個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途AGV輸送系統(tǒng)技術(shù)方案個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途目錄1.1總體方案.....................................................................21.1.2AGV1.1.3AGV輸送系統(tǒng)構(gòu)成..............................................2系統(tǒng)輸送方案..............................................51.2方案特點(diǎn)及分項(xiàng)技術(shù)描述.........................................61.2.1AGV單車..............................................................AL16型激光導(dǎo)引AGV....................................AGV車體........................................................AGV車載控制系統(tǒng)........................................AGV車載安全防護(hù)系統(tǒng)................................AGV小車操作模式........................................AGV單車故障診斷........................................151.2.2AGV控制系統(tǒng)....................................................AGV控制系統(tǒng)功能........................................AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)....................................AGV自動(dòng)調(diào)度軟件........................................19充電系統(tǒng)及電池1.2.3AGV........................................自動(dòng)充電機(jī)......................................................鎳鎘快充電池..................................................充電方式與充電站地設(shè)置原則......................211.3需要說明地其他問題（建筑及公用工程）...........23動(dòng)力配電系統(tǒng).....................................................23中控室..................................................................21.4近年業(yè)績（物流）...................................................241.5系統(tǒng)報(bào)價(jià).......................................錯(cuò)誤未定義書簽。個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途1.1.1AGV技術(shù)簡介瑞典NDC公司成立于1962年,在歐洲被稱為“自控之王”,NDC公司采用合作伙伴地商業(yè)模式,NDC地核心能力在于研發(fā),為合作伙伴提供先進(jìn)地AGV控制系統(tǒng)、導(dǎo)引系統(tǒng)與開發(fā)軟件,AGV地設(shè)計(jì)、制造、安裝以及市場開發(fā)等工作由合作伙伴來完成.目前,全球頂尖地50家AGV供應(yīng)商均在其車輛中采用了NDC公司地AGV控制系統(tǒng)它地AGV系列產(chǎn)品行銷全球,目前,世界上采用NDC公司控制技術(shù)地15000臺(tái)套AGV在運(yùn)行,NDC水平,在激光、磁導(dǎo)引AGV領(lǐng)域占據(jù)全世界市場80%地份額.通過對國外技術(shù)地引進(jìn)吸收及消化,目前我們已經(jīng)掌握了AGV系統(tǒng)地整套技術(shù),并在該技術(shù)基礎(chǔ)上進(jìn)行了集成創(chuàng)新“激光導(dǎo)引自動(dòng)運(yùn)輸車”獲國家實(shí)用新型專利一項(xiàng)（專利號(hào)：ZL200520018837.5）；AL16型激光導(dǎo)引AGV通過國家工程機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心地型式試驗(yàn)（試驗(yàn)編號(hào)：GGJ2008.MY25.01.1908）；“MTDAGV自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)V7.6”獲中華人民共和國國家版權(quán)局計(jì)算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書1.1.2AGV輸送系統(tǒng)構(gòu)成AGV輸送系統(tǒng)由AGV單車、AGV控制系統(tǒng)、AGV充電系統(tǒng)、其他輔助器材組成.其中AGV控制系統(tǒng)主要由AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)、NT8000、CWay8、AGV自動(dòng)調(diào)度軟件等軟件以及無線AP、定位反光板、綜合布線等組成.AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)通過工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)與庫物流管理系統(tǒng)計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信.AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)與AGV小車通過無線局域網(wǎng)WLAN進(jìn)行通訊.個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意如下圖所示：個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途AGV輸送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途1.1.3AGV系統(tǒng)輸送方案1.貨物出庫輸送操作人員在呼叫終端呼叫所需托盤,物流管理系統(tǒng)自動(dòng)從立體庫調(diào)出相應(yīng)地托盤,由出庫輸送系統(tǒng)送至規(guī)定地AGV取貨站臺(tái).庫物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)發(fā)送取貨請求.AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)根據(jù)請求調(diào)度距離最近、空閑地AGV2.余料返回輸送操作人員在呼叫終端呼叫余料托盤回庫.物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)發(fā)送取余料托盤請求.AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)根據(jù)請求調(diào)度距離最近、剛卸完貨地AGV小車到對應(yīng)取貨站臺(tái),取走余料托盤、送至余料托盤回收站臺(tái).完成余料托盤回收輸送.此任務(wù)通過調(diào)度優(yōu)化被復(fù)合在出庫地任務(wù)中.3.空托盤回收輸送操作人員將空托盤碼垛放在空托盤站臺(tái),在呼叫終端呼叫空托盤回庫.物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)發(fā)送取空托盤請求.AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)根據(jù)請AGV盤回收站臺(tái).完成空托盤回收輸送.此任務(wù)通過調(diào)度優(yōu)化被復(fù)合在出庫地任務(wù)中.個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途本系統(tǒng)總體分為：1.AGV控制系統(tǒng)；2.AGV單車；3.AGV充電系統(tǒng)；4.電池；5.其他輔助器件.本系統(tǒng)最突出地特點(diǎn)如下：采用德國永恒力ERC212叉車作為AGV車體,堅(jiān)固、美觀、耐用、高效；車體具有電池箱側(cè)開門設(shè)計(jì),方便電池維護(hù)；AGV系統(tǒng)使用激光導(dǎo)航控制方式,系統(tǒng)采用瑞典NDC公司最新地NDC8控制系統(tǒng),采用無線局域網(wǎng)通訊方式調(diào)度AGV小車；AL16型激光導(dǎo)引AGV通過國家工程機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心地型式試驗(yàn)（試驗(yàn)編號(hào)：GGJ2008.MY25.01.1908）；使用最新版本自主開發(fā)地“MTDAGV自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)”；此軟件獲中華人民共和國國家版權(quán)局計(jì)算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書（登記號(hào)：2009SRBJ1509）；該軟件具有AGV運(yùn)行信息記錄和定時(shí)維護(hù)提示功能；?兩級(jí)隨動(dòng)電纜拖鏈設(shè)計(jì),保護(hù)貨叉升降過程中隨動(dòng)電纜地安全；?機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司與太行佳信聯(lián)合研制地鎳鎘快充專用智能充電機(jī),保證AGV系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行；采用德國SICK公司地激光安全檢測裝置S3000,實(shí)現(xiàn)四區(qū)域安全檢測,提升AGV安全性能、提高AGV運(yùn)行效率；?優(yōu)化地路線設(shè)計(jì)方案,提高AGV系統(tǒng)地輸送效率1.2.1AGV單車AL12型激光導(dǎo)引AGV型激光導(dǎo)引AGV是機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司應(yīng)用最廣地標(biāo)準(zhǔn)叉式AGV產(chǎn)品.AL12單車由車體、車載控制器、行走和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)單元、激光定位.其中AGV車體采用德國原裝進(jìn)口地永恒力ERC212叉車；車載控制器、驅(qū)動(dòng)單元、激光定位使用DanaherMotionNDC82.0系統(tǒng),激光安全保護(hù)裝置采用德國SICK地S3000.2006年7利號(hào)：ZL200520018837.5）個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途型激光導(dǎo)引AGV通過國家工程機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心地型式試驗(yàn)（試驗(yàn)編號(hào)：.1AL12外觀實(shí)車外觀圖（用于國內(nèi)某煙廠）外形結(jié)構(gòu)圖.2AL12單機(jī)技術(shù)參數(shù)生產(chǎn)國別及廠商車體外形（L×W×H）(mm）最大外延（L×W×H）(mm）前后輪距（mm）驅(qū)動(dòng)方式及轉(zhuǎn)向方式制動(dòng)方式0～18m/min36m/min空載轉(zhuǎn)彎個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途加速度輸出功率4mW個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途掃描轉(zhuǎn)速安全裝置（注明端部等）定期進(jìn)行保養(yǎng)充電、加注去離子VMC20、FSA≤68dB(無警示聲時(shí))黃/黑雙色工作噪聲,dB(A)主機(jī)顏色個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途AGV車體AGV車體是輸送地最終執(zhí)行設(shè)備,它地機(jī)械和電氣性能直接關(guān)系到AGV輸送系統(tǒng)地最終性能；同時(shí)性能優(yōu)秀地AGV車體將最大限度地降低日常維護(hù)地工作量、增加AGV系統(tǒng)地使用壽命.因此我們選擇德國永恒力叉車作為我們在高舉升叉式AGV方面地長期合作伙伴,本項(xiàng)目中我們地AL12型激光導(dǎo)引AGV采用ERC212叉車作為車體..1永恒力叉車介紹.1.1永恒力叉車地優(yōu)勢作為工業(yè)產(chǎn)品尤其是物流用設(shè)備,銷量最大地肯定是性價(jià)比最好地產(chǎn)品.永恒力產(chǎn)品經(jīng)過五十余年地不斷改進(jìn),率先采用了交流控制技術(shù)（ACMOTOR&CONTROL）、CANBUSMILTI-PILOTCURVECONTROL,至今這些技術(shù)在全球叉車行業(yè)都保持領(lǐng)先地位.從而保證了永恒力叉車擁有性能先進(jìn)、質(zhì)量可靠、維護(hù)成本低等優(yōu)勢,為廣大永恒力叉車用戶節(jié)省了大量地成本.全世界銷量排名第三電動(dòng)叉車銷量排名第一2007永恒力電動(dòng)車占?xì)W洲市場份額約36%2007中國市場：電動(dòng)叉車年度銷量第二名,在部分車型上――室內(nèi)窄通道VNA車型,市場占有率達(dá)到53％永恒力叉車專注于電動(dòng)叉車地開發(fā)和制造,垛叉車、前移叉車、電動(dòng)平衡重叉車、揀選車、窄巷道叉車等600余種型號(hào).長達(dá)55.其中：以下市場占有率均為歐美市場)前移式叉車,永恒力占有率第一,為29.92%；電動(dòng)平衡重式叉車,永恒力占有率第一,為31.34%；電動(dòng)搬運(yùn)及堆垛叉車,永恒力占有率第一,為36.36%；窄通道VNA叉車,永恒力占有率第一,為31.32%；個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途.1.2與林德叉車地對比德國林德LINDE叉車同樣是世界著名地叉車品牌,它地產(chǎn)品同樣遍布世界,選擇永恒力或是林德作為我公司叉式AGV地車體時(shí)我們也做了很多對比分析工作.林德叉車現(xiàn)已被高盛投資集團(tuán)收購,目前已更名為KION(凱傲),旗下共有LINDESTILLOM三個(gè)品牌.工廠分布較為分散：德國、英國、法國、意大利、中國.從品牌來講：LINDE本身主要是生產(chǎn)內(nèi)燃叉車,電動(dòng)叉車來源較為復(fù)雜.電動(dòng)搬運(yùn)堆垛叉車主要為法國Fenwich,前移式叉車及部分平衡重式叉車由英國Lanxing生產(chǎn).目前林德在中國銷售地絕大部分車型主要為廈門生產(chǎn).就永恒力ERC車型而言,林德相對應(yīng)車型為L14/16AP,叉車其中一部分為法國Fenwick生產(chǎn)、門架為中國境內(nèi)生產(chǎn)；永恒力叉車為德國原裝產(chǎn)品.永恒力電動(dòng)叉車ERC與林德L14/A6AP車型比較,..2特殊車體設(shè)計(jì).2.1電池箱側(cè)開門設(shè)計(jì)為了方便AGV電池地日常維護(hù),我們選擇地永恒力ERC216叉車車體在德國個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途制造是出廠前按我們地設(shè)計(jì)要求訂制了電池箱側(cè)開門功能.叉車電池箱底部設(shè)有滑輪和鎖止機(jī)構(gòu),打開電池箱門、松開鎖止機(jī)構(gòu),就可方便地將電池抽出進(jìn)行檢查維護(hù)..2.2兩級(jí)隨動(dòng)電纜拖鏈設(shè)計(jì)在貨叉升降機(jī)構(gòu)中,設(shè)計(jì)了兩級(jí)隨動(dòng)電纜拖鏈.AGV小車每天要完成幾百次貨叉升降動(dòng)作,隨動(dòng)電纜拖鏈可以有效地保護(hù)貨叉隨動(dòng)電纜地安全,有效減少AGV因線纜損傷產(chǎn)生地故障.AGV車載控制系統(tǒng)AGV車載控制系統(tǒng)采用DanaherMotion公司最新地NDC82.0車載控制系統(tǒng).車載控制系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)對AGV單車地運(yùn)動(dòng)控制、并通過無線WLAN與AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)進(jìn)行信息互通、接受AGV管理監(jiān)控計(jì)算發(fā)出地調(diào)度指令、反饋AGV單車地狀態(tài)信息..1AGV車載控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu).2車載控制系統(tǒng)核心部件AGV車載控制系統(tǒng)地核心部件采用DanaherMotion公司最新地NDC82.0版控制部件,部件全部為瑞典進(jìn)口產(chǎn)品..2.1AGV車載控制器VMC500AGV車載控制VMC500系統(tǒng)負(fù)責(zé)AGV操作等功能.最新版本地NDC82.0車載控制器VMC500,遵循工業(yè)控制地國際編程標(biāo)準(zhǔn)IEC61131,在解決小車一系列數(shù)據(jù)傳遞與處理等方面具有更強(qiáng)地功能；其中,車載控制器它是車載控制系統(tǒng)地核心,主要執(zhí)行以下地功能：○從車載操作面板上發(fā)送命令時(shí),進(jìn)行AGV路徑地選擇；○導(dǎo)航和導(dǎo)引地信息處理；○用戶定義地各種可編程邏輯控制程序,如對模擬、數(shù)字信號(hào)地處理、取貨、卸貨地操作等；個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途○車載或遠(yuǎn)程地設(shè)備通過通訊進(jìn)行AGV地狀態(tài)和有關(guān)事件地監(jiān)控和報(bào)告；.2.2激光導(dǎo)航掃描器LaserScanner激光掃描器地主要功能是發(fā)射和接收激光地光束,并計(jì)算出AGV小車到反射板地方位.當(dāng)它偵測到方位時(shí),就將此信息傳送到車載控制器中.此外.掃描器還檢測自己地狀態(tài),將任何檢測到地錯(cuò)誤都報(bào)告給車載控制器.它地工作原理是當(dāng)掃描器工作時(shí),激光經(jīng)旋轉(zhuǎn)鏡面機(jī)構(gòu)向外發(fā)射,當(dāng)掃描到反光板時(shí),反射光經(jīng)光電接收器件處理作為檢測信號(hào),啟動(dòng)數(shù)據(jù)采集程序讀取旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)地編碼器地?cái)?shù)據(jù)（目標(biāo)地測量角度值）..2.3手動(dòng)控制器（MCD7+）AGV小車具有手動(dòng)、本地自動(dòng)、在線自動(dòng)三種工作模式,手動(dòng)控制器是手動(dòng)控制AGV小車地裝置,當(dāng)小車有了故障需要進(jìn)行維修時(shí)可以將小車打到手動(dòng)模式,MCD7+）地LCD..2.4車載操作面板（）它地作用是提供了訪問車載控制器內(nèi)部信息地接口途徑.通過它可查看車載控制器應(yīng)用程序中變量參數(shù)地狀態(tài)信息..2.5FSA伺服驅(qū)動(dòng)控制器NDC原裝FSA伺服驅(qū)動(dòng)控制器,用于控制驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向電機(jī)地運(yùn)行,確保驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定.AGV車載安全防護(hù)系統(tǒng).1激光安全保護(hù)裝置S3000在每臺(tái)AL16機(jī)頭部位安裝了德國SICK公司地激光安全檢測裝置S3000.S3000分為二級(jí)安全監(jiān)測,將監(jiān)測區(qū)域分為減速區(qū)和停止區(qū).當(dāng)障礙物進(jìn)入減速區(qū)時(shí),AGV小車以預(yù)先設(shè)定好地速度減速運(yùn)行；當(dāng)障礙物進(jìn)入停止區(qū)時(shí),AGV小車立即停止.因此,具有在AGV小車運(yùn)行前方0-5m內(nèi)地障礙物探測功能,具體地減速區(qū)和停止區(qū)監(jiān)測區(qū)域范圍及形狀可根據(jù)實(shí)際個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途要求,由軟件靈活地進(jìn)行變更.通常減速區(qū)為2米,停止區(qū)為1米S3000還可設(shè)置4組不同地監(jiān)測區(qū)域,可根據(jù)具體地運(yùn)行路線進(jìn)行改變..2接觸式安全環(huán)為了最大限度地保護(hù)工作人員、AGV,我們在每臺(tái)AGV車地前端設(shè)置了二級(jí)安全保護(hù)裝置——接觸式安全環(huán).萬一出現(xiàn)S3000失靈或障礙物較低情況,當(dāng)物體接觸車體前地接觸式安全環(huán)時(shí),內(nèi)置地微動(dòng)開關(guān)會(huì)立即觸發(fā)AGV緊急停車.當(dāng)接觸式安全環(huán)被釋放且故障排除后,AGV才被允許繼續(xù)運(yùn)行..3報(bào)警、提示裝置狀態(tài)提示：AGV小車處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí),顯示燈亮,AGV小車處于手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí),顯示燈滅.運(yùn)行提示：AGV小車在運(yùn)行及貨物操作過程中,報(bào)警裝置產(chǎn)生相應(yīng)地聲光提示信息.后退提示：AGV小車處于后退運(yùn)行狀態(tài)時(shí),聲光提示信息.異常停車報(bào)警：當(dāng)AGV小車異常停車時(shí),警示燈亮,報(bào)警器發(fā)出報(bào)警信息.左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)指示燈：用來顯示AGV小車地左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)方向.聲光警告裝置：AGV小車在近距離行車和經(jīng)過門時(shí),有聲光提示..4急停裝置AGV小車在車體上設(shè)有急停按鈕.急停按鈕位于車身上便于識(shí)別、操作地位置,通過“手按”等簡單地操作就可實(shí)現(xiàn)緊急停止地功能.緊急停車后,操作人員解決完畢異常狀況后,釋放急停按鈕,表示AGV小車地故障已解除,AGV小車可接著起動(dòng)運(yùn)行.此外,具有手動(dòng)控制功能,在異常狀況下,操作人員可以忽略某些異常,通過手動(dòng)操作AGV小車.個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途.5其它安全保護(hù)裝置AGV車地兩只貨叉裝有光電安全裝置和接觸式安全探須,負(fù)責(zé)AGV后退時(shí)地安全保護(hù)..6狀態(tài)監(jiān)視裝置AGV車體上配備有車載操作面板,可監(jiān)視AGV小車地內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)信息,當(dāng)AGV小車發(fā)生異常時(shí),能夠顯示AGV小車地錯(cuò)誤狀態(tài)信息碼.另一方面,AGV系統(tǒng)監(jiān)控機(jī)也實(shí)時(shí)地顯示AGV系統(tǒng)地異常錯(cuò)誤信息.AGV小車操作模式AGV.手動(dòng)模式下AGV小車與AGV管理監(jiān)控機(jī)脫離,通過車上手動(dòng)控制器可實(shí)現(xiàn)對小車地獨(dú)立操縱與控制.本地自動(dòng)模式下AGV小車,通過車上控制面板輸入作業(yè)類型和站點(diǎn)地址,可實(shí)現(xiàn)AGV小車地自動(dòng)運(yùn)行.在線自動(dòng)狀態(tài)模式下AGV小車完全由AGV管理監(jiān)控機(jī)管理調(diào)度與控制.AGV單車故障診斷操作人員可以使用車上控制面板OPT10和筆記本電腦通過無線或有線網(wǎng)絡(luò),方便地獲取AGV,信息,還可獲取“黑匣子”（BlackBox）文件,提供給我方或DanaherMotion公司專業(yè)人員解決；下面將一些常用地AGV故障狀態(tài)描述如下：（1）AGV故障狀態(tài)描述及處理方法：Step1、記錄小車發(fā)生問題時(shí)Cway8對小車狀態(tài)地提示；Step2、記錄小車OPT10上顯示地提示信息,根據(jù)提示信息進(jìn)一步分析小車問題所在并解決.以下為常用提示信息與相應(yīng)解決辦法：1、PosUnknown-小車計(jì)算不出當(dāng)前位置,首先觀察小車周圍反光板是否有被遮擋或脫落現(xiàn)象,或是在小車周圍激光頭高度范圍內(nèi)出現(xiàn)了以前沒有地反光物,如果存在這種現(xiàn)象,需要去掉遮擋反光板地物體,或是清理周圍地非反光板地反光物體,如果不能讓小車重新找到自身位置,需要將小車手動(dòng)開離當(dāng)前區(qū)域到AGV運(yùn)個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途行主路上,小車會(huì)重新進(jìn)入系統(tǒng).2、Outsidesafetyzone-小車偏離導(dǎo)航線地安全區(qū),需要將小車重新上線.3、AGV小車前進(jìn)時(shí)正常,后退時(shí)AGV停止,則貨叉前面有異物遮擋,需要清理貨叉前面地異物,如果無異物,則可能貨叉前面地光電傳感器有誤信號(hào),需要清潔傳感器.8上查看是否有分配給該小車地任務(wù)執(zhí)行到一半沒有完成,如果有這種任務(wù),需要在Cway8地任務(wù)列表中將該任務(wù)取消.Step4、如果在手動(dòng)狀態(tài)下,AGV小車還是不能動(dòng)作,則按小車硬件問題排查.（2）其它需注意地事項(xiàng)：1、保養(yǎng)充電地方法見AGV維護(hù)使用說明書；AGV小車地時(shí)候,需要在AGV小車?？吭贖OME站點(diǎn)后關(guān)閉小車并將小車電池連接線插頭拔掉,并用塑料布蒙在小車上面,以防灰塵進(jìn)入車體內(nèi)部,當(dāng)再次使用小車地時(shí)候,再將電池連接線插頭插上.3、操作AGV小車上線時(shí)應(yīng)選擇較寬敞地地方,盡量在AGV地行駛路線上上線.4、經(jīng)常對小車進(jìn)行清潔維護(hù),特別是傳感器等部件,避免上面有大量灰塵遮擋.1.2.2AGV控制系統(tǒng)AGV控制系統(tǒng)功能AGV控制系統(tǒng)是AGV輸送系統(tǒng)地核心.它包括AGV系統(tǒng)管理調(diào)度軟件（NT8000）,AGVAGVCway8）、AGV調(diào)度接口MTDAGV自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)V7.6AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)等.AGV控制系統(tǒng)用來完成AGVAGV執(zhí)行輸送任務(wù)、實(shí)時(shí)監(jiān)控AGV系統(tǒng)運(yùn)行、控制AGVAGV系統(tǒng)地故障診斷以及對外數(shù)據(jù)交互功能等..1調(diào)度管理功能（NT8000地功能）任務(wù)管理：對庫物流管理系統(tǒng)下達(dá)地任務(wù)根據(jù)時(shí)間先后和任務(wù)優(yōu)先級(jí)進(jìn)行管理.車輛管理：根據(jù)當(dāng)前AGV小車地位置和狀態(tài),選擇距任務(wù)緩沖區(qū)內(nèi)任務(wù)個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途目標(biāo)點(diǎn)最近（含各路段加權(quán)值計(jì)算結(jié)果）地空閑車輛執(zhí)行任務(wù),每套系統(tǒng)可以同時(shí)控制和調(diào)度50臺(tái)AGV小車同時(shí)進(jìn)行工作.AGV小車按所規(guī)劃地運(yùn)行路線實(shí)時(shí)地控制和管理.AGV小車嚴(yán)格遵循所規(guī)劃地路徑行駛,并能相互讓車,運(yùn)行順暢.通訊管理：通過有線局域網(wǎng)與庫物流管理系統(tǒng)管理機(jī)通訊.傳遞任務(wù)調(diào)度及執(zhí)行情況地信息.通過無線局域網(wǎng)絡(luò)與各AGV小車保持通訊指揮系統(tǒng)中各車輛地作業(yè)..2控制管理功能檢查系統(tǒng)中各臺(tái)AGV小車執(zhí)行任務(wù)命令地過程；查詢系統(tǒng)中各臺(tái)AGV小車地狀態(tài)信息；查詢系統(tǒng)中各臺(tái)AGV小車交通管理信息及各點(diǎn)、線段地占用信息；查詢數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)地信號(hào)；解決多臺(tái)AGV小車地堵塞；檢測系統(tǒng)中各部分之間地通訊狀況；查詢AGV小車中途停止信息..3圖形監(jiān)控功能（Cway8地功能）全動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)顯示AGV系統(tǒng)中各臺(tái)AGV小車地工作位置及運(yùn)行狀態(tài),常用地狀態(tài)包括正常狀態(tài)、等待充電、充電需求、手動(dòng)狀態(tài)、急停狀態(tài)、路徑堵塞、小車丟失、小車停止等.并顯示各作業(yè)點(diǎn)、充電點(diǎn)地占用信息；可建立對圖形監(jiān)控有不同操作權(quán)限地用戶和用戶組；報(bào)告AGV系統(tǒng)出現(xiàn)地各種故障,產(chǎn)生事件日志等報(bào)表；可根據(jù)要求縮放監(jiān)控界面圖形；查看和設(shè)置數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)地輸入和輸出狀態(tài)；查看任務(wù)命令緩沖區(qū)中地任務(wù)命令列表,查看AGV小車具體地裝、卸紙卷地點(diǎn).任務(wù)命令列表會(huì)根據(jù)收到地狀態(tài)信息不斷更新,可根據(jù)要求刪除某一項(xiàng)任務(wù)命令或改變?nèi)蝿?wù)地某些參數(shù)；個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途查看AGV小車地車載控制器地狀態(tài),跟蹤指定地AGV小車,取消不在系統(tǒng)中地AGV小車,釋放多臺(tái)AGV小車之間地堵塞；系統(tǒng)具有事件管理功能.可報(bào)告各類異常事件,包括AGV小車等待充電時(shí)間過長；車輛阻塞時(shí)間過長；任務(wù)被取消；裝、卸貨站臺(tái)號(hào)無效或錯(cuò)誤等.可利用事件過濾器,只顯示所需查詢地事件類型或時(shí)間段內(nèi)發(fā)生地事件；可通過圖形監(jiān)控界面直接下達(dá)任務(wù)（應(yīng)急用）..4變更路徑功能能夠根據(jù)用戶要求快速變更AGV小車運(yùn)行地路徑及設(shè)定,包括運(yùn)行路徑和取卸貨站臺(tái)位置點(diǎn)地移動(dòng)、修改、增刪、站臺(tái)設(shè)置地修改等.AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)是AGV地面控制系統(tǒng)地核心,它主要運(yùn)行NT8000、Cway8、Beckhoff遠(yuǎn)程IO控制軟件及MTDAGV自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)V7.6,上述每個(gè)軟件地功能在各自地部分都有介紹.AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)通過與其它設(shè)備地聯(lián)網(wǎng)達(dá)到了數(shù)據(jù)通訊地功能.AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)主要參數(shù)：處理器英特爾?酷睿2雙核處理器E7400(CORE2DUO2.8G3M)320G2GDDRII800G4122寸寬屏液晶USB光電鼠標(biāo)110V220V280W電源TC主機(jī)保三年上門,門到桌安裝驗(yàn)機(jī),一鍵恢復(fù)服務(wù)政策個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途AGV自動(dòng)調(diào)度軟件AGV自動(dòng)調(diào)度軟件是實(shí)現(xiàn)在工廠物流系統(tǒng)中自動(dòng)智能調(diào)度AGV小車去執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)地功能,針對不同工廠地搬運(yùn)工藝執(zhí)行不同地作業(yè)任務(wù).我們使用最新版本自主開發(fā)地“MTDAGV自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)V7.6”作為AGV自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)地調(diào)度軟件,此軟件獲中華人民共和國國家版權(quán)局計(jì)算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書（登記號(hào)：2009SRBJ1509.AGV自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)呼叫終端地請求產(chǎn)生地作業(yè)任務(wù),根據(jù)一定地規(guī)則自動(dòng)智能調(diào)度AGV小車執(zhí)行相應(yīng)取貨位置入口點(diǎn),進(jìn)行和物流管理機(jī)自動(dòng)或手動(dòng)交互后進(jìn)行取貨操作,取貨完成后按照規(guī)劃地路徑行駛到卸貨位置入口點(diǎn),進(jìn)行和物流管理機(jī)自動(dòng)或手動(dòng)交互后進(jìn)行卸貨操作,卸貨完成后作業(yè)自動(dòng)歸檔；系統(tǒng)實(shí)時(shí)顯示整個(gè)搬運(yùn)任務(wù)地狀態(tài)數(shù)據(jù)..1AGV自動(dòng)調(diào)度軟件地特點(diǎn)：?系統(tǒng)成熟穩(wěn)定,可靠性高；?安裝與卸載簡捷方便：只需按照安裝向?qū)c(diǎn)擊默認(rèn)按鈕就可方便地進(jìn)行安裝與卸載；采用工業(yè)以太網(wǎng)與庫物理管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫服務(wù)器、庫物流管理計(jì)算機(jī)、AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)互連,與庫物流管理系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)庫完成數(shù)據(jù)交互,采用互發(fā)消息與AGV管理系統(tǒng)完成數(shù)據(jù)交互；?支持多種操作系統(tǒng)（Window2000/NT/XP/2003/Vista支持多種數(shù)據(jù)庫格式（Access/SQLServer/Oracle等關(guān)系型數(shù)據(jù)庫）,方便與物流管理機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；?系統(tǒng)后臺(tái)自動(dòng)記錄AGV小車地交互信息與數(shù)據(jù),方便用戶追溯；?系統(tǒng)靈活方便設(shè)置AGV小車維護(hù)參數(shù),根據(jù)維護(hù)時(shí)間自動(dòng)提醒用戶進(jìn)行相應(yīng)地維護(hù)操作..2AGV自動(dòng)調(diào)度軟件地關(guān)聯(lián)結(jié)構(gòu)AGV自動(dòng)調(diào)度軟件是銜接入出庫終端系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)、AGV自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)地中間環(huán)節(jié),入出庫申請地作業(yè)任務(wù)通過AGV自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)給AGV管理系統(tǒng),調(diào)度AGV小車執(zhí)行相應(yīng)地搬運(yùn)任務(wù),AGV小車執(zhí)行地作業(yè)任務(wù)通過AGV自動(dòng)調(diào)個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途度系統(tǒng)來通知入出庫終端系統(tǒng)以及物流管理系統(tǒng).其中AGV自動(dòng)調(diào)度軟件與AGV管理系統(tǒng)采用互發(fā)消息方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交互.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示：1.2.3AGV充電系統(tǒng)及電池自動(dòng)充電機(jī)物流管理系統(tǒng)使用機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司與太行佳信聯(lián)合研制地鎳鎘快充專用充電機(jī).主要負(fù)責(zé)AGV小車地自動(dòng)在線充電,當(dāng)?shù)孛娉潆娺B接器與AGV車載充電連接器相連時(shí),可自動(dòng)對AGV小車地鎳鎘快充電池進(jìn)行充電.該款充電機(jī)已在我公司AGV自動(dòng)調(diào)度軟地多個(gè)項(xiàng)目中得到使用,性能穩(wěn)定可靠.個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途電池類型：鎳鎘快速充電電池充電方式：快速充電AGV管理系充電機(jī)充電流程：AGV在線自動(dòng)充電采用快充模式,快速充電模式只對鎘鎳蓄電池組進(jìn)行快速充電操作,首先采用恒流定壓充電方式,也就是設(shè)備先以恒定地電流對電池組進(jìn)行充電,電流地大小由用戶設(shè)定（GNC200Ah電池應(yīng)選240A流充電電壓不斷上升,當(dāng)電池組電壓達(dá)到用戶設(shè)定地電壓值（20只電池電壓應(yīng)為31V）時(shí),設(shè)備自動(dòng)對電池組進(jìn)行恒壓補(bǔ)充充電而電流值不斷地減小,直至快充電流值小于設(shè)定值地40%（96A）或快充時(shí)間（10分鐘）到結(jié)束.從開始地恒流充電到后來地定壓充電,整個(gè)充電過程全部由智能充電機(jī)地控制中心來自動(dòng)完成.鎳鎘快充電池選用國產(chǎn)四川長虹地GNC200型鎳鎘快充電池.該電池是長虹電源公司專為AGV供電開發(fā)地產(chǎn)品,GNC200型鎳鎘快充電池是目前在國內(nèi)使用最多地國產(chǎn)AGV專用鎳鎘電池.我公司最早在2004中使用了這種電池,同一項(xiàng)目中也使用了德國Hoppecke電池.截止到2009年5月,兩種電池經(jīng)過5年多地連續(xù)使用,性能良好,目前都還在正常使用中.GNC200鎘快充電池具有以下地優(yōu)點(diǎn)：個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途電池充放電循環(huán)可靠性高；電池內(nèi)阻低；電池充電時(shí)間短；維護(hù)使用方便；電化學(xué)性能穩(wěn)定；GNC200鎳鎘快充蓄電池完全滿足AGV對電池地高循環(huán)能力、高性能、易于維護(hù)等方面地要求.蓄電池放電過程地曲線圖如下：蓄電池充電曲線圖如下：GNC200快充蓄電池特別適合于間歇式地快充模式,采用比鉛酸電池大10倍地電流進(jìn)行充電,如電池地容量消耗每次限制在10%——15%之間時(shí),蓄電池循環(huán)充放電約12000,電池地實(shí)際容量逐步下降到75%,但仍可正常循環(huán)使用約4000次.充電方式與充電站地設(shè)置原則在一般情況下,AGV小車地容量在低于一定地值才去充電站充電,但是在一段時(shí)間內(nèi)AGV需要頻繁運(yùn)行,所以擬設(shè)定兩個(gè)充電檔值,當(dāng)小車處于空閑狀態(tài)時(shí),雖然AGV小車電池容量沒有達(dá)到必須充電地檔值,AGV管理系統(tǒng)也可以調(diào)度小車進(jìn)行充電,當(dāng)充電完畢或有任務(wù)時(shí)小車就可以投入運(yùn)行,在最大程度上提高運(yùn)輸效率.AGV充電完全由AGV管理監(jiān)控主機(jī)和地面智能充電站監(jiān)控.下面介紹一下充電任務(wù)地流程,當(dāng)AGV系統(tǒng)產(chǎn)生充電任務(wù)調(diào)度AGV小車去充電時(shí),AGV小車會(huì)運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前系統(tǒng)中空閑地充電站,AGV,車載充電電刷與地面充電電刷靠機(jī)械方式對接,此時(shí)AGV管理系統(tǒng)接到AGV停位準(zhǔn)確地信號(hào)后,就命令Beckhoff遠(yuǎn)程IO控制軟件控制位于充電站附近地遠(yuǎn)程IO控制模塊啟動(dòng)自動(dòng)充電機(jī)地充電過程,并實(shí)時(shí)檢測當(dāng)前充電機(jī)地充電狀態(tài),如是否正在充電或是否充電故障等,這些信息在Cway8上可通過充電機(jī)地顏色變化直觀地看到.如充電正常,則充電結(jié)束后,充電機(jī)向AGV管理系統(tǒng)發(fā)出充電任務(wù)結(jié)束地信個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途息,AGV管理系統(tǒng)結(jié)束充電任務(wù),調(diào)度此臺(tái)AGV小車去工作.個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途1.3.1動(dòng)力配電系統(tǒng),采用三相五線制供電.業(yè)主應(yīng)確保工作零線N與保護(hù)零線PE除在變壓器中性點(diǎn)共同接地外,不再有任何電氣連接；品質(zhì)要求：三相380V+10%/-15%,50Hz±1%供電容量：工作容量約10KW,建議裝機(jī)容量為12KW；中控室電源獨(dú)立供電,不應(yīng)與其他電氣設(shè)備共用；,設(shè)備接地電阻小于3Ω管理室計(jì)算機(jī)地線接地電阻小于1Ω,將安全接地和信號(hào)接地分開,設(shè)備接地安全可靠.1.3.2中控室使用面積：不小于6m×5m室溫要求：24℃±4℃濕度要求：20％～8025℃時(shí)）地面要求：中控室應(yīng)有防靜電措施,并預(yù)留走線溝管個(gè)人收集整理勿做商業(yè)用途）1.以上