東南大學(xué)自動(dòng)化學(xué)《DSP技術(shù)及直流無(wú)刷電機(jī)控制綜合實(shí) 名 學(xué) 號(hào) 業(yè) 自動(dòng) 2015年 6月11日評(píng)定成績(jī) 審閱教師 錢一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康募耙?（一）實(shí)驗(yàn)?zāi)?（二）實(shí)驗(yàn)要 二、實(shí)驗(yàn)設(shè) 三、實(shí)驗(yàn)原 （一）霍爾傳感 （二）直流無(wú)刷電.................................................................................................（三）電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控 （四）基于drvlib281x庫(kù)的波形產(chǎn) （五）定時(shí)中斷原 四、實(shí)驗(yàn)步 （一）霍爾傳感器捕獲狀態(tài)與正反轉(zhuǎn)數(shù)組的確 （二）電機(jī)轉(zhuǎn)向控 （三）電機(jī)轉(zhuǎn)速簡(jiǎn)單控 （四）鍵盤控 （五）電位器控 （六）液晶屏顯 （七）SCI中斷服務(wù)子程 （八）ECAP捕獲測(cè) （九）PID閉環(huán)控 五、實(shí)驗(yàn)結(jié) （一）AD轉(zhuǎn)換數(shù)值............................................................................................（二）電位器調(diào)整輸出脈沖波形觀 （三）轉(zhuǎn)速設(shè)定值與測(cè)量值、正反轉(zhuǎn)狀態(tài)與霍爾狀態(tài)LCD顯 （四）SCI串口通 （五）PID閉環(huán)測(cè) 六、總結(jié)與思 （一）實(shí)驗(yàn)小 （二）設(shè)計(jì)過(guò)程小 （三）個(gè)人小 （一）實(shí)驗(yàn)?zāi)勘敬螌?shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)是過(guò)實(shí)驗(yàn)證霍爾感器指與捕獲端的態(tài)是否致總結(jié)出電正轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)霍爾感器捕端口的態(tài)的變化序。通利用的bd提供的庫(kù)給狀態(tài)指賦值察電機(jī)動(dòng)狀態(tài)與霍爾傳器狀態(tài)對(duì)應(yīng)關(guān)系使之能夠總結(jié)出電機(jī)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)的指針化順序霍爾傳感捕獲數(shù)的變化序通過(guò)總結(jié)的變順序，夠自行制電機(jī)轉(zhuǎn)，反和定狀態(tài)。時(shí)，利用2835與ETEK-TOE（二）實(shí)驗(yàn)要①掌握F28335板與ICETEK-MOTOR-E運(yùn)動(dòng)控制板的使用方法，接線正確，能捕獲并證實(shí)霍爾傳感器狀態(tài)變化規(guī)律（1）；③能通過(guò)修改占空比，用示波器觀察口輸出波形的變化①能通過(guò)閱讀學(xué)習(xí)“ICETEK-Motor-E使用說(shuō)明書.pdfICETEK-MOTOR-E運(yùn)CCS圖形顯示AD變換結(jié)果曲線；②能編制程序，利用AD變換結(jié)果調(diào)節(jié)占空比，從而對(duì)直流無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行調(diào)速1．PC機(jī)一臺(tái)；操作系統(tǒng)為WindowsXP或WindowsNT、Windows98、Windows2000)。2．ICETEK-F28335-A實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)。USB（一）爾傳感插好電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，連接好霍爾傳感器接頭，先不連接驅(qū)動(dòng)電源和電機(jī)的abc三項(xiàng)電源，dsp試驗(yàn)板上電，則霍爾傳感器即可工作。手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)不加電，觀察正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)指示燈D4、D5、D6等的變化順序。100101001011010110100110010011001101（二）直流無(wú)ICETEK-F2812-BCM實(shí)驗(yàn)箱采用的直流無(wú)刷電機(jī)是三相控制型直流無(wú)刷電(BLDCM)，如果按照一定順序給電機(jī)的各相通入即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的速度及力矩BLDCM（三）電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控，其 ，（四）基于drvlib281x庫(kù) 波形產(chǎn) ，轉(zhuǎn)向控制原理：TMS320F281xDSP的寄存器ACTRA控制 的ACTRA控制寄存器換句話說(shuō)可以通過(guò)在程序中給發(fā)生模塊順序輸入狀態(tài)0-5，0-5控制字，而送電機(jī)控制信號(hào)的速度(頻率)則在一定程度上決定了電機(jī)轉(zhuǎn)速，0-5各狀態(tài)切換得快，則電機(jī)可以快過(guò)位時(shí)，就會(huì)反向轉(zhuǎn)回來(lái)，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)子在運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同程度的，甚至電機(jī)繞組發(fā)亦即控制好切換控制字的頻率和控制輸出的占空比。（五）定時(shí)中斷原TIMER0產(chǎn)生中斷信號(hào)。DSP（一）霍爾傳感器捕獲狀態(tài)與正反轉(zhuǎn)數(shù)組的確打開“DSP_MotorEx\DSP2833x_examples\28335bcm3.1\build”下的工程文件將編譯開關(guān)#defineBUILDLEVELLEVELLEVEL0，然后編譯程序、運(yùn)行程序LEVEL0nNowStatus給指針賦值。程序生成的原理參見(jiàn)“準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn)2”：1.DutyFunc= 在變量觀察窗口中改變nNowStatus（0-5之間hallcaphallcap的數(shù)值的變化對(duì)應(yīng)關(guān)系，總結(jié)出指示燈和霍爾傳感器hallcap的變化順序，和反轉(zhuǎn)時(shí)的變化順序?？偨Y(jié)對(duì)應(yīng)關(guān)系填寫下表俯視電機(jī)主軸，順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)D6~D41,表1（位置連續(xù)Hallcap對(duì)應(yīng)捕獲端06110100表10510111001230154100 （二）電機(jī)轉(zhuǎn)向控表2正反正反正反正反正反正反123456指針420453203115 zhengzhuan[6]={ zhengzhuan[6]={4,0,5,2,3,1 { if(bISRWork){}if(nScanCodeif(nScanCode!={if(nScanCode=={flag_a=}if(nScanCode=={flag_a=}if(nScanCode=={flag_a=}}}if(flag_a==0{//nNowStatus=nHallABC[nISRWork1];}elseif(flag_a=={}{nNowStatus=}（三）電機(jī)轉(zhuǎn)速簡(jiǎn)單控rmp2.DesiredInput=(int32)DFuncDesired; {1.CmtnPointer=rmp2.DesiredInput=(int32)DFuncDesired; {1.CmtnPointer=1.DutyFunc= }實(shí)驗(yàn)中通過(guò)改變變量DFuncDesired（四）鍵盤控if(nScanCode!=0{ switch(cKey){case5:nSpeed=4000;break;//二檔速度case6:nSpeed=7000;break;//三檔速度case7:nSpeed+=200;break;case8:nSpeed-}}}6700072008200（五）電位器if(counter==counter=if(nADCValue>600)elseif(nADCValue<10if(EnableFlag==FALSEif(EnableFlag==FALSE)gotoConnectinputsoftheHALLmoduleandcalltheHallsensorreadfunction.hall1.HallMapPointer=(int16)mod1.Counter; ConnectinputsoftheMOD6moduleandcalltheModulo6 calculationmod1.TrigInput=(int32)hall1.Cm mod1.Counter=(int32)hall1.HallMapPointer;ConnectinputsoftheRMP2moduleandcalltheRampcontrolcalculationrmp2.DesiredInput ADDFuncDesired的數(shù)值一致。（六）液晶屏//設(shè)置操作頁(yè) //起始列for(i=0;i<8;i++{}//設(shè)置操作頁(yè)for(i=0;i<8;i++{//18i列賦值}//起始列//設(shè)置操作頁(yè) //起始列 for(i=0;i<8;i++{}for(i=0;i<8;i++{}for(i=0;i<8;i++{}for(i=0;i<8;i++{for(i=0;i<8;i++{}//設(shè)置操作頁(yè) //起始列 for(i=0;i<8;i++{}for(i=0;i<8;i++{}for(i=0;i<8;i++{}for(i=0;i<8;i++{}for(i=0;i<8;i++{}（七）SCI中斷服務(wù)子TMS320F28335的串口有三個(gè)串口，SCIA，SCIBSCICSCIA，SCIAvoidvoid {=GpioCtrlRegs.GPBQSEL1.bit.GPIO363;//SCIGpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO35=1;}初始化波特率、FIFOvoidvoid{//Note:ClockswereturnedontotheSCIA//intheInitSysCtrl() //1stop No////Noparity,8char//asyncmode,idle-lineprotocolSciaRegs.SCICTL1.all //enableTX,RX,internal//DisableRXERR,SLEEP,SciaRegs.SCICTL2.all=0x0003;#if(CPU_FRQ_150MHZ) =0x0001; //9600baud@LSPCLK=37.5MHz. #if =0x0001; //9600baud@LSPCLK=20MHz. SciaRegs.SCICTL1.all //RelinquishSCIfrom}//InitalizetheSCIFIFOvoidscia_fifo_init(){}SCI //ThisisneededtowritetoEALLOWprotectedregistersPieVectTable.SCIRXINTA=&sciaRxIsr; //ThisisneededtodisablewritetoEALLOWprotectedIER|=//PIEGroup9,SCIinterruptinterruptvoid{ReceivedChar=//Echocharacterback{casecaseflag_a=msg=" Yousent:\0";scia_msg(msg);caseflag_a=msg=" Yousent:\0";scia_msg(msg);caseflag_a=msg=" Yousent:\0";scia_msg(msg);PieCtrlRegs.PIEACK.all=}（八）ECAP捕獲測(cè)ECAPGPIOvoidvoid{//GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO5=0; //Enablepull-uponGPIO5(CAP1)GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO24=1; //Disablepull-uponGPIO24(CAP1)////GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO34=//Enablepull-uponGPIO34//GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO5=0;GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO24=//GpioCtrlRegs.GPBQSEL1.bit.GPIO34=//SynchtoSYSCLKOUTGPIO5//SynchtoSYSCLKOUT//SynchtoSYSCLKOUTGPIO34//GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO5=3; //ConfigureGPIO5asCAP1GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO24=1; //ConfigureGPIO24asCAP1//GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO34=1; //ConfigureGPIO24asCAP1}ECAPvoid{A

ECap1Regs.ECEINT.all=0x0000; //DisableallcaptureinterruptsECap1Regs.ECCLR.all=0xFFFF; //ClearallCAPinterruptflagsECap1Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN=0; //DisableCAP1-CAP4register //Makesurethecounteris//Configureperipheral = //ECAPECap1Regs.ECCTL2.bit.CONT_ONESHT=1; //OneshotECap1Regs.ECCTL2.bit.STOP_WRAP=0; //Stopat1eventsECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP1POL=0; //默認(rèn)配置上升沿觸發(fā)//ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP2POL= //Falling//ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP3POL= //Rising//ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP4POL=0; //FallingedgeECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST1=1; //Differenceoperation//ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST2= //Difference //Difference//ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST4=1; //DifferenceoperationECap1Regs.ECCTL2.bit.SYNCI_EN=0; //DisablesyncECap1Regs.ECCTL2.bit.SYNCO_SEL=2; //DisablesyncoutECap1Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN=1; //EnableCAP1-CAP4registerECap1Regs.ECCTL1.bit.PRESCALE= //StartECap1Regs.ECCTL2.bit.REARMECap1Regs.ECCTL2.bit.REARM=//armone-//CEVENT=}ECAP //ThisisneededtowritetoEALLOWprotected //ThisisneededtodisablewritetoEALLOWprotected//EnableCPUINT4whichisconnectedtoECAP1-4 IER|=M_INT4;//EnableeCAPINTninthePIE:Group4interrupt1-ECAPinterruptinterruptvoid{Uint32i,aver=0,lowc=0;doubletmp=1.0;Period1=ECap1Regs.CAP1;if(ECap1IntCount<=10){Time1[ECap1IntCount-1]=Period1;Period1=0;{{ierror=Time1[i]-Time1[i-1];T_Per_R=T_Per_R+ierror;}T_Per_R=T_Per_R/9;watch_ave=T_Per_R/1000;////time_r//time_r=tmp///Spd_R=time_r*1.382*150.0*6.0*1000;Spd_R=T_Per_R/100;T_Per_R=lowc=0;}}{Turn_R=Turn_R+1;ECap1IntCount=0;}ECap1Regs.ECCLR.bit.CEVT1=ECap1Regs.ECCLR.bit.INT=ECap1Regs.ECCTL2.bit.REARM=//CEVENTevents=//AcknowledgethisinterrupttoreceivemoreinterruptsfromgroupPieCtrlRegs.PIEACK.all=}2423個(gè)計(jì)數(shù)值的平均值作為當(dāng)時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速（九）PID閉環(huán)控Uint32Uint32cerror,lerror=0,sumerror=0,derror;Uint32product=75000000;floatlocpid;floatkp;floatki;floatcerror表示當(dāng)前誤差，lerror表示上一次誤差，sumerror表示誤差的累加，derror表示誤位置式閉環(huán)PIDkp=kp=kiki=kd=cerror=DFuncDesired-product/Spd_R;sumerror+=cerror;derror=ce