工業(yè)機(jī)器人編程概述工業(yè)機(jī)器人編程概述學(xué)習(xí)目標(biāo)程序作用編程類型編程語(yǔ)言類型編程語(yǔ)言要求編程語(yǔ)言水平編程語(yǔ)言發(fā)展學(xué)習(xí)目標(biāo)程序作用編程類型編程語(yǔ)言類型編程語(yǔ)言要求編程語(yǔ)言水平程序在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用機(jī)器人本體——軀體控制柜——大腦程序——思維程序在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用機(jī)器人本體——軀體程序在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用程序告訴機(jī)器人什么時(shí)候該做什么，以及每個(gè)關(guān)節(jié)怎么做。程序在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用程序告訴機(jī)器人什么時(shí)候該做什么，以及編程類型面向用戶的編程：是機(jī)器人開(kāi)發(fā)人員為方便用戶使用對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。面向任務(wù)的編程：用戶使用機(jī)器人完成某一任務(wù)，針對(duì)任務(wù)編寫相應(yīng)的動(dòng)作程序。編程類型面向用戶的編程：編程類型面向用戶的編程關(guān)鍵點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃關(guān)節(jié)的伺服控制人機(jī)交互運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃關(guān)節(jié)的伺服控制編程類型面向用戶的編程運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃關(guān)節(jié)的伺服控制編程類型面向用戶的編程程序的基本要求：建立世界模型能夠描述機(jī)器人的作業(yè)能夠描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程方便用戶編寫動(dòng)作程序需要人機(jī)接口和傳感信號(hào)接口編程類型面向用戶的編程編程類型面向任務(wù)的編程用戶針對(duì)某一具體任務(wù)編寫動(dòng)作程序例如，ABB機(jī)器人程序：MoveJp10,v1500,z25,tool1;MoveLp20,v1000,fine,tool1;MoveCp30,p40,v500,z30,tool1;可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端操作器按照右圖所示路徑前進(jìn)。編程類型面向任務(wù)的編程編程類型面向任務(wù)的編程課程后續(xù)提到的編程方式、編程實(shí)例等均是指面向任務(wù)的編程，即編寫動(dòng)作程序的過(guò)程。編程類型面向任務(wù)的編程編程語(yǔ)言類型底層硬件語(yǔ)言：如Intel硬件的匯編指令編程語(yǔ)言類型底層硬件語(yǔ)言：如Intel硬件的匯編指令編程語(yǔ)言類型硬件相關(guān)的高級(jí)語(yǔ)言：如C語(yǔ)言，C++等編程語(yǔ)言類型硬件相關(guān)的高級(jí)語(yǔ)言：如C語(yǔ)言，C++等編程語(yǔ)言類型應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言：如ABB、KUKA示教編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言類型應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言：如ABB、KUKA示教編程語(yǔ)編程語(yǔ)言要求編程語(yǔ)言基本要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單明了：易于理解和學(xué)習(xí)語(yǔ)句嚴(yán)謹(jǐn)可靠：不能出現(xiàn)歧義或描述不清的情況容易拓展：隨著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展編程語(yǔ)言也能根據(jù)功能拓展延續(xù)性：當(dāng)更換機(jī)器人和控制器的時(shí)候要確?，F(xiàn)有的機(jī)器人程序可以繼續(xù)使用，并在機(jī)器人編程中充分利用已有的知識(shí)同時(shí)又加入機(jī)器人離線編程的軟件，就要求程序員和軟件制造商繼續(xù)維持原有的專有語(yǔ)言。編程語(yǔ)言要求編程語(yǔ)言基本要求編程語(yǔ)言水平動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象沒(méi)有眼睛和腦子“手前移10厘米>左移20厘米>張開(kāi)手>下移10厘米>抓持>移回原點(diǎn)”對(duì)象級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象有眼睛沒(méi)有腦子“手移至水杯處>抓住水杯>把手移回”任務(wù)級(jí)語(yǔ)言——正常人“去把水杯拿來(lái)”需要?jiǎng)幼骷?jí)語(yǔ)言需要對(duì)象級(jí)語(yǔ)言編程語(yǔ)言水平動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象沒(méi)有眼睛和腦子需要?jiǎng)幼骷?jí)語(yǔ)言需編程語(yǔ)言發(fā)展70年代——WAVE語(yǔ)言1979年——最早商品化語(yǔ)言VAL80年代——蓬勃發(fā)展80年代后期——中國(guó)起步編程語(yǔ)言發(fā)展70年代——WAVE語(yǔ)言總結(jié)1.深刻理解編程對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的重要性。2.明白面向用戶和面向任務(wù)的編程兩者的區(qū)別和聯(lián)系。3.了解機(jī)器人編程的三個(gè)層次內(nèi)容4.掌握機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本要求、分類和各自特點(diǎn)5.了解機(jī)器人編程語(yǔ)言的發(fā)展總結(jié)1.深刻理解編程對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的重要性。工業(yè)機(jī)器人編程概述工業(yè)機(jī)器人編程概述學(xué)習(xí)目標(biāo)程序作用編程類型編程語(yǔ)言類型編程語(yǔ)言要求編程語(yǔ)言水平編程語(yǔ)言發(fā)展學(xué)習(xí)目標(biāo)程序作用編程類型編程語(yǔ)言類型編程語(yǔ)言要求編程語(yǔ)言水平程序在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用機(jī)器人本體——軀體控制柜——大腦程序——思維程序在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用機(jī)器人本體——軀體程序在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用程序告訴機(jī)器人什么時(shí)候該做什么，以及每個(gè)關(guān)節(jié)怎么做。程序在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用程序告訴機(jī)器人什么時(shí)候該做什么，以及編程類型面向用戶的編程：是機(jī)器人開(kāi)發(fā)人員為方便用戶使用對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。面向任務(wù)的編程：用戶使用機(jī)器人完成某一任務(wù)，針對(duì)任務(wù)編寫相應(yīng)的動(dòng)作程序。編程類型面向用戶的編程：編程類型面向用戶的編程關(guān)鍵點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃關(guān)節(jié)的伺服控制人機(jī)交互運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃關(guān)節(jié)的伺服控制編程類型面向用戶的編程運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃關(guān)節(jié)的伺服控制編程類型面向用戶的編程程序的基本要求：建立世界模型能夠描述機(jī)器人的作業(yè)能夠描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程方便用戶編寫動(dòng)作程序需要人機(jī)接口和傳感信號(hào)接口編程類型面向用戶的編程編程類型面向任務(wù)的編程用戶針對(duì)某一具體任務(wù)編寫動(dòng)作程序例如，ABB機(jī)器人程序：MoveJp10,v1500,z25,tool1;MoveLp20,v1000,fine,tool1;MoveCp30,p40,v500,z30,tool1;可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端操作器按照右圖所示路徑前進(jìn)。編程類型面向任務(wù)的編程編程類型面向任務(wù)的編程課程后續(xù)提到的編程方式、編程實(shí)例等均是指面向任務(wù)的編程，即編寫動(dòng)作程序的過(guò)程。編程類型面向任務(wù)的編程編程語(yǔ)言類型底層硬件語(yǔ)言：如Intel硬件的匯編指令編程語(yǔ)言類型底層硬件語(yǔ)言：如Intel硬件的匯編指令編程語(yǔ)言類型硬件相關(guān)的高級(jí)語(yǔ)言：如C語(yǔ)言，C++等編程語(yǔ)言類型硬件相關(guān)的高級(jí)語(yǔ)言：如C語(yǔ)言，C++等編程語(yǔ)言類型應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言：如ABB、KUKA示教編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言類型應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言：如ABB、KUKA示教編程語(yǔ)編程語(yǔ)言要求編程語(yǔ)言基本要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單明了：易于理解和學(xué)習(xí)語(yǔ)句嚴(yán)謹(jǐn)可靠：不能出現(xiàn)歧義或描述不清的情況容易拓展：隨著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展編程語(yǔ)言也能根據(jù)功能拓展延續(xù)性：當(dāng)更換機(jī)器人和控制器的時(shí)候要確保現(xiàn)有的機(jī)器人程序可以繼續(xù)使用，并在機(jī)器人編程中充分利用已有的知識(shí)同時(shí)又加入機(jī)器人離線編程的軟件，就要求程序員和軟件制造商繼續(xù)維持原有的專有語(yǔ)言。編程語(yǔ)言要求編程語(yǔ)言基本要求編程語(yǔ)言水平動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象沒(méi)有眼睛和腦子“手前移10厘米>左移20厘米>張開(kāi)手>下移10厘米>抓持>移回原點(diǎn)”對(duì)象級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象有眼睛沒(méi)有腦子“手移至水杯處>抓住水杯>把手移回”任務(wù)級(jí)語(yǔ)言——正常人“去把水杯拿來(lái)”需要?jiǎng)幼骷?jí)語(yǔ)言需要對(duì)象級(jí)語(yǔ)言編程語(yǔ)言水平動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象沒(méi)有眼睛和腦子需要?jiǎng)幼骷?jí)語(yǔ)言需編程語(yǔ)言發(fā)展70年代——WAVE語(yǔ)言1979年——最早商品化語(yǔ)言VAL80年代——蓬勃發(fā)展80年代后期——中國(guó)起步編程