前I/OE10,E12,E13,E14,E20,E22,E23,E24,E73,E74E30,E32,E33,E34E76,E77 E40,E42,E43,E44E70,E71Copyright?2011KawasakiHeavy 符?。。。。∧磕? 8.0控制設(shè)備的連 安搬運(yùn)和安裝時(shí)的注意事項(xiàng)?。?！機(jī)器人控制器的安裝環(huán)境0m1000控制器，IP54（E1x/E3x/E4x控制器，除變壓器和散熱片部分外）,IP54（E7x控 ?。。?！ 11

1約1 約1線束連接 ！?。⊥獠侩娫吹倪B接?。。∽㈦姄舻木鏄?biāo)志

電池和保險(xiǎn)絲的使用與處理在機(jī)器人和控制器中，內(nèi)置有用于備份數(shù)據(jù)的多種電池。下頁(yè)的圖顯示1TA/1VA板和1FG/1HG板上的電池安裝位置。只要拆除在下頁(yè)的下端圖中顯示的“BATTERY”板，就可以更換1FG1G。！！電池安裝位置安裝位置號(hào)碼:E1型號(hào):BR2032制造廠:

1FG1HG

1.0A125/250安全特性

1TRE3x/E76/E77和E4x/E70/E71控制器的安全電路滿足ISO13849-1:2006定義的分類3的PLd的要求。分類等級(jí)和性能等級(jí)(PL)由全系統(tǒng)和條件決定。這些控制器的安全電路可以適用于分類3PLd以下的系統(tǒng)。與E3x/E76/E77控制器連接的機(jī)器人備有伺服ON燈。伺服ON燈點(diǎn)亮?xí)r，顯示馬in/s)。(E4x/E70/E71E1x/E2x/E73/E74無(wú)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電源時(shí)的緊急操作個(gè)軸。(E1x/E2x/E7xE3x/E4x制器:控制器的前面(參見(jiàn)下下頁(yè)的圖)?。??。。。￠_(kāi) 工作流程－機(jī)器人控制器的安裝和連接 閱“外部I/O閱“外部I/O機(jī)器人控制器的外觀和規(guī)格控制器外觀

(

控制器電源吊環(huán)控制器電源吊環(huán)器

(參

端口(參閱6.1節(jié)。)

控制器電源

(參

(參

控制器電源吊環(huán)

9 9

9 9

9 9

示教器外觀 E1X/E2X控制器規(guī)E10,E12,E14180kg(含變壓器)E13,E14(MD):195kg0-3585%RH(0-1000AC200-220V±10%,50/6035m/10m/15m10m15m5m/10m/15m10m15m40AC2307.540AC2307.520AC4005AC4402.5E30:145kg,E32,E34(MX):180E33,E34(MD):1950-3585%RH(0-1000AC440-480V±1060Hz,350/60Hz,3相AC200-220V±1050/60Hz,35m/10m/15m5m,15m5m/7m/10m/15m5m,7m,15m3.5mm2(AWG8.0mm2(AWG13mm2(AWG8.0mm2(AWG#8以上AC380-48015AC480Y/27722kA(ULAC515/57520AC600Y/34714kA(ULAC200-22040AC24014kA(ULAC380-48020AC480Y/27722kA(ULAC515/57520AC600Y/34714kA(ULAC200-22040AC24014kA(ULE40:145kg,E42,E44(MX):180E43,E44(MD):1950-3585%RH(0-1000AC380-415V±1050/60Hz,35m/10m/15m5m,15m5m/10m/15m5m,15m10AC4005AC4152.520AC4005AC4152.5E70,E71,E73,E74E76,E77:E70,E71,E73,E74,E76,E77:303585%RH(0-1000AC200-240V±105060Hz,5m/10m/15m5m,15m5m/10m/15m5m,15m10AC2501.510AC27710kA(UL使用吊車(E1X,E2X,E3X,！ ！?。∈褂貌孳?E1X,E3X,?。?！兩個(gè)人搬運(yùn)(??！機(jī)器人控制器的布置E1X/E2X/E3X/E4X控！?。7X控制器的布??！ 連控制器和機(jī)器人之間的連接?。?！機(jī)器人和控制器之間的馬達(dá)線束(動(dòng)力線)，由于受到馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制影響，會(huì)產(chǎn)生 噪聲。這些噪聲可能會(huì)干擾信號(hào)線?？杀M可能 動(dòng)力線和信號(hào)線盡量縮短動(dòng)力線的長(zhǎng)度。盡可能的避免動(dòng)力線和信號(hào)線捆扎在一起和并行走線。不要在同一個(gè)電纜槽/管道中，敷設(shè)接動(dòng)力線和信號(hào)線。控制器必須接地。 ！！ ！！ 腕腕部軸馬達(dá)線束(X4- ！！

制動(dòng)器和JT7馬達(dá)線束控制器和示教器之間的連接??！外部電源的連接！！！注

~ ~

9-11-14-17-

！！

AAAA

?。。?！蓋，可能會(huì)由于偶然地與電源線接觸而致觸電。813

OFF

孔??！

A

A！?。?！外3.525.52813

DADACBABCD！！改變外部電源的輸入電壓(僅適用于E3X控制器，可選的變壓器規(guī)格)515575AA8.0控制設(shè)備的連接

使用小于24Vdc的接線電纜，例如I/O電纜防護(hù)1VA

1TR1TW

CN2(輸出)CN4(輸入)

使用小于24Vdc的接線電纜，例如1TR1TWCN2(輸出)1VA

器CN4(輸入)

左面的I/O信號(hào)

1TW1TW1TR 連接時(shí)的注意事項(xiàng)！請(qǐng)?jiān)谶B接外部I/O前，關(guān)閉控制器和 設(shè)備的電源。為防止電源被誤開(kāi)，請(qǐng)執(zhí)行下表所示的對(duì)策或在斷路器上放置清晰的標(biāo)志，指明連接工作正在進(jìn)行中?；蛘撸跀嗦菲髑爸概梢粋€(gè)監(jiān)督員，直到所有的連接工作完成。電源開(kāi)關(guān)打開(kāi)著連接輸入電源是 的，將會(huì)導(dǎo)致事故、觸電等的發(fā)生！通用信號(hào)的連接孔

*CableEntrySystem）敷設(shè)電纜。 2-3 2-3

硬件信號(hào)連接 (剝線長(zhǎng)度：7(剝線長(zhǎng)度：9.5mm)個(gè)人計(jì)算機(jī)的連接

1TR

X7RS-232C串口