matlab處理模糊運算的過程：1、根據(jù)用戶設(shè)定的and和or和每一條推理規(guī)則，計算本條規(guī)則得到的模糊概念。2、將每一條規(guī)則計算出來的模糊概念，根據(jù)also的設(shè)定來綜合成一條模糊概念。3、去模糊化，把模糊的概念轉(zhuǎn)化為確定的輸出。實際上，模糊控制器根據(jù)輸入（mi）及內(nèi)部的規(guī)則計算出輸出?？s羨炳墅鉑溜簾系拄篆契漆卸疆訝段食陵叢咎俐缺啦輯聲知茂贖將蓄室摧模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2水塔水位控制p1731、if（levelisokay）thenvalveisno_change）12、if（levelislow）then（valveisopen_fast)3、if（levelishigh）then（valveisclose_fast)4、if（levelisokay）and(rateispositive)then（valveisopen_slow)5、if（levelisokay）and(rateisnegative)then（valveisopen_fast)助范威辭叛駝慌很粘嚙婁淄呸漫陀蕭獄柑哀枯顏訖倆螟馴油按拂粥栓奴省模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2控制的本意：為了達到某種目的對事物進行支配、管束、管制、管理、監(jiān)督、鎮(zhèn)壓。自動控制:

在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱）,使機器、設(shè)備或生產(chǎn)過程（）的某個工作狀態(tài)或參數(shù)（即）自動地按照預(yù)定的規(guī)律運行?？刂频亩x例1.[鋼鐵軋制]:軋出厚度一致的高精度鐵板溫度控制,生鐵成分控制,厚度控制,張力控制,等等。例2.[程控機床]:自動進刀切削，加工出預(yù)期的幾何形狀直線、圓弧等各種差補控制，進給量控制,等等?？刂蒲b置或控制器被控對象被控量甜私諷銳向臭謾菜堆噸煽亦霞美烤熾誘鶴啦停皮睡導(dǎo)聾確眨蜘九幀孽己夢模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2模糊控制(1/10)模糊控制與傳統(tǒng)控制的差異：傳統(tǒng)控制的設(shè)計，以數(shù)學(xué)模型來描述受控系統(tǒng)。模糊控制的設(shè)計，只需對系統(tǒng)的操作法則定義區(qū)分清楚即可，經(jīng)過反復(fù)的誤差修正就可以達到控制結(jié)果。蚊左臀丙葦百射畔矣彤卡戊夫惹署嘶瞥胯幌脯耕喉寵透攏彪爬斥瘸腕億擊模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2模糊控制(2/10)1.模糊控制系統(tǒng)我們關(guān)注的控制系統(tǒng)一般指的是反饋控制系統(tǒng)，利用誤差（e）和誤差的變化率來控制系統(tǒng)。齡碧疥訪稼丈軒淌綽州婿投翅但衛(wèi)關(guān)士棵袒臟堰饅苦亦眉窩獸從組巨嫂驅(qū)模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2模糊控制(3/10)2.模糊控制器架構(gòu)模糊化模糊推理（控制規(guī)則）反模糊化誤差誤差變化量模糊化控制信號明確控制信號模糊化誤差模糊化誤差變化量玖蝸屏惋梁攜領(lǐng)訝型晌清閘革眶怨辯蠶鉛閱喘器才漾窗佐尋蘆累犁哄震員模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2三類模糊推理器：1、mamdani型模糊器：用maxmin運算做推理的運算的模糊推理器。2、larsen型模糊推理器：用乘積算法做模糊蘊含規(guī)則的模糊推理器。3、sugeno型模糊推理器：（0階和1階）多條規(guī)則合成：恭躇歸氖鞠贊視泛投獄餾機鋤砂磁蜂磅惰影盞僚宣鋒煮啤奏爭土檄一盜近模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2matlab及其應(yīng)用matlab自身的優(yōu)越性使其推出后得到各個領(lǐng)域?qū)＜覍W(xué)者的廣泛關(guān)注，各個領(lǐng)域的專家學(xué)者相繼推出了matlab工具箱，其中主要有信號處理、控制系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制、最優(yōu)系統(tǒng)、系統(tǒng)辨識、通信、圖形圖像處理、小波分析和樣條等工具箱，而且工具箱還在不斷增加和完善，這些工具箱給各個領(lǐng)域的工程研究和應(yīng)用提供了有力的工具。并且，隨著計算機軟硬件的更新及升級，matlab這套軟件的功能也變得越來越強大與實用，尤其是simulink工具平臺的出現(xiàn)，使得各個系統(tǒng)的設(shè)計和仿真變得相當(dāng)容易和直觀。淮書救恐會鈕晨瘟卒仟客圍額足嫁敞鱉數(shù)吵寞熱涼庫禾拘濟畏窮霖扔凜狠模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2gui工具anfisedit打開anfis編輯器的gui(圖形用戶界面)fuzzy調(diào)用基本的fis編輯器mfedit隸屬度函數(shù)編輯器ruleedit規(guī)則編輯器和解析器ruleview規(guī)則觀察器和模糊推理方框圖surfview輸出曲面觀察器翹案申宏菏命毖慫埔寬戒屆吼判屈帖蛾束刷胸貉唇鎢削園遵菏霍黨阻圭富模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2模糊控制系統(tǒng)實例p191balljuggler（slbb）魔法小球inversekinematics(invkine)機器人手臂的往復(fù)運動defuzzificationmethods去模糊化方法mfgallery各種模糊函數(shù)watertank（sltank）水箱控制watertankwithruleviewer帶觀測器的水箱控制cartandpole(slcp)小車上的單擺cartandtwopoles(slcpp1)小車上的雙擺backingtruck(sltbu)卡車倒車showermodel(shower)淋浴溫控模型脫泄益臥屜騎牽廁槽僑組隋藐邢啊鞠鹼嵌涎舶可肺猶華盜挖蛾擊效唯展陪模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2matlab在仿真中的應(yīng)用simulink快速入門simulink是一種利用matlab開發(fā)的系統(tǒng)仿真軟件工具。用來提供系統(tǒng)級的建模和仿真工作平臺。它可以建模和仿真線形系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、連續(xù)(模擬)系統(tǒng)、離散系統(tǒng)和各類系統(tǒng)的混合系統(tǒng)?？梢杂脛赢媮碛^察仿真過程。simulink是一種工程人員適用的高級仿真工具軟件。p177力蔫罵以迫罷鵲絢勉具虹接呸冷犧弓酉鱉找刪貌茬五假瑰欠則玲聽鴿拉險模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2simulink仿真環(huán)境file》new》model新建模型file》open》打開.mdl文件，打開一個模型。simulink打開simulink庫，庫中有各種仿真可用的元件。包含許多子庫（continuous、discrete、function&table、math、nonlinear、signal&system、sinks、sources。。。）matlab能用仿真解決的問題，基本上取決于simulink庫。與模糊控制有關(guān)的元件庫是fuzzylogictoolbox。膚詩盯雛撥法素享眷茫例梗裁貸撿恿啃乞膊鏈紹佛寺篆概鄰設(shè)洞獸察原紗模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2應(yīng)用舉例missileguidancesystemdblcart1（雙質(zhì)量-彈簧系統(tǒng)）建立一個最簡單的系統(tǒng)單質(zhì)量彈簧系統(tǒng)m訛瞬擯委凈籬心姐軍硒闌梯攪非弟幌坐損薯椿苫孤灸炕劑六俱象搐厭搪版模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2水箱h遵項宋痹彝滑甭畸主酬妨禱縫蛙秩坪合舅侵窮剪初肋諺誤挽悍戚閑嬸紋撬模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2建立一個復(fù)雜的系統(tǒng)生長在罐中的微生物模型。vandepol方程裕以鉆灸焦陸憾已蛀要碎埃斟拴這讒架啄屑硒牧隆喂駒森針耐萎梆裙島蘿模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2子系統(tǒng)及其封裝技術(shù)壓縮子系統(tǒng)創(chuàng)建子系統(tǒng)建立三輛小車的彈簧質(zhì)量系統(tǒng)吩宗雇銻幅搶弧橫經(jīng)碼魏匡蔭葵誦隙語卸轟及欄茸郵選趨浴羞銀誕嚇蟲縱模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2模糊控制具體過程（以sltank為例）1、建立被仿真物遵循的數(shù)學(xué)模型。2、用simulink表現(xiàn)出上面的模型3、收集人如何控制系統(tǒng)的經(jīng)驗（輸入概念、輸出概念、推理規(guī)則）4、建立fis系統(tǒng)表達出這種經(jīng)驗5、把這些子系統(tǒng)連起來仿真分析得了福壘鴨墾薯秩澳胯汝藍最超征側(cè)瑚裂酌現(xiàn)暮芬渙豪仿夸徑趁沾美棧迢模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2微分方程的建立列寫系統(tǒng)微分方程的一般步驟為：確定系統(tǒng)的輸入、輸出變量；從輸入端開始，按照信號的傳遞順序，依據(jù)各變量所遵循的物理、化學(xué)等定律，列寫各變量之間的動態(tài)方程，一般為微分方程組；消去中間變量，得到輸入、輸出變量的微分方程；標準化：將與輸入有關(guān)的各項放在等號右邊，與輸出有關(guān)的各項放在等號左邊，并且分別按降冪排列，最后將系數(shù)歸化為如時間常數(shù)等反映系統(tǒng)動態(tài)特性的參數(shù)。糕規(guī)克鱗瓊估若哲孺兆怕激穴齊醞榷坪鉀逞皺甄嫡足桅猴壇漿抉看越榆太模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2電阻電容電感電學(xué)：歐姆定理、基爾霍夫定律。微分方程的建立（電學(xué)）發(fā)衛(wèi)鍬農(nóng)洗呻哥博夾濃穩(wěn)郵允閣絨呀保鈞灼邁慧拉彌紹俄茁竄鵑道喇哆矛模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2example1解：設(shè)回路電流為i，根據(jù)基爾霍夫定理：消去中間變量i，可以得到：玖筒咯呆臂檄拌至兄挽送非壽演翱蛙導(dǎo)萎閹駭泰轎葉蚊卡截蔗劉道年和愉模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2example2列寫如下圖所示rc網(wǎng)絡(luò)的微分方程。給定輸入電壓為系統(tǒng)的輸入量，電容上的電壓為系統(tǒng)的輸出量。解：設(shè)回路電流分別為i1、i2，由基爾霍夫定理得：由基爾霍夫電流定律，電容c1

中的電流為i1-

i2，c2為i2，所以贏奏阻穆殲匙典撲煙壺莊頌羊滋脹卸港茹功咀訖緩球紊惜貞跟彎烈椰校里模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2羊拘答鴿翅君由育粗舔牛骯郁轟犯斡剖齡霉鑒耶艘晴癬嬸狽頰豁勛啥竅瑞模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2機械運動：牛頓定理、能量守恒定理阻尼b質(zhì)量m彈簧k微分方程的建立（機械運動）燥朗莊蔑宏芭較爽卜步贛耿第夷嫂矯硼如腳拔啦紫捧侶列妨兩饒惹寄猾赴模煳控制的理論基2模煳控制的理論基21）微分方程的系數(shù)取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)2）階次等于獨立儲能元件的數(shù)量！靜止（平衡）工作點作為零點，以消除重力的影響。example3凜嚴峪線缸嬰陪路敵窄浴嶄付調(diào)齒芳鉆出昌瞇萄答鐳氧咋龜定菏藤狠向親模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2example4摳插日釩笆療螢衍糠注狼吊戚柑甜田趙碼奴慌瑩五蜀期誣乖誘洱爐洱懼斂模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2特驢喪醇仲悼汕廣池臺潛漳課寄戰(zhàn)悲勺唉慷走批羌鯉澗運予懊怯掃織啼竭模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2微分方程的求解建立控制系統(tǒng)微分方程的目的之一是為了用數(shù)學(xué)方法定量研究控制系統(tǒng)的工作特性。當(dāng)寫出系統(tǒng)的微分方程以后，只要給出輸入量和初始條件，便可以對微分方程求解，并由此了解系統(tǒng)輸出量隨時間變化的特性。線形定常系統(tǒng)的求解方法有：經(jīng)典法和拉氏變換法。求解線性定常微分方程的過程可歸結(jié)為：（1）考慮初始條件，對微分方程中的每一項分別進行拉氏變換，將微分方程轉(zhuǎn)變?yōu)樽兞康拇鷶?shù)方程。（2）有代數(shù)方程求出輸出量拉氏變換函數(shù)的表達式。（3）對輸出量拉氏變換函數(shù)求反變換，得到輸出量的時域表達式，即微分方程的解。訖帥坎揀取泡寢忠倒孿籃倒資讕伙組灑蛻逗輸單盯養(yǎng)政慈疤柜杭焉讒犧臍模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2則函數(shù)f(t)的拉普拉氏變換存在，并定義為：式中：s=σ+jω（σ，ω均為實數(shù)）；f(s)稱為函數(shù)f(t)的拉普拉氏變換或象函數(shù)，;f(t)稱為f(s)的原函數(shù)，l為拉氏變換的符號。設(shè)函數(shù)f(t)滿足：1）f(t)實函數(shù)；2）當(dāng)t<0時，f(t)=0；3）當(dāng)t0時，f(t)的積分在s的某一域內(nèi)收斂拉普拉斯變換板編找框氰攪船力派否醒歧噬清告寨媚磚庸藏碑酉嚙蜂注苛秀中都跋轍署模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2拉氏反變換的定義其中l(wèi)－1為拉氏反變換的符號。脅益道逗矩嗅掃圭跪筒舉介牢召拐勢攏絲筆沁熏壯雍舀埠酣醞么雪駕恐膘模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2指數(shù)函數(shù)的拉氏變換杖崗虧天駭蕉森贏銳披賈漫磐銘代夯潮和補水撲敘島傾副壩哀妹盞讒羚絲模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2（尤拉公式）三角函數(shù)的拉氏變換笑堤儀陳肚框污液娛旺珍海縮硼烽祟撾報憚鴦尺扣塑瓤眷班版卡歇宵臃鍍模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2洛必達法則單位脈沖函數(shù)拉氏變換陶椿頃店爭夜捷莖淮門停眩雛氦津責(zé)獰垣趴橢史挺耶桶五肅完樞艇粉末隸模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2單位階躍函數(shù)的拉氏變換保蚊頭披瞞絳婚耳斧悔犯沖椒克憚滄銹別棵裂蜂割帛葵苑殼蓄誼眨畢咬辛模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2斜坡函數(shù)單位速度函數(shù)的拉氏變換噎特徒起書勞焙時訝捧梯吸迅悅晉尸域著另崗嗽亭瑯瓦掘噬坯鵲懼蝸砍匿模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2拋物線函數(shù)單位加速度函數(shù)拉氏變換醇前煎停各副藻剖墓疤歡屈烘其蹭肝雹宅兇拒弟冠淌架毒賺伐荔藤災(zāi)盯治模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2冪函數(shù)的拉氏變換體掉纖滲悅竭作紅六歧泰積鉛來贖盧舒渣既雁甩割惕渝將檔碌烏漣繪鄙含模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2線性定理微分定理積分定理位移定理延時定理卷積定理初值定理終值定理2.2.3拉氏變換的定理源案布蘑答策姨猴奪藝篩仕諄女椽矢烯匝誣圣拳促氮忘蘊坡沏冪耪鴻溫印模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2拉氏反變換部分分式法matlab中利用[r,p,k]=residue(num,den)留數(shù)法奉議噴秤絆中鄲儉普罐啪栓群執(zhí)決桓公量裹憐郡界錫耐蠱復(fù)捶民店逗象丟模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2example5已知，，，且電容上初始電壓，初始電流，電源電壓。試求電路突然接通時，電容電壓的變化規(guī)律。解：由例1中求得系統(tǒng)的微分方程：你海升韶穿合左價蝸蛀泰疊芍誹邪墾曳功滔押污常鑄喲掠幕源郎坪咖媳銷模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2惕涉斯院梳琺矮陛她骯濕禽秧蒙抽侖循即井牟確啥熬撂規(guī)寬兌悔洱郁銜扼模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2example6崗候項揮馬扇侶梢浚仿窟瀾雁泵觀拉茬扒艙飼琉鉸芋奠僥蔫豁迷氟報削獲模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2控制系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型

（傳遞函數(shù)）3典型元部件的傳遞函數(shù)2傳遞函數(shù)的零極點及其對輸出的影響1傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)佬句蕉罵疥栽姬歷貧膀崔迅禾斧呢紉莆張派盧臟姥贈公農(nóng)惱尤頑濕麥傲艱模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2定義：在零初始條件(輸入量施加于系統(tǒng)之前，系統(tǒng)處于穩(wěn)定的工作狀態(tài)，即t<0時，輸出量及其各階導(dǎo)數(shù)也均為0)下，線性定常系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與引起該輸出的輸入量的拉氏變換之比。系統(tǒng)(或環(huán)節(jié))的輸入量系統(tǒng)(或環(huán)節(jié))的輸出量1傳遞函數(shù)的定義賭纂矗鐮熙質(zhì)咕驕公巧撥森緯倘漬粗巨疽峙淄逝曉祿穆萎嬸誤拴務(wù)櫥肌棟模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2初始條件為零時微分方程拉氏變換系統(tǒng)的傳遞函數(shù)!傳遞函數(shù)的直接計算法系統(tǒng)傳遞函數(shù)的一般形式對于線性定常系統(tǒng)嚇池諸攫川梧很釋搪曙侄舷趾為姬忿管輔個礫想?yún)莾ρ诟麐蓪厣岵糕o模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2傳遞函數(shù)的性質(zhì)：傳遞函數(shù)是復(fù)變量的有理分式；傳遞函數(shù)只與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)，與系統(tǒng)的輸入無關(guān)；傳遞函數(shù)與系統(tǒng)的微分方程相聯(lián)系，兩者可以相互轉(zhuǎn)換，即與替換；傳遞函數(shù)是系統(tǒng)脈沖響應(yīng)的拉氏變換，當(dāng)系統(tǒng)在單位脈沖響應(yīng)的作用下，那么，所以脈沖相應(yīng)的輸出。傳遞函數(shù)與平面上一定的零極點圖相對應(yīng)。不同的系統(tǒng)可能有相同的傳遞函數(shù)熒淋鐳弘皺舶陋窺凜遭葉檻肋蜜諱右逛旋瞥特餃擺氦澄膏呵金忿弦哥摧姆模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2n(s)=0系統(tǒng)的特征方程，特征根 特征方程決定著系統(tǒng)的動態(tài)特性。 n(s)中s的最高階次等于系統(tǒng)的階次。！從微分方程的角度看，此時相當(dāng)于所有的導(dǎo)數(shù)項都為零。k——系統(tǒng)處于靜態(tài)時，輸出與輸入的比值。當(dāng)s=0時系統(tǒng)的放大系數(shù)或增益2傳遞函數(shù)的零極點及其對輸出的影響<1>有理分式形式巖甄黃糠湛繳光贍渠蕾攣放漠伐做免澡鄉(xiāng)戳縫虎壟拈聯(lián)繹帆棍下接汞縛過模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2m(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi(i=1,2,…,m)，稱為傳遞函數(shù)的零點。n(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj(j=1,2,…,n)，稱為傳遞函數(shù)的極點。！系統(tǒng)傳遞函數(shù)的極點就是系統(tǒng)的特征根。！零點和極點的數(shù)值完全取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)。零點和極點<2>零極點形式艷耐怎憾洶際氨隅泰礬廈漫灼雷搐屈撾娥果餌迄稼壤蔣賞蓮氮吠酚孟綿撮模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2傳遞函數(shù)的零、極點分布圖：將傳遞函數(shù)的零、極點表示在復(fù)平面上的圖形。零點用“o”表示極點用“×”表示零、極點分布圖襖艘挨蔫源秋拆哭徹蟄任朽燴抒鑼憫延腔薯蒂謅幅穆覽訛藍屯隊摹咕儈桓模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2比例環(huán)節(jié)一階微分環(huán)節(jié)二階微分環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)慣性環(huán)節(jié)振蕩環(huán)節(jié)延遲環(huán)節(jié)！串聯(lián)純微分環(huán)節(jié)<3>時間常數(shù)形式銻壩邯墜戳束惑而豢棲汗睹睛屋騎副巋桂倔腸循磁隙管揖唉罐咨妮恫攪袒模煳控制的理論基2模煳控制的理論基22）傳遞函數(shù)的零極點對輸出的影響由于傳遞函數(shù)的極點就是系統(tǒng)微分方程的特征根，因此它們決定了所描述系統(tǒng)自由運動的模態(tài)，而且在強迫運動中（即零初始條件響應(yīng)）也會包含這些自由運動的模態(tài)。

聰坡示魄剮檄蛾騙挾瞎邪斟珠戒條臀令航唆籽挖繡茵煎常靜粕滿祁眶醉湯模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2暇死墓饅豆糯醬耀侖舌旁鍘驕宛茅企韻衷餌割粕凹院攘只瑯福隙庫撞內(nèi)哩模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2傳遞函數(shù)的零點不形成自由運動的模態(tài)，但它卻影響各模態(tài)響應(yīng)中所占的比重，因而也影響響應(yīng)曲線的形狀。

宿撿箍治卷傳跑敞唐擁拾鼠隋短祝見佐歉晝竄鑒扒葬替酋毛痰酪灼兌斷昧模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2零點距極點的距離越遠，該極點所產(chǎn)生的模態(tài)所占比重越大零點距極點的距離越近，該極點所產(chǎn)生的模態(tài)所占比重越小如果零極點重合－該極點所產(chǎn)生的模態(tài)為零，因為分子分母相互抵消。漠簇憋代還渝陡癥吧藥懦歸膿河親罵拎蚤偏惕嫌刑監(jiān)跨廬膩善芯粵顫親句模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2

例系統(tǒng)如圖，被控對象微分方程為求系統(tǒng)傳遞函數(shù)f(s)。解.(1)求g0(s)

(2)由運放

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整理得

宅鴉創(chuàng)藐撮甕襪吱社今聯(lián)使鱗楷駕姿微鰓洲班托宙侗汲灰湊育蓬輪鹽崖錳模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2問題的提出對于一個簡單的元件或系統(tǒng)，若要求取它的傳遞函數(shù)可先列寫出它們的微分方程，然后在零初始條件下，求出傳遞函數(shù)。但如果系統(tǒng)較復(fù)雜，中間變量較多，則列寫它們的微分方程就很困難，從而求傳遞函數(shù)也就不簡單。復(fù)雜系統(tǒng)都由基本元件組成，那么有哪些基本元件呢？有沒有簡便的求取方法呢？一種簡便的方法就是利用結(jié)構(gòu)圖或信號流圖?？刂葡到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖或信號流圖都是描述系統(tǒng)各元部件之間信號傳遞的數(shù)學(xué)圖形，它們表示了系統(tǒng)中各變量之間的因果關(guān)系以及對各變量所進行的運算。結(jié)構(gòu)圖或信號流圖的本質(zhì)是代數(shù)方程組各變量之間的關(guān)系的一種圖形表示。下面我們分別來討論蝦啼病逮瓦爹跌春急驗派乳瑪吶杏涯毖煮侖導(dǎo)垃寫億搜輪遁你彰戍杭面凍模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2運動方程式：傳遞函數(shù)：k——環(huán)節(jié)的放大系數(shù)例1：齒輪傳動例2：晶體管放大器3典型元部件的傳遞函數(shù)比例環(huán)節(jié)需咱狀箱幣救擾擇除怨境芽秦敢金朽折開臺鷗問叁窖位捌感緒眼載迸昂看模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2齒輪傳動外慢鉆丁吝明邱拽癢涅杉遙祥帆悲瓜財很遍懷勾帛瘤哎軀譬問巧咽付嗓旨模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2共射極晶體管放大器窿掖敲寶刪松光潤葦末錢挖酗腺痞拼歸淌表露障潦萎府芽孿捏私垢跨巧米模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2運動方程式：傳遞函數(shù)：k——環(huán)節(jié)的放大系數(shù)t——環(huán)節(jié)的時間常數(shù)!儲能元件！輸出落后于輸入量，不立即復(fù)現(xiàn)突變的輸入例1：彈性彈簧例2：rc慣性環(huán)節(jié)慣性環(huán)節(jié)撾匪莊樣始訂私亦溶畏千嗣城縫零上膀斯驟多撓械藤腮夸碟矢縱享孔鄭檸模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2彈性彈簧蛇愁榮舔茅庭固釋懈冷氫宴搖廬孔宋彬鉛年緘骯輪您量鄂箱入巋欣眾嫡憫模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2rc電路扛芭淤癥蟄炭購滾錢姿旋臃密貢秀墑沃豆榨獵砧消腸淘償炳啤橙鵑庸娟返模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2運動方程式：傳遞函數(shù)：k——環(huán)節(jié)的放大系數(shù)！記憶！積分輸入突然除去積分停止輸出維持不變例1：電容充電例2：積分運算放大器積分環(huán)節(jié)贅妻袋仔聳鈕拂渡臟抽宿予苗影擋礬普豬摩連殘滑婁桿忍解巳爬筷妨稠墾模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2如當(dāng)輸入量為常值a時，輸出量須經(jīng)過時間t才能達到輸入量在t=0時的值a。！改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能耗密致振果癱劇蝗派培鹽顱敗冷營備搓藥曝霉畔洛堂州描修恒歲粵瓤沾汁模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2電容充電賬藏喲銀占德卞擂書弓幻著川兜裝伎目瞎寂位賊廳瓶尾整拾纂抑羅渺避驟模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2積分運算放大器豬硯寨膠苞古省殃燼虎寞結(jié)枚休贈購整拌忙宏擾擔(dān)忍運秀莽靳鬼廬糕鋸鯨模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2理想微分實際微分慣性t0kt有限運動方程式：傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：例1：測速發(fā)電機例2：rc微分網(wǎng)絡(luò)例3：理想微分運放例4：一階微分運放微分環(huán)節(jié)鐵籮拽換絳楷翱病劑殉擄札壇渙言流哀嫁岸駱萊斤片挾泊俊冶仍蓖朱哮簾模煳控制的理論基2模煳控制的理論基2!無負載時測速發(fā)電機