ICS03.220.40CCSR51T/ZHUSA團 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/ZHUSA001—2023代替T/ZHUSA001—2021水面智能救生機器人Smartsurfacerescuerobot2023-03-13發(fā)布 2023-03-14實施珠海市無人系統(tǒng)協(xié)會 發(fā)布T/ZHUSA001T/ZHUSA001—2023T/ZHUSA001T/ZHUSA001—2023目 次前言 Ⅲ引言 Ⅳ1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14外觀和結(jié)構(gòu) 14.1外觀 14.2結(jié)構(gòu) 15功能要求 25.1多模控制 25.2遠(yuǎn)程遙控 25.3自主航行 25.4自動返航 25.5低電量報警 25.6救援規(guī)劃 25.7自扶正 26性能要求 26.1負(fù)載能力 26.2最大航速 26.3續(xù)航時間 26.4遙控距離 26.5抗壓強度 26.6耐鹽霧腐蝕 26.7抗沖擊 36.8抗振動 36.9防護(hù)等級 3抗電磁干擾 3環(huán)境適應(yīng)性 36.12電氣安全 37試驗方法 37.1外觀和結(jié)構(gòu) 37.2功能要求 37.3性能要求 48檢驗規(guī)則 58.1檢驗分類 58.2出廠檢驗 58.3型式檢驗 59標(biāo)志、包裝、運輸與貯存 5IPAGE\*ROMANPAGE\*ROMANIIIIIIII9.1標(biāo)志 59.2包裝 59.3運輸 69.4貯存 6T/ZHUSA001T/ZHUSA001—2023T/ZHUSA001T/ZHUSA001—2023前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。T/ZHUSA001—2023T/ZHUSA001—2023整和編輯性改動外，主要技術(shù)變化如下：a）更新了規(guī)范性引用文件（見第2章）；b）更改了外觀結(jié)構(gòu)的要求（見第四章）；（見2021年版的5.1.1）（見2021年版的（見20215.2.120215.2.2)（見20215.2.3（見2021年版的5.2.4）（見2021年版的5.2.5）劃（見2021年版的5.2.7）和浮力（見2021年版的6.1.5）；e）（見5.2，2021年版的5.1.2）（5.5，2021年版的5.1.3）（見6.122021年版的7.1736221..3；刪除了檢驗項目表（見2021年版的10.4）；（見（見（見7.2.1和。本文件由珠海市無人系統(tǒng)協(xié)會歸口。心、江蘇海洋大學(xué)、珠海市民安救援中心。本文件主要起草人：楊忠國、劉陳利、胡勇智、江云華、呂繼方、潘登、馬博良、駱亍、李京安、陸平芳、楊嘉銘。本文件及其所代替文件的歷次版本發(fā)布情況為：——T/ZHUSA001—2021。引 言4.14.2面救生機器人結(jié)構(gòu)、5.4與自動返航和5.6與救援規(guī)劃功能相關(guān)的專利的使用。本文件的發(fā)布機構(gòu)對于該專利的真實性、有效性和范圍無任何立場。專利持有人姓名：珠海云洲智能科技股份有限公司地址：廣東省珠海市唐家灣鎮(zhèn)情侶北路3888號香山海洋科技港3層311、312A室任。T/ZHUSA001T/ZHUSA001—2023T/ZHUSA001T/ZHUSA001—2023PAGE1PAGE4PAGE4水面智能救生機器人范圍本文件規(guī)定了水面智能救生機器人的外觀和結(jié)構(gòu)、功能要求、性能要求、試驗方法、標(biāo)志、包裝、運輸與貯存。本文件適用于水面智能救生機器人的設(shè)計、生產(chǎn)和檢驗。注：在不引起混淆的情況下，本文件中的“水面智能救生機器人”簡稱為“救生機器人”。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.10電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc：振動（正弦）GB/T2423.18環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗Kb:鹽霧,交變(氯化鈉溶液)GB/T4208外殼防護(hù)等級（IP代碼）GB8897.4原電池第4部分：鋰電池的安全要求GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。水面智能救生機器人smartsurfacerescuerobot一種通過自主航行或遠(yuǎn)程遙控以進(jìn)行水上救援的水面救生設(shè)備。自主航行autonomousnavigation按照目標(biāo)任務(wù)，在完全沒有人工干預(yù)的情況下安全航行的航行模式。3.3 遠(yuǎn)程遙控remotecontrol用遙控裝置對救生機器人推進(jìn)裝置和各種設(shè)備及系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程操控的航行模式。外觀和結(jié)構(gòu)外觀救生機器人的外觀應(yīng)滿足如下要求：整體光潔，無毛刺、銳邊、尖角或異常凸起；結(jié)構(gòu)救生機器人的結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足如下要求：采用噴泵推進(jìn)和防護(hù)格柵外罩；兩邊設(shè)計有把手或把手索；安裝有高閃警示燈；前端裝有軟性材料的防碰撞裝置。功能要求多?？刂凭壬鷻C器人應(yīng)具有自主航行和遠(yuǎn)程遙控等多種控制航行模式。遠(yuǎn)程遙控轉(zhuǎn)向。自主航行自主航行模式下，救生機器人應(yīng)能自動航行至救援目標(biāo)人員附近1m范圍內(nèi)。自動返航在通信超距離失聯(lián)時，救生機器人能自動返航至初始入水位置2m范圍內(nèi)。返航至初始入水位置2m范圍內(nèi)。低電量報警救生機器人電量低于預(yù)設(shè)閾值時，能自動發(fā)出聲光報警提示。救援規(guī)劃自主航行模式下，救生機器人具有自主規(guī)劃路徑、對救援目標(biāo)人員依次施救的能力。自扶正救生機器人在傾翻情況下能自動翻轉(zhuǎn)復(fù)正。性能要求負(fù)載能力救生機器人最大負(fù)載不低于150kg。最大航速救生機器人在平靜水面空載時的最大速度應(yīng)不小于3m/s，載人（80kg）時最大速度不低于1.5m/s續(xù)航時間救生機器人以不小于3m/s的速度行駛時，其續(xù)航時間應(yīng)不小于30min。遙控距離救生機器人在無明顯阻擋情況下的控制距離應(yīng)不小于500m。抗壓強度救生機器人應(yīng)能承受82.5kg的壓力，試驗后救生機器人不應(yīng)有破碎、裂縫或永久變形。耐鹽霧腐蝕救生機器人耐鹽霧腐蝕性應(yīng)符合GB/T2423.18中嚴(yán)酷等級2的規(guī)定?？箾_擊救生機器人從距離水面10m高度投落水中能正常運行，從距離地面1m高度跌落后能正常運行?？拐駝泳壬鷻C器人具備一定的抗振動性能，能長期存放于船舶上，使用時功能和性能不應(yīng)降低。防護(hù)等級救生機器人的防護(hù)等級應(yīng)不小于IP67。抗電磁干擾救生機器人射頻電磁場輻射抗擾度應(yīng)符合GB/T17626.3中嚴(yán)酷等級3的規(guī)定。環(huán)境適應(yīng)性救生機器人在應(yīng)能在在-20℃55℃的環(huán)境下，應(yīng)能正常工作；在-2560℃的環(huán)境下貯存，開機后應(yīng)能正常工作。電氣安全救生機器人所用鋰電池應(yīng)符合GB8897.4要求。試驗方法外觀和結(jié)構(gòu)采用目測法對救生機器人外觀結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢查。功能要求多?？刂迫φ：叫?。遠(yuǎn)程遙控操作人員雙手握緊左右操控手柄，進(jìn)行以下試驗：自主航行察救生機器人是否到達(dá)指定位置1m劃后，觀察救生機器人是否按照規(guī)劃路線行駛到達(dá)指定位置1m范圍內(nèi)。自動返航操作人員在岸邊手持遙控器，進(jìn)行如下試驗：a）向一個方向行駛，直至失去信號，觀察救生圈是否自動返航；救生圈返航后，記錄返航位置B1；B1A110sB2A2低電量報警持續(xù)低于低電量閾值10s時，救生圈是否會發(fā)出聲光報警。救援規(guī)劃2個或2自扶正將救生圈反面放置于平靜水面上，觀察救生圈是否可自動復(fù)正。性能要求負(fù)載能力將救生機器人放置于水平面上。將一個裝有150kg的沙袋或其他重物固定在救生機器人上并保持不少于30min，遙控操控救生圈，觀察該救生機器人是否能正常運行。最大航速上選定的A、B兩點（間隔20m以上）的時間，測算最大航速。續(xù)航時間救過遙控器控制救生圈以不小于3m/s記錄平均航速、航行時間。500m觀察是否能正常操縱救生機器人行駛。抗壓強度82.5kg耐鹽霧腐蝕按照GB/T2423.18中嚴(yán)酷等級2的規(guī)定執(zhí)行?？箾_擊救生機器人的抗沖擊試驗應(yīng)按照如下方法進(jìn)行：通過釋放裝置懸掛救生機器人，使其下端處于水面以上10m通過釋放裝置懸掛救生機器人，使其下端處于剛性平面以上1m的高度，別以正面、側(cè)面、背面各跌落剛性平面3次，觀察救生機器人是否外觀結(jié)構(gòu)受損以及能正常航行?？拐駝影凑誈B/T2423.10的規(guī)定執(zhí)行。防護(hù)等級按照GB/T4208的規(guī)定執(zhí)行?？闺姶鸥蓴_按照GB/T17626.3中嚴(yán)酷等級3的規(guī)定執(zhí)行。環(huán)境適應(yīng)性低溫試驗按照GB/T2423.1的規(guī)定執(zhí)行，高溫試驗按照GB/T2423.2的規(guī)定執(zhí)行。電氣安全按照GB8897.4的規(guī)定執(zhí)行。檢驗規(guī)則檢驗分類水面智能救生機器人產(chǎn)品檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗。出廠檢驗合格證明后方可出廠。每件產(chǎn)品都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗。出廠檢驗項目為外觀與結(jié)構(gòu)和產(chǎn)品標(biāo)識。驗，如復(fù)驗仍不合格，則判定不合格。型式檢驗存在下列情況之一時，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗：a）b）c）2d）出廠檢驗結(jié)果和上次型式檢驗結(jié)果有較大差異時；e）國家質(zhì)量監(jiān)督部門提出進(jìn)行型式檢驗要求時。型式檢驗項目為本文件技術(shù)要求的全部項目。許修復(fù)后復(fù)驗，如復(fù)驗仍不合格，則判定該型式檢驗不合格。標(biāo)志、包裝、運輸與貯存標(biāo)志救生機器人的銘牌及安全注意事項應(yīng)位于明顯的位置。銘牌應(yīng)標(biāo)識下述內(nèi)容：產(chǎn)品名稱；產(chǎn)品型號；產(chǎn)品主要技術(shù)規(guī)格（如航速、續(xù)航時間等）；生產(chǎn)廠家；生產(chǎn)日期。包裝GB/T13384產(chǎn)品名稱；產(chǎn)品型號；生