ICS25.040.30CCSJ28江蘇省地DB32方標(biāo)準(zhǔn)DBT4048—2021neralspecificationofmobilerobotManipulators江蘇省市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布 前言GBT1.1—2020給出的規(guī)則起草。由江蘇省機(jī)器人與機(jī)器人裝備標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)提出并歸口鑫燚?？梢苿?dòng)式機(jī)械臂通用技術(shù)條件范性引用文件凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GBT12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GBT8326-2019工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療機(jī)器人電磁兼容抗擾度試驗(yàn)GB/T5226.1—2019機(jī)械安全工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備第1部分GB/T191—2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志(ISO780:1997，MOD)lGBT768—2008防霉包裝GBT879—2016防銹包裝GBT048—2017防潮包裝JBT896—1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則定義文件。MobilerobotManipulators空間中進(jìn)行移動(dòng)操作的機(jī)械臂。Obstacleavoidance其發(fā)生碰撞。ollision人本體的一個(gè)或多個(gè)部位與外界發(fā)生接觸或干涉。ManipulationspaceEndeffector機(jī)械臂末端法蘭，配合其對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行作業(yè)的裝置。機(jī)械臂與環(huán)境接觸或發(fā)生碰撞時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)能夠根據(jù)環(huán)境的約束自適應(yīng)調(diào)節(jié)自身位置或姿4產(chǎn)品分類4.1按移動(dòng)平臺(tái)型式分為：a)軌道式移動(dòng)機(jī)械臂；b)輪履式移動(dòng)機(jī)械臂；c)腿足式移動(dòng)機(jī)械臂。a)有纜式；b)無(wú)纜式。4.3按照控制作業(yè)型式分為：a)自主式；b)半自主式；c)手動(dòng)遙控式。4.4按作業(yè)負(fù)載重量分為(包括夾具)：b)中型，額定負(fù)載范圍：10~50kg；c)重型，額定負(fù)載范圍：50~100kg；d)超重型，額定負(fù)載>100kg。4.5按照作業(yè)環(huán)境分為：a)工業(yè)、家庭應(yīng)用等一般作業(yè)環(huán)境；b)高海拔、極寒、太空作業(yè)等特殊作業(yè)環(huán)境。技術(shù)要求5.1外觀和結(jié)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械臂結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理，操作方便，便于維修。5.1.3文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰、端正，各軸關(guān)節(jié)處應(yīng)標(biāo)明軸號(hào)及運(yùn)動(dòng)方向。5.1.4移動(dòng)機(jī)械臂表面，不得有裂縫、明顯的凹痕和變形，漆膜及鍍層應(yīng)均勻，無(wú)起泡、劃傷、脫落5.2功能.2.2具備防碰撞功能。2.3具備碰撞順應(yīng)功能。5.2.4各種操作方式中，指令與動(dòng)作應(yīng)協(xié)調(diào)一致。5.3性能指標(biāo)，應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，應(yīng)包含下列核心技術(shù)指標(biāo)：大速度；心在支承平面上滾過(guò)的軌跡圓半徑；可移動(dòng)式機(jī)械臂所通過(guò)的距離。5.4安全5.4.1穩(wěn)定性5.4.2避障礙物，并及時(shí)采用安全作業(yè)措施。.4.3碰撞保護(hù).4.4耐電強(qiáng)度機(jī)器人動(dòng)力電源電路與鄰近的非帶電導(dǎo)體間，應(yīng)能承受交流(50Hz)電壓有效值1500V持續(xù)1min5.5連續(xù)運(yùn)行5.6噪聲機(jī)器人在額定負(fù)載和額定速度運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的噪聲，應(yīng)不大于85dB(A)。5.7電磁兼容性.7.1射頻輻射敏感度抗擾度試驗(yàn)要求。.7.2磁場(chǎng)敏感度正常。具體參數(shù)由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。5.8環(huán)境條件.8.1環(huán)境氣候適應(yīng)性臂(工業(yè)碼垛、噴涂等可移動(dòng)式機(jī)械臂)、家庭服務(wù)型可移動(dòng)式機(jī)械臂(如餐飲、老人陪護(hù)等服務(wù)型可 -10℃~40℃-40℃~+55℃86~106kPa-40℃~70℃-40℃~+70℃86~106kPa0℃~40℃-40℃~+55℃86~106kPa5.8.2耐振性機(jī)器人的操作機(jī)、控制裝置在受到頻率為5Hz~55Hz、振幅為0.15mm的振動(dòng)時(shí)，工作應(yīng)正常。.8.3耐運(yùn)輸性5.9可靠性機(jī)器人的可靠性用平均故障間隔時(shí)間(MTBF)和平均修復(fù)時(shí)間(MTTR)來(lái)衡量，具體數(shù)值應(yīng)在產(chǎn)品5.10成套性5.10.1可移動(dòng)式機(jī)械臂系統(tǒng)應(yīng)包括設(shè)備如下：器人本體機(jī)械臂；操作終端。邊設(shè)備末端執(zhí)行器。常生產(chǎn)和維護(hù)，應(yīng)提供如下附件：a)常用的備品備件；b)專用工具；c)其他附件。5.10.3可移動(dòng)機(jī)械臂出廠時(shí)，應(yīng)有產(chǎn)品合格證書(shū)，另外需提供的技術(shù)文件如下：g避障功能試驗(yàn)a)技術(shù)特性參數(shù)表；b)技術(shù)說(shuō)明書(shū)或操作、安裝、維修說(shuō)明書(shū)。方法試驗(yàn)條件外觀和結(jié)構(gòu)檢查功能檢查性能檢查最大移動(dòng)速度最小轉(zhuǎn)彎半徑R=L/2(Sin)D=W+2R(1-Cos)R最小轉(zhuǎn)彎半徑；安全制動(dòng)距離g安全試驗(yàn)g穩(wěn)定性試驗(yàn)求。碰撞保護(hù)試驗(yàn)撞，觀察運(yùn)動(dòng)情況，符合6.4.3要求。耐電強(qiáng)度試驗(yàn)連續(xù)運(yùn)行試驗(yàn)噪聲測(cè)試電磁敏感度試驗(yàn)輻射敏感度試驗(yàn)磁場(chǎng)敏感度試驗(yàn)環(huán)境條件試驗(yàn)環(huán)境氣候適應(yīng)性試驗(yàn)?zāi)驼駝?dòng)試驗(yàn)JBT8.2條要求。耐運(yùn)輸試驗(yàn)JBT8.3條要求。0可靠性試驗(yàn)技術(shù)參數(shù)檢驗(yàn)1oo2oooooo56.4.1oo66.4.2oo76.4.3oo86.5oo96.6oo-o-o-o-o-o6.97.10-o出廠檢驗(yàn)GBT828.1-2012抽樣標(biāo)準(zhǔn)。型式檢驗(yàn)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品的試制定型鑒定；d)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)；e)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)的要求時(shí)；f)產(chǎn)品停產(chǎn)三年恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)。標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存1標(biāo)志.1.1機(jī)器人產(chǎn)品上應(yīng)裝有標(biāo)牌，標(biāo)牌上應(yīng)包括下述內(nèi)容：a)產(chǎn)品名稱；