1.6比例積分控制規(guī)律和無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)前節(jié)主要討論，采用比例（P）放大器控制的直流調(diào)速系統(tǒng)，可使系統(tǒng)穩(wěn)定，并有一定的穩(wěn)定裕度，同時(shí)還能滿足一定的穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)。但是，帶比例放大器的反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是有靜差的調(diào)速系統(tǒng)。本節(jié)將討論，采用積分（I）調(diào)節(jié)器或比例積分（PI）調(diào)節(jié)器代替比例放大器，構(gòu)成無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)。

編輯ppt本節(jié)提要問(wèn)題的提出積分調(diào)節(jié)器和積分控制規(guī)律比例積分控制規(guī)律無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)及其穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例與參數(shù)計(jì)算（二）編輯ppt2.6.4無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)及其穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算

系統(tǒng)組成工作原理穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性參數(shù)計(jì)算編輯ppt1.系統(tǒng)組成TA為檢測(cè)電流的交流互感器，經(jīng)整流后得到電流反饋信號(hào)。圖1-48無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)

++-+-MTG+-RP2nRP1U*nR0R0RbalUcVBTVSUiTALIdR1C1UnUd-+MTGUPE當(dāng)電流超過(guò)截止電流時(shí)，高于穩(wěn)壓管VS的擊穿電壓，使晶體三極管VBT導(dǎo)通PI調(diào)節(jié)器的輸出電壓接近于零電力電子變換器UPE的輸出電壓急劇下降Id急劇下降圖1-45是一個(gè)無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)例，采用比例積分調(diào)節(jié)器以實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差，采用電流截止負(fù)反饋來(lái)限制動(dòng)態(tài)過(guò)程的沖擊電流。編輯ppt3.穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性

當(dāng)電動(dòng)機(jī)電流低于其截止值時(shí)，上述系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖示于下圖，其中代表PI調(diào)節(jié)器的方框中無(wú)法用放大系數(shù)表示，一般畫(huà)出它的輸出特性，以表明是比例積分作用。

圖1-49無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（Id

<

Idcr

）

Ks

1/CeU*nUc?UnIdREnUd0Un++--編輯ppt穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性（續(xù)）

無(wú)靜差系統(tǒng)的理想靜特性如右圖所示。當(dāng)Id

<

Idcr

時(shí)，系統(tǒng)無(wú)靜差，靜特性是不同轉(zhuǎn)速時(shí)的一族水平線。當(dāng)Id

>

Idcr

時(shí)，電流截止負(fù)反饋起作用，靜特性急劇下垂，基本上是一條垂直線。整個(gè)靜特性近似呈矩形。

OIdIdcrn1n2nmaxn圖1-50帶電流截止的無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性

編輯ppt

必須指出

嚴(yán)格地說(shuō)，“無(wú)靜差”只是理論上的，實(shí)際系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)，PI調(diào)節(jié)器積分電容兩端電壓不變，相當(dāng)于運(yùn)算放大器的反饋回路開(kāi)路，其放大系數(shù)等于運(yùn)算放大器本身的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)，數(shù)值最大，但并不是無(wú)窮大。因此其輸入端仍存在很小的，而不是零。這就是說(shuō)，實(shí)際上仍有很小的靜差，只是在一般精度要求下可以忽略不計(jì)而已。編輯ppt4.穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算

無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算很簡(jiǎn)單，在理想情況下，穩(wěn)態(tài)時(shí)Un=0，因而Un=Un*

，可以按式（1-67）直接計(jì)算轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)

（1-67）—電動(dòng)機(jī)調(diào)壓時(shí)的最高轉(zhuǎn)速；

—相應(yīng)的最高給定電壓。

nmaxU*nmax

電流截止環(huán)節(jié)的參數(shù)很容易根據(jù)其電路和截止電流值Idcr計(jì)算出。

PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)Kpi和τ可按動(dòng)態(tài)校正的要求計(jì)算。

編輯ppt++-UinR0RbalR1C1R’1AUex5.準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器

在實(shí)際系統(tǒng)中，為了避免運(yùn)算放大器長(zhǎng)期工作時(shí)的零點(diǎn)漂移，常常在R1C1兩端再并接一個(gè)電阻R’1

，其值為若干M

，以便把放大系數(shù)壓低一些。這樣就成為一個(gè)近似的PI調(diào)節(jié)器，或稱“準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器”（見(jiàn)圖1-51），系統(tǒng)也只是一個(gè)近似的無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)。圖1-51準(zhǔn)比例積分調(diào)節(jié)器

編輯ppt

如果采用準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器，其穩(wěn)態(tài)放大系數(shù)為由K'p

可以計(jì)算實(shí)際的靜差率。1.6.5系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例與參數(shù)計(jì)算（二）編輯ppt例題1-5

用線性集成電路運(yùn)算放大器作為電壓放大器的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)如圖1-28所示，主電路是晶閘管可控整流器供電的V-M系統(tǒng)。已知數(shù)據(jù)如下：電動(dòng)機(jī)：額定數(shù)據(jù)為10kW，220V，55A，1000r/min，電樞電阻Ra=0.5Ω；晶閘管觸發(fā)整流裝置：三相橋式可控整流電路，整流變壓器Y/Y聯(lián)結(jié)，二次線電壓U2l=230V，電壓放大系數(shù)Ks=44；

R=1.0，Ks=44，

Ce=0.1925V·min/r，系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分的飛輪慣量GD2=10N·m2。根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)D=10，s≤0.5計(jì)算，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)應(yīng)有K

≥53.3，試判別這個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

編輯ppt解首先應(yīng)確定主電路的電感值，用以計(jì)算電磁時(shí)間常數(shù)。對(duì)于V-M系統(tǒng)，為了使主電路電流連續(xù)，應(yīng)設(shè)置平波電抗器。例題1-4給出的是三相橋式可控整流電路，為了保證最小電流時(shí)電流仍能連續(xù)，應(yīng)采用式（1-8）計(jì)算電樞回路總電感量，即編輯ppt現(xiàn)在

則 取=17mH=0.017H。

編輯ppt計(jì)算系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)：電磁時(shí)間常數(shù)

機(jī)電時(shí)間常數(shù)

編輯ppt對(duì)于三相橋式整流電路，晶閘管裝置的滯后時(shí)間常數(shù)為T(mén)s=0.00167s

編輯ppt為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，開(kāi)環(huán)放大系數(shù)應(yīng)滿足式（1-59）的穩(wěn)定條件按穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)要求K

≥53.3，因此，閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。返回目錄編輯ppt1.6.5系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例與參數(shù)計(jì)算（二）系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)例題1-8

在例題1-5中，已經(jīng)判明，按照穩(wěn)態(tài)調(diào)速指標(biāo)設(shè)計(jì)的閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。試?yán)貌聢D設(shè)計(jì)PI調(diào)節(jié)器，使系統(tǒng)能在保證穩(wěn)態(tài)性能要求下穩(wěn)定運(yùn)行。

編輯ppt解

（1）被控對(duì)象的開(kāi)環(huán)頻率特性分析式（1-56）已給出原始系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下編輯ppt已知Ts=0.00167s，Tl=0.017s，Tm

=0.075s，在這里，Tm≥4Tl，因此分母中的二次項(xiàng)可以分解成兩個(gè)一次項(xiàng)之積，即

編輯ppt

根據(jù)例題1-4的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算結(jié)果，閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)已取為于是，原始閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)是

編輯ppt其中三個(gè)轉(zhuǎn)折頻率（或稱交接頻率）分別為而

編輯ppt

系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻及相頻特性相角裕度和增益裕度GM都是負(fù)值，所以原始閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。

編輯ppt（2）PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)為了使系統(tǒng)穩(wěn)定，設(shè)置PI調(diào)節(jié)器，設(shè)計(jì)時(shí)須繪出其對(duì)數(shù)頻率特性。考慮到原始系統(tǒng)中已包含了放大系數(shù)為的比例調(diào)節(jié)器，現(xiàn)在換成PI調(diào)節(jié)器，它在原始系統(tǒng)的基礎(chǔ)上新添加部分的傳遞函數(shù)應(yīng)為

編輯pptPI調(diào)節(jié)器對(duì)數(shù)頻率特性相應(yīng)的對(duì)數(shù)頻率特性繪于圖1-41中。

-20L/dB+OO2-1KP/s-11KPi11=編輯ppt實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)，一般先根據(jù)系統(tǒng)要求的動(dòng)態(tài)性能或穩(wěn)定裕度，確定校正后的預(yù)期對(duì)數(shù)頻率特性，與原始系統(tǒng)特性相減，即得校正環(huán)節(jié)特性。具體的設(shè)計(jì)方法是很靈活的，有時(shí)須反復(fù)試湊，才能得到滿意的結(jié)果。對(duì)于本例題的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，可以采用比較簡(jiǎn)便方法，由于原始系統(tǒng)不穩(wěn)定，表現(xiàn)為放大系數(shù)K過(guò)大，截止頻率過(guò)高，應(yīng)該設(shè)法把它們壓下來(lái)。編輯ppt為了方便起見(jiàn)，可令，Kpi

=T1使校正裝置的比例微分項(xiàng)（Kpis+1）與原始

系統(tǒng)中時(shí)間常數(shù)最大的慣性環(huán)節(jié)對(duì)消。編輯ppt其次，為了使校正后的系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)定裕度，它的對(duì)數(shù)幅頻特性應(yīng)以–20dB/dec的斜率穿越0dB線，必須把圖1-42中的原始系統(tǒng)特性①壓低，使校正后特性③的截止頻率ωc2<1/T2。這樣，在ωc2處，應(yīng)有

編輯pptO

系統(tǒng)校正的對(duì)數(shù)頻率特性校正后的系統(tǒng)特性校正前的系統(tǒng)特性編輯ppt從圖上可以看出，校正后系統(tǒng)的穩(wěn)定性指標(biāo)和GM都已變成較大的正值，有足夠的穩(wěn)定裕度，而截止頻率從c1

=208.9s–1降到c2

=30s–1

，快速性被壓低了許多，顯然這是一個(gè)偏于穩(wěn)定的方案。編輯ppt由圖1-40的原始系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻和相頻特性可知

因此代入已知數(shù)據(jù)，得

編輯ppt取Kpi

=T1=0.049s，為了使c2<1/T2

=38s–1

，取c2

=30s–1

，在特性①上查得相應(yīng)的L1=31.5dB，因而L1=–31.5dB。編輯ppt（3）調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算從圖1-42中特性②可以看出

所以編輯ppt已知Kp=21

因此

而且于是，PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為編輯ppt最后，選擇PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)。已知R0=40k，則取R1=22k

返回目錄編輯ppt本章小結(jié)學(xué)習(xí)和掌握直流調(diào)速方法；學(xué)習(xí)和掌握直流調(diào)速電源；學(xué)習(xí)和掌握直流調(diào)速系統(tǒng)：系統(tǒng)組成；系統(tǒng)分析（靜態(tài)性能、動(dòng)態(tài)性能）；系統(tǒng)設(shè)計(jì)（調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)設(shè)計(jì)）。課程開(kāi)始編輯ppt2.7直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字控制以微處理器為核心的數(shù)字控制系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱微機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)）硬件電路的標(biāo)準(zhǔn)化程度高，制作成本低，且不受器件溫度漂移的影響；其控制軟件能夠進(jìn)行邏輯判斷和復(fù)雜運(yùn)算，可以實(shí)現(xiàn)不同于一般線性調(diào)節(jié)的最優(yōu)化、自適應(yīng)、非線性、智能化等控制規(guī)律，而且更改起來(lái)靈活方便。編輯ppt2.7.1微機(jī)數(shù)字控制的特殊問(wèn)題圖2-32微型計(jì)算機(jī)采樣控制系統(tǒng)框圖編輯ppt微機(jī)控制的調(diào)速系統(tǒng)是一個(gè)數(shù)字采樣系統(tǒng)。其中K1是給定值的采樣開(kāi)關(guān)，K2是反饋值的采樣開(kāi)關(guān)，K3是輸出的采樣開(kāi)關(guān)。若所有的采樣開(kāi)關(guān)是等周期地一起開(kāi)和閉，則稱為同步采樣。微型計(jì)算機(jī)只有在采樣開(kāi)關(guān)閉合時(shí)才能輸入和輸出信號(hào)。只能在采樣時(shí)刻對(duì)模擬的連續(xù)信號(hào)進(jìn)行采樣，把連續(xù)信號(hào)變成脈沖信號(hào)，即離散的模擬信號(hào)。信號(hào)的離散化是微機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)的第一個(gè)特點(diǎn)。編輯ppt采樣后得到的離散模擬信號(hào)本質(zhì)上還是模擬信號(hào)，不能直接送入計(jì)算機(jī)，還須經(jīng)過(guò)數(shù)字量化。用一組數(shù)碼（如二進(jìn)制數(shù)）來(lái)逼近離散模擬信號(hào)的幅值，將它轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)。信號(hào)的數(shù)字化是微機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)的第二個(gè)特點(diǎn)。編輯ppt根據(jù)香農(nóng)（Shannon）采樣定理：如果模擬信號(hào)的最高頻率為fmax，只要按照f(shuō)>2fmax采樣頻率進(jìn)行采樣，取出的樣品序列就可以代表（或恢復(fù)）模擬信號(hào)。在電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，控制對(duì)象是電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和電流，是快速變化的物理量，必須具有較高的采樣頻率。微型計(jì)算機(jī)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是一種快速數(shù)字采樣系統(tǒng)，要求微型計(jì)算機(jī)在較短的采樣周期之內(nèi)，完成信號(hào)的轉(zhuǎn)換、采集，完成按某種控制規(guī)律實(shí)施的控制運(yùn)算，完成控制信號(hào)的輸出。編輯ppt2.7.2轉(zhuǎn)速檢測(cè)的數(shù)字化圖2-33增量式旋轉(zhuǎn)編碼器示意圖編輯ppt1．旋轉(zhuǎn)編碼器光電式旋轉(zhuǎn)編碼器是檢測(cè)轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角的元件，旋轉(zhuǎn)編碼器與電動(dòng)機(jī)相連，當(dāng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)編碼器旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角信號(hào)。旋轉(zhuǎn)編碼器可分為絕對(duì)式和增量式兩種。絕對(duì)式編碼器常用于檢測(cè)轉(zhuǎn)角。增量式編碼器在碼盤(pán)上均勻地刻制一定數(shù)量的光柵，在接收裝置的輸出端便得到頻率與轉(zhuǎn)速成正比的方波脈沖序列，從而可以計(jì)算轉(zhuǎn)速。編輯ppt增加一對(duì)發(fā)光與接收裝置，使兩對(duì)發(fā)光與接收裝置錯(cuò)開(kāi)光柵節(jié)距的1/4。正轉(zhuǎn)時(shí)A相超前B相；反轉(zhuǎn)時(shí)B相超前A相。采用簡(jiǎn)單的鑒相電路可以分辨出轉(zhuǎn)向。圖2-34區(qū)分旋轉(zhuǎn)方向的A、B兩組脈沖序列編輯ppt2．?dāng)?shù)字測(cè)速方法的精度指標(biāo)（1）分辨率用改變一個(gè)計(jì)數(shù)值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速變化量來(lái)表示分辨率，用符號(hào)Q表示。當(dāng)被測(cè)轉(zhuǎn)速由n1變?yōu)閚2時(shí)，引起記數(shù)值增量為1，則該測(cè)速方法的分辨率是 （2-75）分辨率Q越小，說(shuō)明測(cè)速裝置對(duì)轉(zhuǎn)速變化的檢測(cè)越敏感，從而測(cè)速的精度也越高。編輯ppt（2）測(cè)速誤差率轉(zhuǎn)速實(shí)際值和測(cè)量值之差與實(shí)際值之比定義為測(cè)速誤差率，記作 （2-76）測(cè)速誤差率反映了測(cè)速方法的準(zhǔn)確性，δ越小，準(zhǔn)確度越高。編輯ppt3．M法測(cè)速記取一個(gè)采樣周期內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出的脈沖個(gè)數(shù)來(lái)算出轉(zhuǎn)速的方法稱為M法測(cè)速，又稱頻率法測(cè)速。 (2-77) 式中:n轉(zhuǎn)速，單位為r/min； M1時(shí)間Tc內(nèi)的脈沖個(gè)數(shù)；

z旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)輸出的脈沖個(gè)數(shù);

Tc采樣周期，單位為s。編輯ppt由系統(tǒng)的定時(shí)器按采樣周期的時(shí)間定期地發(fā)出一個(gè)采樣脈沖信號(hào)，計(jì)數(shù)器記錄下在兩個(gè)采樣脈沖信號(hào)之間的旋轉(zhuǎn)編碼器的脈沖個(gè)數(shù)。圖2－35M法測(cè)速原理示意圖編輯pptM法測(cè)速分辨率為（2-78）M法測(cè)速的分辨率與實(shí)際轉(zhuǎn)速的大小無(wú)關(guān)。M法的測(cè)速誤差率的最大值為

（2-79）δmax與M1成反比。轉(zhuǎn)速愈低，M1愈小，誤差率愈大。編輯ppt4．T法測(cè)速 T法測(cè)速是測(cè)出旋轉(zhuǎn)編碼器兩個(gè)輸出脈沖之間的間隔時(shí)間來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)速，又被稱為周期法測(cè)速。 與M法測(cè)速不同的是，T法測(cè)速所計(jì)的是計(jì)算機(jī)發(fā)出的高頻時(shí)鐘脈沖的個(gè)數(shù)，以旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的相鄰兩個(gè)脈沖的同樣變化沿作為計(jì)數(shù)器的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)。編輯ppt圖2-36 T法測(cè)速原理示意圖準(zhǔn)確的測(cè)速時(shí)間是用所得的高頻時(shí)鐘脈沖個(gè)數(shù)M2計(jì)算出來(lái)的，即，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為（2-80）編輯pptT法測(cè)速的分辨率定義為時(shí)鐘脈沖個(gè)數(shù)由M2變成(M2-1)時(shí)轉(zhuǎn)速的變化量，

（2-81）綜合式（2-80）和式（2-81），可得

(2-82)T法測(cè)速的分辨率與轉(zhuǎn)速高低有關(guān)，轉(zhuǎn)速越低，Q值越小，分辨能力越強(qiáng)。編輯pptT法測(cè)速誤差率的最大值為

（2-83）低速時(shí)，編碼器相鄰脈沖間隔時(shí)間長(zhǎng)，測(cè)得的高頻時(shí)鐘脈沖M2個(gè)數(shù)多，誤差率小，測(cè)速精度高。T法測(cè)速更適用于低速段。編輯ppt5．M/T法測(cè)速在M法測(cè)速中，隨著電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的降低，計(jì)數(shù)值減少，測(cè)速裝置的分辨能力變差，測(cè)速誤差增大。T法測(cè)速正好相反，隨著電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的增加，計(jì)數(shù)值減小，測(cè)速裝置的分辨能力越來(lái)越差。綜合這兩種測(cè)速方法的特點(diǎn)，產(chǎn)生了M/T測(cè)速法，它無(wú)論在高速還是在低速時(shí)都具有較高的分辨能力和檢測(cè)精度。編輯ppt圖2-37 M/T法測(cè)速原理示意圖編輯ppt關(guān)鍵是和計(jì)數(shù)同步開(kāi)始和關(guān)閉，實(shí)際的檢測(cè)時(shí)間與旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出脈沖一致，能有效減小測(cè)速誤差。采樣時(shí)鐘Tc由系統(tǒng)的定時(shí)器產(chǎn)生，其數(shù)值始終不變。檢測(cè)周期由采樣脈沖Tc的邊沿之后的第一個(gè)脈沖編碼器的輸出脈沖的邊沿來(lái)決定，即T=Tc–ΔT1+ΔT2。編輯ppt檢測(cè)周期T內(nèi)被測(cè)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角為θ (2-84)旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)發(fā)出Z個(gè)脈沖，在檢測(cè)周期T內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出的脈沖數(shù)是M1，則 (2-85)若時(shí)鐘脈沖頻率是f0，在檢測(cè)周期T內(nèi)時(shí)鐘脈沖計(jì)數(shù)值為M2，則 (2-86)綜合式(2-74)、式(2-75)和式(2-76)便可求出被測(cè)的轉(zhuǎn)速為：

(2-87)編輯ppt在高速段，TcΔT1，TcΔT2，可看成TTc：

(2-88)M2＝f0Tf0Tc，代入式（2-78)可得： (2-89)在高速段，與M法測(cè)速的分辨率完全相同。在低速段，M1＝1，M2隨轉(zhuǎn)速變化，分辨率與T法測(cè)速完全相同。M/T法測(cè)速無(wú)論是在高速還是在低速都有較強(qiáng)的分辨能力。編輯ppt在M/T法測(cè)速中，檢測(cè)時(shí)間是以脈沖編碼器的輸出脈沖的邊沿為基準(zhǔn)，計(jì)數(shù)值M2最多產(chǎn)生一個(gè)時(shí)鐘脈沖的誤差。M2的數(shù)值在中、高速時(shí)，基本上是一個(gè)常數(shù)M2＝Tf0Tcf0，其測(cè)速誤差率為，

在低速時(shí)，M2＝Tf0>Tcf0，M/T法測(cè)速具有較高的測(cè)量精度。

編輯ppt2.8轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真MATLAB下的SIMULINK軟件進(jìn)行系統(tǒng)仿真是十分簡(jiǎn)單和直觀的，用戶可以用圖形化的方法直接建立起仿真系統(tǒng)的模型，并通過(guò)SIMULINK環(huán)境中的菜單直接啟動(dòng)系統(tǒng)的仿真過(guò)程，同時(shí)將結(jié)果在示波器上顯示出來(lái)，編輯ppt2.8.1轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

仿真框圖及參數(shù)直流電動(dòng)機(jī)：額定電壓，額定電流,額定轉(zhuǎn)速，電動(dòng)機(jī)電勢(shì)系數(shù)晶閘管整流裝置輸出電流可逆，裝置的放大系數(shù)，滯后時(shí)間常數(shù)，電樞回路總電阻，電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)，電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)，轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)， 對(duì)應(yīng)額定轉(zhuǎn)速時(shí)的給定電壓。編輯ppt圖2-45比例積分控制的直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真框圖編輯ppt2.8.2仿真模型的建立圖2-46SIMULINK模塊瀏覽器窗口進(jìn)入MATLAB，單擊MATLAB命令窗口工具欄中的SIMULINK圖標(biāo)，或直接鍵入SIMULINK命令，打開(kāi)SIMULINK模塊瀏覽器窗口，編輯ppt(1)打開(kāi)模型編輯窗口：通過(guò)單擊SIMULINK工具欄中新模型的圖標(biāo)或選擇File→New→Model菜單項(xiàng)實(shí)現(xiàn)。(2)復(fù)制相關(guān)模塊：雙擊所需子模塊庫(kù)圖標(biāo)，則可打開(kāi)它，以鼠標(biāo)左鍵選中所需的子模塊，拖入模型編輯窗口。在本例中拖入模型編輯窗口的為：Source組中的Step模塊；MathOperations組中的Sum模塊和Gain模塊；Continuous組中的TransferFcn模塊和Integrator模塊；Sinks組中的Scope模塊；編輯ppt圖2-47模型編輯窗口編輯ppt(3)修改模塊參數(shù)：雙擊模塊圖案，則出現(xiàn)關(guān)于該圖案的對(duì)話框，通過(guò)修改對(duì)話框內(nèi)容來(lái)設(shè)定模塊的參數(shù)。編輯ppt圖2-48 加法器模塊對(duì)話框描述加法器三路輸入的符號(hào)，|表示該路沒(méi)有信號(hào)，用|+-取代原來(lái)