7-2-1創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件2、添加SC_夾爪Smart組件的屬性連接3、添加SC_夾爪Smart組件的I/O信號I/OSignals4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/OConnection5、安裝SC_夾爪Smart組件二、實(shí)踐操作在搬運(yùn)碼垛工作站中，輸送鏈的動態(tài)效果對整個工作站仿真起到關(guān)鍵的作用。Smart組件功能就是在RobotStudio中實(shí)現(xiàn)動畫效果的高效工具。本工作站將創(chuàng)建擁有動態(tài)屬性的Smart輸送鏈和夾爪。

Smart輸送鏈動態(tài)效果包含：輸送鏈前端自動生成產(chǎn)品、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運(yùn)動、產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈末端后停止運(yùn)動、產(chǎn)品被機(jī)器人取走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品，然后依次循環(huán)。

Smart夾爪動態(tài)效果包含：在輸送鏈末端拾取產(chǎn)品、在放置位置釋放產(chǎn)品、自動置位復(fù)位真空反饋信號。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“Smart組件”，

如圖7-109所示。選擇SmartComponent_2，進(jìn)行重命名，改為：SC_夾爪，如圖7-110。7-50重命名SmartComponent為SC_夾爪7-49創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在左側(cè)“布局”欄中，選擇夾爪，然后拖放到“SC_夾爪”Smart組件中去，

如圖7-51所示。7-51將夾爪工具拖放到SC_夾爪中二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“動作”下的“Attacher”，如圖7-52所示。7-52創(chuàng)建SC_夾爪的Attacher二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“Attacher”，按照圖7-53設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-53設(shè)置SC_夾爪Attacher的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“動作”下的“Detacher”，如圖7-54所示。7-54創(chuàng)建SC_夾爪的Detacher二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“Detacher”，按照圖7-55設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-55設(shè)置SC_夾爪Detacher屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“傳感器”下的“LineSensor”，如圖7-56所示。7-56創(chuàng)建SC_夾爪的LineSensor二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“LineSensor”，按照圖7-57設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-57設(shè)置SC_夾爪LineSensor屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件將子對象組件“LineSensor”，安裝到夾爪工具上，如圖7-58所示。7-58將LineSensor安裝到夾爪上二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件子對象組件“LineSensor”安裝到夾爪工具上后還需要設(shè)定請位置，如圖7-59、7-60所示。7-59LineSensor安裝后的位置7-60調(diào)整LineSensor安裝后的位置坐標(biāo)二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“本體”下的“PoseMover”，如圖7-61所示。7-61創(chuàng)建SC_夾爪的PoseMover_1二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“PoseMover_1[0]”，按照圖7-62設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-62設(shè)置SC_夾爪PoseMover_1[0]的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“本體”下的“PoseMover”，如圖7-63所示。7-63創(chuàng)建SC_夾爪的PoseMover_2[0]二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“PoseMover2_[0]”，按照圖7-64設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-65設(shè)置SC_夾爪PoseMover_2[0]的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“信號和屬性”下的“LogicGate”，如圖7-66所示。7-66創(chuàng)建SC_夾爪的LogicGate二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“LogicGate”，按照圖7-67設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-67設(shè)置SC_夾爪LogicGate的屬性二、實(shí)踐操作2、添加SC_夾爪Smart組件的屬性連接在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)，在“屬性連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加連擊”。按照圖7-68、69創(chuàng)建連結(jié)，并進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-68添加SC_夾爪LineSensor與Attacher的屬性連結(jié)7-69添加SC_夾爪Attacher與Detacher的屬性連結(jié)二、實(shí)踐操作3、添加SC_夾爪Smart組件的I/O信號I/OSignals在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O信號”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OSignals”。添加”SC_夾爪”輸入信號，按照圖7-70進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-70創(chuàng)建SC_夾爪輸入信號di_Grip二、實(shí)踐操作3、添加SC_夾爪Smart組件的I/O信號I/OSignals在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O信號”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OSignals”。添加”SC_夾爪”真空輸出信號，按照圖7-71進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-71創(chuàng)建SC_夾爪輸出信號do_Vacuum二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/OConnection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。添加SC_夾爪與LineSensor的I/OConnection，按照圖7-72進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-72添加SC_夾爪與LineSensor的I-OConnection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/OConnection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。添加SC_夾爪與PoseMover[夾爪閉合]的I/OConnection，按照圖7-73進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-73添加SC_夾爪與PoseMover[夾爪閉合]的I-OConnection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/OConnection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。添加SC_夾爪與LogicGate的I/OConnection，按照圖7-74進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-74添加SC_夾爪與LogicGate的I-OConnection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/OConnection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。添加PoseMover[夾爪閉合]與Attacher的I/OConnection，按照圖7-75進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-75添加PoseMover[夾爪閉合]與Attacher的I-OConnection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/OConnection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。添加LogicGate與PoseMover[夾爪張開]的I/OConnection，按照圖7-76進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-76添加LogicGate與PoseMover[夾爪張開]的I-OConnection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/OConnection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。添加LogicGate與Detacher的I/OConnection，按照圖7-77進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-77添加LogicGate與Detacher的I-OConnection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/OConnection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。添加Attacher與LogicSRLatch的I-OConnection，按照圖7-78進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-78添加Attacher與LogicSRLatch的I-OConnection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/OConnection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。添加Detacher與LogicSRLatch的I-OConnection，按照圖7-79進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-79添加Detacher與LogicSRLatch的I-OConnection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/OConnection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。添加LogicSRLatch與SC_夾爪的I-OConnection，按照圖7-8