工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用國家級(jí)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育教學(xué)資源庫深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成1.碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成2.碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器學(xué)習(xí)目標(biāo)碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成碼垛機(jī)器人系統(tǒng)組成操作機(jī)；控制系統(tǒng)；碼垛系統(tǒng)；安全保護(hù)裝置；

操作者可以通過示教器和操作面進(jìn)行碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置和動(dòng)作程序的示教,設(shè)定相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)速度和碼梁參數(shù)等。碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成常見的關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人本體多為四軸：

碼垛機(jī)器人多不能進(jìn)行橫向或縱向移動(dòng)，主要被安裝在物流線末端進(jìn)行,碼垛機(jī)器人安裝在底座上,位置的高低由生產(chǎn)線高度、托盤高度及碼垛層數(shù)共同決定；KUKAKR700PAFANUCM-410iBABBIRB660YASKAWAMPL80碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成碼垛機(jī)器人夾持物品移動(dòng)的一種裝置：碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器吸附式夾板式抓取式組合式碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成吸附式氣吸附：主要利用吸盤內(nèi)壓力和大氣壓之間的壓力差進(jìn)行工作；廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)；真空吸盤吸附氣流負(fù)壓氣吸附擠壓排氣負(fù)壓氣吸附碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成夾板式常見夾板式手爪：單板式和雙板式

手爪主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛,用于各行各業(yè)。

夾板式手爪夾持力度比吸附式手爪大,可一次碼一箱或多箱,且兩側(cè)板光滑不會(huì)損傷碼垛產(chǎn)品外觀質(zhì)量。碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成抓取式手爪：

可以勝任極端條件下作業(yè)的要求，靈活適應(yīng)不同形狀和內(nèi)含物物料袋的碼垛；抓取式碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成組合式手爪：

通過組合以獲得各單組手爪優(yōu)勢的一種手爪；

靈活性較大,各單組手爪之間既可以單獨(dú)使用又可以配合使用,還可以同時(shí)滿足多個(gè)工位的碼垛；組合式碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成手爪的驅(qū)動(dòng)方式：氣動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)

通常在保證相同夾緊力情況下,氣動(dòng)比液壓負(fù)載輕、衛(wèi)生、成本低、易獲取；

在實(shí)際碼垛中，以壓縮空氣為驅(qū)動(dòng)力的居多；

碼垛機(jī)器人手爪的動(dòng)作需要單獨(dú)的外力進(jìn)行驅(qū)動(dòng),需連接相應(yīng)外部信號(hào)控制裝置及傳感系統(tǒng),以控制碼垛機(jī)器人手爪實(shí)時(shí)的動(dòng)作狀態(tài)和力的大?。恍〗Y(jié)碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成搬運(yùn)碼垛機(jī)器人：機(jī)器人和碼垛系統(tǒng)機(jī)器人：搬運(yùn)機(jī)器人本體+完成碼垛