機(jī)電一體化(六)-控制算法26、機(jī)遇對于有準(zhǔn)備的頭腦有特別的親和力。27、自信是人格的核心。28、目標(biāo)的堅(jiān)定是性格中最必要的力量泉源之一，也是成功的利器之一。沒有它，天才也會在矛盾無定的迷徑中，徒勞無功。--查士德斐爾爵士。29、困難就是機(jī)遇。--溫斯頓．丘吉爾。30、我奮斗，所以我快樂。--格林斯潘。機(jī)電一體化(六)-控制算法機(jī)電一體化(六)-控制算法26、機(jī)遇對于有準(zhǔn)備的頭腦有特別的親和力。27、自信是人格的核心。28、目標(biāo)的堅(jiān)定是性格中最必要的力量泉源之一，也是成功的利器之一。沒有它，天才也會在矛盾無定的迷徑中，徒勞無功。--查士德斐爾爵士。29、困難就是機(jī)遇。--溫斯頓．丘吉爾。30、我奮斗，所以我快樂。--格林斯潘。機(jī)電系統(tǒng)(六)-控制算法主控運(yùn)動控驅(qū)動伺服機(jī)械制器制器電機(jī)系統(tǒng)系統(tǒng)反饋傳感器控制算法?放大器傳器微處理器數(shù)字速度oH模擬速度o數(shù)字位置例圖7.15數(shù)字速度和數(shù)字位置雙反饋系統(tǒng)方框圖半閉環(huán)系統(tǒng)模型以直流伺服系統(tǒng)速度控制為例控運(yùn)動控驅(qū)動伺服傳動機(jī)械制器電機(jī)系統(tǒng)系統(tǒng)反饋傳感器轉(zhuǎn)速與電樞電壓間傳遞關(guān)系:CU(S)TTS"+TmS+1d若電磁時(shí)間常數(shù)很小既忽略電感:Q(s)1/CpU。(S)TmS+1一、反思型英語教師的定義對反思型英語教師的探討，最早始于美國教育哲學(xué)家約翰?杜威。隨著時(shí)間的推移與大家不斷的實(shí)踐摸索，我們可以將教師的反思界定為：教師立足于自我之外考察自己的教育教學(xué)過程，對自己已有的觀念和所做出的行為以及由此產(chǎn)生的結(jié)果進(jìn)行審視和分析的過程。二、反思型英語教師的特征1999年，李丹、何孔潮認(rèn)為反思型教師在認(rèn)知、情感、意志與行為等方面會呈現(xiàn)出與普通教師截然不同的特征，反思型教師在認(rèn)知上最大的特征是不僅注重教育顯性知識的學(xué)習(xí)，同時(shí)還會注重教育隱性知識的感悟。三、反思型英語教師的教育反思模式1.教學(xué)前反思：我教學(xué)的英語教材是從三年級起始的，針對三至六年級學(xué)生的不同年齡特點(diǎn)和不同心理特點(diǎn)，在設(shè)計(jì)教學(xué)過程中我結(jié)合實(shí)際情況充分調(diào)動他們的積極性，在授課時(shí)多給些鼓勵性的語言，多設(shè)計(jì)些趣味性活動，使課堂擁有和諧和輕松活潑的教學(xué)氛圍，這種氛圍是英語教學(xué)不可缺少的前提條件，從而達(dá)到尊重學(xué)生，關(guān)心學(xué)生，并以積極的態(tài)度和發(fā)展的眼光去看待每一個(gè)學(xué)生，相信每一個(gè)學(xué)生都有巨大的發(fā)展?jié)撃?，這樣才能使學(xué)生不怕出錯誤，愛學(xué)英語，敢說英語。另外，板書設(shè)計(jì)這塊也是一個(gè)重點(diǎn)，一個(gè)富有邏輯性的板書可以使課堂教學(xué)事半功倍，必將給整堂課增添更多的亮點(diǎn)。2.教學(xué)中反思：反思發(fā)生在實(shí)踐過程中。在英語教學(xué)中主要是指教師上課中所做出的自發(fā)的、直覺性的思考，包括在教學(xué)過程中時(shí)刻關(guān)注自身的表現(xiàn)和學(xué)生的反應(yīng)，關(guān)注教學(xué)過程和教學(xué)結(jié)果。筆者聽了小學(xué)六年級第七單元第一模塊Shenzhou?flewintospace一課。首先得說這是一節(jié)非常有借鑒性的英語課，該老師由問題Whatdoyouwanttobeinthefuture？引出職業(yè)，再由不同的職業(yè)引出本堂課的重點(diǎn)職業(yè)宇航員，之后很自然地引出今天的課文內(nèi)容――關(guān)于楊立偉與神舟五號的故事。在整個(gè)教學(xué)過程中，該教師設(shè)計(jì)的問題與問題之間聯(lián)系密切，環(huán)環(huán)相扣，引導(dǎo)作用強(qiáng)，非常有實(shí)用價(jià)值。而且還強(qiáng)調(diào)了動詞過去式的變化；hour的同音詞；交通方式；數(shù)字的寫法；on與in的用法等，知識點(diǎn)很全面。不難看出該老師在準(zhǔn)備這堂課上下了很多功夫，收集了關(guān)于楊立偉兒子的資料，并將其以閱讀理解的形式展示出來，讓學(xué)生看音標(biāo)選單詞填空，講解細(xì)致到位，在一定程度上起到了復(fù)習(xí)鞏固的目的。但我個(gè)人認(rèn)為，這節(jié)課中唯一的瑕疵是教師課件中的問題設(shè)計(jì)，將特殊疑問詞用紅色強(qiáng)調(diào)了，可他并沒有講其用法，如果是我在上此課，我會對這部分內(nèi)容進(jìn)行強(qiáng)調(diào)與講解。因?yàn)榱昙壍膶W(xué)生面臨著步入初中，在這個(gè)階段就應(yīng)該對其進(jìn)行知識整合與梳理?？蓪⒅R點(diǎn)進(jìn)行分類總結(jié)，如顏色、動物、水果、星期、月份等。教學(xué)實(shí)踐中如果能有效地進(jìn)行歸納與總結(jié)已學(xué)過的知識，并使之成為知識鏈，會便于理解和擴(kuò)大學(xué)生的知識面，讓單調(diào)的課本知識變成積極充實(shí)的內(nèi)容，繼而成為學(xué)生努力追求的對象，這樣學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣和課堂效果才會日趨提高。3.教學(xué)后反思：反思發(fā)生在教學(xué)實(shí)踐之后。上完一節(jié)課后，應(yīng)及時(shí)反思本節(jié)課的優(yōu)缺點(diǎn)，并在下一節(jié)課中發(fā)揚(yáng)優(yōu)點(diǎn)，彌補(bǔ)缺點(diǎn)。例如，教小學(xué)英語第二冊第七單元第一模塊Weflykitesinspring，授課內(nèi)容為一年四季及四個(gè)季節(jié)的季節(jié)特點(diǎn)等詞語及相關(guān)句型時(shí)，先上的一個(gè)班大致按課文內(nèi)容導(dǎo)出這些詞語，并用同一種方法將春、夏、秋、冬四個(gè)季節(jié)的授課內(nèi)容全講完了。我發(fā)現(xiàn)學(xué)生對所介紹的內(nèi)容不感興趣，一部分學(xué)生聽不懂，單詞讀得不是很好，導(dǎo)致較多學(xué)生沒有積極參與。學(xué)生接受得不好，我講課的激情也大打折扣，總之是節(jié)失敗的英語課。課下，我進(jìn)行了反思與總結(jié)。在另一班上課時(shí)，我先從單詞著手，用游戲充分地調(diào)動了學(xué)生的積極性，使整個(gè)課堂都活躍了起來，再逐漸地引出課文春夏的教學(xué)內(nèi)容，不但主動舉手回答問題的學(xué)生多了，就連讀得也比前一個(gè)班的學(xué)生好，這使我欣喜萬分。接下來我讓學(xué)生自主學(xué)習(xí)秋冬的教學(xué)內(nèi)容，學(xué)生們學(xué)得很起勁，同時(shí)也增加了他們學(xué)習(xí)英語的自信心。兩節(jié)課上下來，經(jīng)過反思我才更深刻地體會到，在英語教學(xué)中不只是單詞的學(xué)習(xí)和枯燥的操練，更是一種情感的交流，對學(xué)生潛能的開發(fā)，也是對學(xué)生交際能力的早期培養(yǎng)。教師應(yīng)經(jīng)常和學(xué)生一起反思學(xué)習(xí)過程和學(xué)習(xí)效果，互相鼓勵和幫助，力求教學(xué)相長。我個(gè)人認(rèn)為這次反思是我從教過程中一次比較成功的反思，這也將引導(dǎo)我在日后的教學(xué)實(shí)踐中不斷地去反思，相信經(jīng)過不斷的努力與日積月累，我也將成為一名合格的一線教師。四、反思的具體方法：1.教學(xué)隨筆；2.寫教學(xué)反思日記；3.教學(xué)錄像；4.學(xué)習(xí)審計(jì)。無論做什么事，方法都很多。我個(gè)人認(rèn)為即使掌握再多的方法，也比不上能找到一個(gè)適合自己的方法來的重要。我在教學(xué)這條路上僅有不到5年的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)，談不上資深，甚至可以說是很膚淺。因此，我在這幾年的教學(xué)中不斷地去摸索方法，大多情況下我上完一節(jié)課后都會先仔細(xì)回憶一下整節(jié)課的各個(gè)環(huán)節(jié)，然后將優(yōu)缺點(diǎn)及自己的感受記下來。有時(shí)會在閑著的時(shí)候拿出來看看，偶爾還會有意外的靈感與思路，我便馬上拿筆記錄下來，我的這本英語教學(xué)反思記錄本將隨著時(shí)間的推移越來越厚?！昂糜浶圆蝗鐮€筆頭”，希望它可以更快地提高我的教育教學(xué)水平。學(xué)習(xí)是一個(gè)人終身面臨的重要任務(wù)。當(dāng)教師具備了一定程度的知識結(jié)構(gòu)并學(xué)習(xí)新的教學(xué)手段與方法后，才能適應(yīng)教學(xué)改革的要求?？傊?，英語教學(xué)的生命在課堂。而英語課堂教學(xué)的生命在于創(chuàng)新。在教學(xué)中，通過各種方法，時(shí)刻貫徹創(chuàng)新教學(xué)，以此激發(fā)學(xué)生的熱情，把培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)能力放在首位，讓英語課堂充滿生機(jī)與活力，從而培養(yǎng)出高素質(zhì)的創(chuàng)新人才。在教學(xué)的實(shí)踐、體驗(yàn)、適應(yīng)中，學(xué)生會逐步獲取有效的學(xué)習(xí)策略，教師也一樣，需要在不斷的教學(xué)實(shí)踐中去提高自己的教學(xué)能力。趙仁強(qiáng)，吉林省東豐縣橫道河鎮(zhèn)和平小學(xué)，小學(xué)一級?！痉诸愄枴縂633.3隨著我國社會的飛速發(fā)展，我國的教育事業(yè)也在不斷進(jìn)步，在新一輪教育改革不斷深入實(shí)施的過程中，如何讓教學(xué)高效性，顯得尤其重要。這對于語文教學(xué)工作者來說，也是一個(gè)極大地挑戰(zhàn)。一、初中語文教學(xué)高效化的意義和必然（一）初中語文教學(xué)高效化的意義在施行新課標(biāo)的前提背景下，提高教學(xué)效率顯得格外重要。只有做到教學(xué)高效性，才能從根本上提高教學(xué)質(zhì)量，給學(xué)生更多學(xué)習(xí)的樂趣和體驗(yàn)。隨著學(xué)生平均素養(yǎng)水平提升，傳統(tǒng)的教學(xué)模式已經(jīng)顯得落伍。以此為前提，初中語文教學(xué)由傳統(tǒng)方式向高效性轉(zhuǎn)變勢在必行。（二）初中語文教學(xué)高效化的必然教學(xué)高效性是指完全發(fā)揮教師的教學(xué)作用和功能，切實(shí)有效地完成教育目標(biāo)和教學(xué)任務(wù)，在短暫的教學(xué)時(shí)間里實(shí)現(xiàn)教學(xué)的目標(biāo)整合，使教學(xué)效率最大化。提高教學(xué)效率，可以讓教師的教學(xué)才能充分發(fā)揮。只有教師發(fā)揮出全部的才能，才能將自己的所學(xué)全部教授給學(xué)生，把教學(xué)質(zhì)量最大化。一方面，提高教學(xué)效率，可以激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)激情，用新穎的教學(xué)手段，讓學(xué)生的心思集中到語文課堂上，使每個(gè)學(xué)生都能全身心地投入到語文教學(xué)之中，并從中體會到學(xué)習(xí)的樂趣；另一方面，提高教學(xué)效率，可以給學(xué)生一個(gè)輕松的學(xué)習(xí)方式和環(huán)境，使之自身認(rèn)真主動地學(xué)習(xí)，免去教師和家長的反復(fù)提醒或監(jiān)督，還給學(xué)生一個(gè)輕松愉快的學(xué)習(xí)環(huán)境和生活環(huán)境。2.初中語文高效教學(xué)的方案淺析（一）準(zhǔn)備教學(xué)方案語文是一門普適的基礎(chǔ)學(xué)科，課前準(zhǔn)備是教學(xué)活動順利開展的前提，是上好課的必要條件。在新課標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)下的備課更要注重關(guān)注學(xué)生，更多思考如何促進(jìn)學(xué)生發(fā)張。因此，備課首先要理解學(xué)生這個(gè)主體。理解學(xué)生的年齡特點(diǎn)，每個(gè)學(xué)生基礎(chǔ)知識的掌握程度和不同學(xué)生之間的個(gè)體差異，然后從學(xué)生的差異方面入手準(zhǔn)備教材。準(zhǔn)備教材要注意選取內(nèi)容和教學(xué)目的相匹配，設(shè)計(jì)出科學(xué)合理的普適教學(xué)程序及方案，使每個(gè)教學(xué)環(huán)節(jié)自然銜接卻又緊緊相扣，不跳躍不脫節(jié)。因此，課前準(zhǔn)備應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：從學(xué)生個(gè)人情況出發(fā)，教學(xué)有序，因材施教；從學(xué)情出發(fā)，確定重點(diǎn)難點(diǎn)，設(shè)計(jì)有效且實(shí)用的突破方法；多方整合資料，充實(shí)課堂內(nèi)容，豐富教學(xué)信息量。（二）豐富教學(xué)方式，培養(yǎng)學(xué)生興趣初中學(xué)生還處在成長期，很難把注意力全部集中到學(xué)習(xí)上。因此，急需豐富教學(xué)手段，開發(fā)更多有趣有吸引力的教學(xué)方式，來吸引每個(gè)學(xué)生的注意力，讓每個(gè)人都能參與到學(xué)習(xí)之中。1.采用多媒體教學(xué)采用多媒體教學(xué)將課文與相關(guān)影像資料結(jié)合起來，使學(xué)生感到新奇有趣，進(jìn)而集中注意力。通過影像資料再反觀課文，必會讓學(xué)生對課文有更加清晰和深刻的認(rèn)識。而且，通過多媒體教學(xué)，也避免了教師單調(diào)乏味的講解，更易于學(xué)生接受。例如在學(xué)習(xí)《人民解放軍百萬大軍橫渡長江》一課時(shí)，把相關(guān)視頻與課文結(jié)合起來一面講解一面通過視頻驗(yàn)證，讓學(xué)生切實(shí)體會課文中所描述的場景和解放戰(zhàn)爭的艱難。2.引導(dǎo)學(xué)生的思考教學(xué)是教師與學(xué)生互動的一個(gè)過程，并不是某一方面的事情，所以教師在課堂上應(yīng)該多多引導(dǎo)學(xué)生，讓學(xué)生充分參與到教學(xué)環(huán)節(jié)中來。比如，在《故鄉(xiāng)》一文中，當(dāng)作者重逢二十余年未見的閏土?xí)r，作者說了一句話：“阿！閏土哥，――你來了？……”就這短短的一句話，標(biāo)點(diǎn)運(yùn)用達(dá)到了五種。如此運(yùn)用標(biāo)點(diǎn)，非常值得學(xué)生去深入探究和解析，通過理解對標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)用，來剖析人物的內(nèi)心世界。這時(shí)可巧設(shè)留白：作者當(dāng)時(shí)的內(nèi)心活動是什么，發(fā)揮自己的想象補(bǔ)出空白，反映作者當(dāng)時(shí)的內(nèi)心變化。通過填補(bǔ)空白，使學(xué)生從中體會作者內(nèi)心世界從興奮到生分再到疑問、急切了解的一系列變化。這樣的教學(xué)才更加鮮活靈動。3.借題衍化發(fā)揮想象在學(xué)習(xí)語文上，認(rèn)知水平和個(gè)體差異直接導(dǎo)致了學(xué)生對于知識的接受理解能力不同。對于學(xué)生隨時(shí)可能提出的一些奇怪的問題，或是一些與課文毫無關(guān)聯(lián)的問題，就需要教師借題發(fā)揮，把問題轉(zhuǎn)化成與課文相關(guān)的問題，激發(fā)學(xué)生的好奇心，讓其擦出創(chuàng)新的火花。比如教師在講授《從百草園到三味書屋》一課時(shí)，有學(xué)生突然提出這樣一個(gè)問題：“老師，那位老先生家里的畫畫著梅花鹿，而且要學(xué)生對著這幅畫行禮，我想知道為什么要畫梅花鹿呢？”問題一提出來，全班同學(xué)都愣住了，連老師也不曾想到學(xué)生會問這樣的問題。老師立馬意識到：這是一個(gè)借題發(fā)揮的好機(jī)會，于是就這個(gè)問題讓全班同學(xué)進(jìn)行了討論。經(jīng)過一番討論，學(xué)生沒有得出結(jié)果，這是老師進(jìn)行點(diǎn)撥：梅花鹿是一種很有象征意義的動物，從諧音上來理解其寓意?！懊坊ā钡摹盎ā迸c“榮華”的“華”諧音，“鹿”又與“利祿”的“祿”諧音，意味著學(xué)生只要讀書，就可以一生榮華利祿。這就是封建時(shí)代的“讀書論”。經(jīng)過這番點(diǎn)撥，學(xué)生解開了疑惑，對課文的掌握程度就有了質(zhì)的提升。并且通過這次討論，學(xué)生更加清晰地記得這一課所學(xué)習(xí)的內(nèi)容，以及所明白的道理。（三）善于總結(jié)與運(yùn)用結(jié)尾是一堂課的落幕，教師在落幕之時(shí)進(jìn)行精簡的小結(jié)，把課堂之中的閃光點(diǎn)再次回顧，讓學(xué)生更深層次記憶。一課結(jié)束，學(xué)生的思緒卻還在課堂里新奇的問題上，這就是課堂教學(xué)的最好結(jié)果。同時(shí)，教師也能從一堂課里，了解學(xué)生的興趣點(diǎn)在什么地方，什么樣的方式才能激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，將這些總結(jié)出來，多加運(yùn)用，定會逐步提高教學(xué)效率。例如，在學(xué)習(xí)了《蘇州園林》這一課之后，可以留下這樣一個(gè)開放式的課后作業(yè)：如果你是古代的設(shè)計(jì)師，你會怎樣設(shè)計(jì)蘇州園林，你會利用現(xiàn)有的哪些手段去設(shè)計(jì)蘇州園林？可以通過圖畫文字等形式來表達(dá)設(shè)計(jì)思想。這樣一道開放式的課后作業(yè)，不僅可以激發(fā)學(xué)生的想象力與創(chuàng)新精神，還可以讓學(xué)生牢牢記住這一課。結(jié)束語：高效性是語文教學(xué)的未來之路，更是語文教學(xué)的生命得以延續(xù)的方法。實(shí)現(xiàn)語文教學(xué)的高效，不是一朝一夕之事，它需要一個(gè)緩慢且長遠(yuǎn)的過程，它取決于教師對教學(xué)藝術(shù)的探索與挖掘，也取決于教師對未來教學(xué)思路的認(rèn)知與遠(yuǎn)見。只有心懷學(xué)生，心系教育，把教育當(dāng)做使命不斷實(shí)踐、總結(jié)和反思，才能構(gòu)建高效的語文教學(xué)體系。機(jī)電系統(tǒng)(六)-控制算法主控運(yùn)動控驅(qū)動伺服機(jī)械制器制器電機(jī)系統(tǒng)系統(tǒng)反饋傳感器控制算法?放大器傳器微處理器數(shù)字速度oH模擬速度o數(shù)字位置例圖7.15數(shù)字速度和數(shù)字位置雙反饋系統(tǒng)方框圖半閉環(huán)系統(tǒng)模型以直流伺服系統(tǒng)速度控制為例控運(yùn)動控驅(qū)動伺服傳動機(jī)械制器電機(jī)系統(tǒng)系統(tǒng)反饋傳感器轉(zhuǎn)速與電樞電壓間傳遞關(guān)系:CU(S)TTS"+TmS+1d若電磁時(shí)間常數(shù)很小既忽略電感:Q(s)1/CpU。(S)TmS+1半閉環(huán)系統(tǒng)模型控運(yùn)動控驅(qū)動伺服7)機(jī)械制器制器電機(jī)系統(tǒng)系統(tǒng)反饋傳感器以直流伺服系統(tǒng)為例伺服電機(jī)+傳動系統(tǒng)十機(jī)械系統(tǒng)傳感檢測驅(qū)動放大Ug(S)K(S回(S)1/CrS+IT或半閉環(huán)系統(tǒng)模型控運(yùn)動控驅(qū)動伺服7)機(jī)械制器制器電機(jī)系統(tǒng)系統(tǒng)反饋傳感器以直流伺服系統(tǒng)為例進(jìn)一步化簡:高功率開關(guān)Ug(s)(S回(S)Ks1/CT或主控運(yùn)動控」驅(qū)動伺服傳動機(jī)械制器制器電機(jī)系統(tǒng)系統(tǒng)反饋傳感控制算法?/CΦ2(SO(S)TU.(S5(S控制器設(shè)計(jì)PID(ProportionalIntegralDerivative)控制e(t)=r(t)-y()D對象圖1模擬PID控制PID控制是一種線性控制景;°根據(jù)對衰的特性和控制要求,可靈活地改變其結(jié)構(gòu)。PD(ProportionalIntegralDerivative)控制比例控制P:比例調(diào)節(jié)器對于偏差是即時(shí)反應(yīng),偏差一旦產(chǎn)生,調(diào)節(jié)器立即產(chǎn)生控制作用使被控量朝著減小偏差的方向變化,控制作用的強(qiáng)弱取決于比例系數(shù)。只有當(dāng)偏差發(fā)生變化時(shí),控制量才變化。(t)R(s)+∠E(s)UCC(sGc(sGo(s)EO缺點(diǎn):不能消除靜差;Kp過大,會使動態(tài)質(zhì)量變壞,引起被控量振蕩甚至導(dǎo)致閉環(huán)不穩(wěn)定。PID(ProportionalIntegralDerivative)控制2.比例+微分de(t)u(t)=kle(t)+tdR(S+E(s)C(s)dtdGc(s)Go(s)U(SG(s)=1+H(s)E(s)在偏差出現(xiàn)或變化的瞬間,產(chǎn)生一個(gè)正比于偏差變化率的控制作