ＣＡＮＣＡＮ1目錄什么是ＣＡＮ通信?ＣＡＮ通信的必要性ＣＡＮ通信的特征ＣＡＮ通信的硬件ＣＡＮ通信規(guī)則其他故障檢出故障診斷手順目錄什么是ＣＡＮ通信?2１、什么是ＣＡＮ通信？CAN是ControllerAreaNetwork的簡稱。被汽車所用的多路通信規(guī)則。

多路通信…讓復(fù)數(shù)的數(shù)字信號通信共用一根通信線。

和BEAN以及AVC-LAN的原理相同。1989年由RobertBoschGmbH公司開發(fā)、現(xiàn)在已被列為ISO國際標(biāo)準(zhǔn)化的通信規(guī)則。2007MY的對美診斷法則對應(yīng)（內(nèi)容：CAN通信是ECU的診斷通信所必須的）１、什么是ＣＡＮ通信？CAN是ControllerArea3２、ＣＡＮ通信的必要性如今的汽車已經(jīng)被搭載了很多電子控制器械，由于對這些電子器械的安全性、舒適性的需求以及對高效性能的追求，其功能被增強(qiáng)了許多。隨著電子器械功能的日益龐大，線束的增加、系統(tǒng)的綜合控制變的非常必要。所以，ＣＡＮ被開發(fā)出來了。２、ＣＡＮ通信的必要性如今的汽車已經(jīng)被搭載了很多電子控制器械4３、ＣＡＮ通信的特征（１）Ｗ／Ｈ的簡單化（傳感器的共用化，降低成本）

用1對通信線可以和所有的CAN系統(tǒng)上連接的ECU進(jìn)行通信。ＶＳＣＥＣＵＶＳＣＥＣＵ轉(zhuǎn)向角傳感器轉(zhuǎn)向角傳感器搖擺力傳感器搖擺力傳感器５根７根以前ＣＡＮVSCECU與各傳感器之間的通信，與信號數(shù)所相對應(yīng)的通信線的數(shù)量是必要的５根＋７根＝１２根ＶＳＣＥＣＵ、各傳感器之間只需要CAN通信線。２根×３組＝６根３、ＣＡＮ通信的特征（１）Ｗ／Ｈ的簡單化（傳感器的共用化，降5３、ＣＡＮ的通信特征（２）依賴性高的傳送

簡單的線束（2根）高度的性能長距離傳送

最大1[km]（50kbps）日本修理書銳志３、ＣＡＮ的通信特征（２）依賴性高的傳送日本修理書銳志6通信速度

比起以前的方式，通信速度非?？欤场ⅲ茫粒蔚耐ㄐ盘卣鳎ǎ常㏒ERIAL(従來方式)BEANCANLINAVCLANAVCLANPlusAVCLANMOST通信速度19.2Kbps（通常9.6Kbps）10Kbps500Kbps250Kbps9.6Kbps17.8Kbps7.4Mbps50Mbps通信線１本１本２本（TWISTPAIR）１本２本２本２本通信方式MULTIMASTERMULTIMASTERMASTERSLAVEMASTERSLAVEMASTERSLAVEMASTERSLAVE主要用途車身系底盤，發(fā)動機(jī)控制車身系導(dǎo)航，音響系EMVH/U通信用導(dǎo)航，音響系通信速度３、ＣＡＮ的通信特征（３）SERIALBEANCAN7電氣信號方式ＥＣＵＥＣＵ①單線電壓驅(qū)動（BEANLIN）②差動電壓驅(qū)動（CANAVC-LANAVC-LANPLUSAVC-LANMOST)ＥＣＵＥＣＵ差動電壓驅(qū)動是一組兩根信號線各自為基礎(chǔ)的電壓反方向送出信號送出信號。單線電壓驅(qū)動是一根信號線中High/Low的信號同時(shí)通信。３、ＣＡＮ的通信特征（4）電氣信號方式ＥＣＵＥＣＵ①單線電壓驅(qū)動（BEANLIN8理論値10CAN-Hi電位2.5V3.5VCAN-Lo電位2.5V1.5V電位差（Hi－Lo）沒有（0V)有（2V）CAN‐Hi?Lo送出反向電壓、把電位差（BUS電位）變成數(shù)字信號CAN差動電壓驅(qū)動方式３、ＣＡＮ的通信特征（5）2.5V3.5V1.5V2V0V１111111111000000000CAN-HiCAN-Lo電位BUS電位（電位差）理論値10CAN-Hi電位2.5V3.5VCAN-Lo電位9４、ＣＡＮ通信硬件（１）CAN構(gòu)成零件

（1）以CANHigh（CANH）和CANLow（CANL）兩根線為一對線束、通過差動電壓來實(shí)施通信。（2）CAN總線是介于2個(gè)終端回路之間的環(huán)狀連結(jié)。（3）CAN收發(fā)器起到了將CAN控制器的數(shù)字信號以及CAN總線的模擬信號互相轉(zhuǎn)換的作用。（4）CAN控制器是CAN通信協(xié)議控制實(shí)施的頭腦。終端回路終端回路CANHCANLCAN

收發(fā)器CAN收發(fā)器CAN

收發(fā)器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器TXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3４、ＣＡＮ通信硬件（１）CAN構(gòu)成零件終端回路終端回路CAN10４、ＣＡＮ通信硬件（2）物理工作原理

例、CANECU1發(fā)送數(shù)據(jù)“010”的時(shí)候CANHCANL終端回路終端回路CANHCANLCAN

收發(fā)器CAN

收發(fā)器CAN

收發(fā)器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器TXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3CAN通信中理論值“0”被稱作dominant，“1”被稱作recessive。ドミナントRX5V０VドミナントレセシブTXドミナント5V０Vドミナントレセシブ４、ＣＡＮ通信硬件（2）物理工作原理CANHCANL終端回路11終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3發(fā)信ＥＣＵ的工作①對應(yīng)發(fā)信的數(shù)據(jù)（0或1）CAN控制器控制TX的電壓?發(fā)信數(shù)據(jù)是‘0’（dominant）→ＴＸ電壓就為0V?發(fā)信數(shù)據(jù)是‘1’（recessive）→ＴＸ電壓就為5V②由TX提供電壓的收發(fā)器控制CANH、CANL的電壓?TX的電壓是0V→CANH為3.5V、CANL為1.5V?TX的電壓是5V→CANH為2.5Ｖ、CANL為2.5VCAN

收發(fā)器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器CAN

收發(fā)器CAN

收發(fā)器４、ＣＡＮ通信硬件（3）終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXRXCA12終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXCANECU1CANECU2CANECU3受信ECU的工作①根據(jù)CANH、CANL的電壓，收發(fā)器控制RX的電壓?CANH－CANL≧0.9V→RX為0V?CANH－CANL≦0.5V→RX為5V②根據(jù)RX的電壓CAN控制器判斷受信數(shù)據(jù)?RX的電壓0V→讀取的受信數(shù)據(jù)為‘0’?RX的電壓5V→讀取的受信數(shù)據(jù)為‘1’４、ＣＡＮ通信硬件（4）CAN

收發(fā)器CAN

收發(fā)器CAN

收發(fā)器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXCAN13配線形態(tài)

①通信線使用螺旋形線圈②通過接線插頭（J/C）連接的星型結(jié)線③CAN總線上需要兩個(gè)終端電阻→有兩個(gè)終端回路被設(shè)定在ECU以及CAN專用J/C中④終端回路間的通信線為“本線”，從本線通向各分支線路上ECU的線為“支線”→本線、支線對于線長度都有制約⑤兩種通信速度的不同CANBUS使用

⑥復(fù)數(shù)BUS組合而構(gòu)成

例VBUSNo,1VBUSNo,2MSBUSV總線500kbps控制系（發(fā)動機(jī)?底盤）MS總線250kbps車身系４、ＣＡＮ通信硬件（5）配線形態(tài)V總線500kbps控制系（發(fā)動機(jī)?底盤）MS總線214ECU2ECU1終端電阻終端電阻終端電阻終端抵抗終端電阻ＥＣＵＥＣＵ螺旋線ECU3ECU5ECU6CANJ/C1ECU10ECU9CANJ/C2CANJ/C4CANJ/C3ECU7ECU8DLC3ECU11CANJ/C4ECU4ECU12

主線

支線４、ＣＡＮ通信硬件（6）ECU2ECU1終端電阻終端電阻終端電阻終端抵抗終端電阻ＥＣ15ECU2ECU1終端電阻終端電阻終端電阻終端電阻終端電阻ECU3ECU5ECU6CANJ/C1ECU10ECU9CANJ/C2CANJ/C4CANJ/C3ECU7ECU8DLC3ECU11CANJ/C4

主線

支線ECU4ECU12V總線No,2MS總線４、ＣＡＮ通信硬件（7）V總線No,1ECU2ECU1終端電阻終端電阻終端電阻終端電阻終端電阻EC16５、ＣＡＮ通信規(guī)則（１）MULTIMASTER

（１）總線如果空的話，無論哪個(gè)ECU都可以發(fā)信（２）送發(fā)信順序以先發(fā)者優(yōu)先（與ID無關(guān)）CAN總線信息ＩＤ：３００ＩＤ：３００發(fā)信中ＥＣＵ１ＥＣＵ２ＥＣＵ３信息ＩＤ：２００信息ＩＤ：１００??等待發(fā)信等待發(fā)信５、ＣＡＮ通信規(guī)則（１）MULTIMASTERCAN總線信17５、ＣＡＮ通信規(guī)則（２）發(fā)信的調(diào)停功能（１）ID小的優(yōu)先度高（２）同時(shí)幾個(gè)ECU開始發(fā)信的話，實(shí)施調(diào)停，優(yōu)先度高的有發(fā)信權(quán)（其余的等待發(fā)信）??CAN總線信息ＩＤ：２００信息ＩＤ：１００ＥＣＵ１ＥＣＵ２信息ＩＤ：３００ＥＣＵ３＜優(yōu)先度高＞＜優(yōu)先度中＞＜優(yōu)先度低＞調(diào)停調(diào)停勝者調(diào)停敗者等待發(fā)信調(diào)停敗者等待發(fā)信ＩＤ：１００發(fā)信開始５、ＣＡＮ通信規(guī)則（２）發(fā)信的調(diào)停功能??CAN總線信息信息18５、ＣＡＮ通信規(guī)則（３）Broadcast（１）所有的ECU可以同時(shí)接受相同的信息（２）ＣＡＮ總線上的所有信息都可以被接受CAN總線信息ＩＤ：３００ＩＤ：３００送信中ＥＣＵ１ＥＣＵ２ＥＣＵ３根據(jù)軟件的設(shè)定情況可以選擇受信數(shù)據(jù)５、ＣＡＮ通信規(guī)則（３）BroadcastCAN總線信息ＩＤ19６、其他各線種的耐噪音性ＥＣＵＥＣＵＥＣＵＥＣＵ噪音噪音噪音單線平行2線ＥＣＵＥＣＵ螺旋線正常理論異常噪音噪音噪音正常正常電壓差異常電壓差一定正常工作６、其他各線種的耐噪音性ＥＣＵＥＣＵＥＣＵＥＣＵ噪音噪音噪音20７、故障検出ＣＡＮ通信異常檢出方法検出方法分類検出ＥＣＵＩＴ-Ⅱ表示控制信號斷開（不能授信）各ＥＣＵ○○ＥＣＵ通信異常送信不能各ＥＣＵＣＡＮ通信異常ＣＡＮ送信異常定期連接確認(rèn)信號斷開各BUS『監(jiān)視ＥＣＵ』○○ＥＣＵ未連接７、故障検出ＣＡＮ通信異常檢出方法検出方法分類検出ＥＣＵＩＴ21控制中必要的信號一定時(shí)間以上不到就檢出例ECU1和ECU2之間的信號斷開的情況下①ECU1在信號斷開3秒后檢出異常②ECU2在信號斷開10秒后檢出異常?送信不能?控制信號斷開（不能授信）＊大部分ECU都有檢出功能、各ECU的檢出條件有所不同

ECU1一定間隔內(nèi)反復(fù)送信→不能確認(rèn)判斷為不能送信，檢測出送信不可能ECU1送信（TX輸出)→ECU2授取確認(rèn)（RX輸入)不能７、故障検出CANトランシーバCANコントローラTXRXCANECU1控制中必要的信號一定時(shí)間以上不到就檢出?送信不能?控制信號斷22?定期連接確認(rèn)信號斷開和監(jiān)視ECU連接的ECU會定期的對連接確認(rèn)信號進(jìn)行送信

一定期間信號不能確認(rèn)時(shí)監(jiān)視ECU將會檢出７、故障検出監(jiān)視ECUECU2CANJ/C1ECU1ECU3終端電阻終端電阻ECU4?定期連接確認(rèn)信號斷開和監(jiān)視ECU連接的ECU會定期的對連接23８、故障診斷手順ＡＬＬＤＴＣ確認(rèn)①CAN系統(tǒng)通信以外的故障有無②特定ECU通信異常的確認(rèn)（修理書確認(rèn)）③有異常的總線的特定?檢出DTC的ECU的連接BUS確認(rèn)?監(jiān)視ECU在系統(tǒng)下的ECU及連接總線有異常的情況下檢出DTC④ALLDTC確認(rèn)，有無非表示ECU?有非表示ECU的情況下，故障連續(xù)發(fā)生８、故障診斷手順ＡＬＬＤＴＣ確認(rèn)①CAN系統(tǒng)通信以外的故障24８、故障診斷手順ＣＡＮ總線連接ＥＣＵ的確認(rèn)①連接確認(rèn)，非表示或沒有表示安定的ECU的有無?有非表示或沒有表示安定的ECU

V1總線DLC3IT-ⅡECU2（監(jiān)視ECU）ECU1V1總線以外的總線，監(jiān)視ECU把確認(rèn)結(jié)果送信ECU3ECU4故障連續(xù)發(fā)生（現(xiàn)在故障）８、故障診斷手順ＣＡＮ總線連接ＥＣＵ的確認(rèn)①連接確認(rèn)，非表示25ＣＡＮ總線檢查①終端電阻檢查?DLC3插頭的CANHi-Lo端子間的電阻檢查（120Ω×2并聯(lián)的合成電阻60Ω）

＊主線一側(cè)斷線的情況下，約為120Ω?DLC3的點(diǎn)検只是V1總線、此外的總線是CANJ/C端子或者ECU端子的檢查②短路檢查?DLC３插頭CANHi，Lo端子和+B（BAT），GND（CG）的絕緣檢查CANJ/CECU1終端電阻ECU2終端電阻DLC3８、故障診斷手順ＣＡＮ總線檢查①終端電阻檢查CANJ/CECU1終端電阻26８、故障診斷手順通過波形檢測①CANHi，Lo電位測定?DLC3插頭的CANHi-CG，CANLo-CG端子間測定②BUS電位測定（CANHi‐Lo）?DLC3插頭的CANHi-Lo端子間測定

＊DLC3的檢查只是V1總線、此外的總線是CANJ/C端子或者ECU端子的檢查８、故障診斷手順通過波形檢測①CANHi，Lo電位測定27CANHi‐CGCANLo‐CG８、故障診斷手順通信波形計(jì)測例①新VIOS正常波形CANHi‐Lo（總線電位）CANHi‐CG８、故障診斷手順通信波形計(jì)測例①新VIO28８、故障診斷手順通信波形計(jì)測例②新VIOS支線斷線(CANHi)CANHi‐Lo（總線電位）CANHi‐CGCANLo‐CG８、故障診斷手順通信波形計(jì)測例②新VIOS支線斷線(29８、故障診斷手順通信波形計(jì)測例③新VIOS支線斷線(CANLo)CANHi‐Lo（總線電位）CANHi‐CGCANLo‐CG８、故障診斷手順通信波形計(jì)測例③新VIOS支線斷線(30８、故障診斷手順通信波形計(jì)測例④新VIOS主線斷線(CANHi)CANHi‐CGCANLo‐CGCAN