新技術(shù)在康復(fù)工程學(xué)中的應(yīng)用一種可編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)具有類人的功能，還能完成各種動(dòng)作。機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分組成。屬于醫(yī)療機(jī)器人范疇?？祻?fù)機(jī)器人是人-機(jī)-環(huán)境的和諧統(tǒng)一體,是康復(fù)工程與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，體現(xiàn)了康復(fù)醫(yī)學(xué)和機(jī)器人技術(shù)的完美結(jié)合。涉及康復(fù)醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、力學(xué)、電子學(xué)、材料學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)以及機(jī)器人學(xué)等諸多領(lǐng)域,康復(fù)機(jī)器人是為了幫助病人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，或以機(jī)器人輔助病人的某些生理功能，照顧老人或殘疾人的日常生活，幫助處理醫(yī)院里的一些日常事務(wù)而設(shè)計(jì)的一類機(jī)器人。涉及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、伺服控制技術(shù)外，還涉及到人體的運(yùn)動(dòng)機(jī)理和運(yùn)動(dòng)模型、人與機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制、人機(jī)安全、特種機(jī)構(gòu)、人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)測(cè)量及康復(fù)評(píng)價(jià)方法等多項(xiàng)技術(shù)。（一）定義從廣義上講，康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)包括醫(yī)院機(jī)器人系統(tǒng)、家庭日常生活護(hù)理機(jī)器人和智能輪椅等；從狹義上講，康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)是幫助殘疾人解決生活中困難的一種工具，它可以在家里或在工作場(chǎng)合使用，使殘疾人獲得更強(qiáng)的獨(dú)立生活能力，并相當(dāng)大的提高他們的生活質(zhì)量?？祻?fù)機(jī)器人

結(jié)構(gòu)分類功能分類移動(dòng)式機(jī)器人搭載式機(jī)器人

工作站式機(jī)器人康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人輔助型康復(fù)機(jī)器人1.Handy1康復(fù)機(jī)器人目前世界上最成功的一種低價(jià)的康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)。提供可以拆卸的滑動(dòng)托盤,以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。吃飯/喝水托盤洗臉/刮臉/刷牙托盤化妝托盤2.機(jī)器人護(hù)士“Ri-Man”

日本的物理與化學(xué)研究所（RIKEN）研制高158厘米，重約100公斤，裝備了5個(gè)天線傳感器和19個(gè)傳動(dòng)裝置.能和人一樣保持身體平衡并完成看護(hù)病人的任務(wù)。3.護(hù)士助手“護(hù)士助手”是一個(gè)移動(dòng)式護(hù)理機(jī)器人，由行走部分、行駛控制器及大量的傳感器組成，可以在醫(yī)院中自由行動(dòng)，其速度為0.7米/秒左右。1.雙手協(xié)調(diào)訓(xùn)練裝置：手-物體-手（hand-object-hand）該裝置從人類日常生活中對(duì)雙手協(xié)調(diào)性工作的需要出發(fā)，利用健手帶動(dòng)患手的主從方法，通過(guò)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的雙手移動(dòng)和擠壓物體以達(dá)到訓(xùn)練雙手協(xié)調(diào)性的目的?？祻?fù)訓(xùn)練機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀2.MIT-Manus康復(fù)機(jī)器人該機(jī)器人是一種30英寸高的機(jī)械臂，可以與計(jì)算機(jī)屏幕相連接。是由五連桿組成的平面兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。3.MIME（Mirror-ImageMotionEnabler）該系列機(jī)器人分為三代，第一代能夠完成兩個(gè)自由度的單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，包括肘部屈/伸，前臂旋前/旋后的運(yùn)動(dòng)。第二代能夠?qū)崿F(xiàn)前臂的平面運(yùn)動(dòng)，第三代能夠?qū)崿F(xiàn)前臂的三維空間運(yùn)動(dòng)，可執(zhí)行被動(dòng)運(yùn)動(dòng)和主動(dòng)－輔助運(yùn)動(dòng)兩種訓(xùn)練形式。4.ARMGuide（AssistedRehabilitationandMeasurementGuide）該設(shè)備具有三個(gè)自由度，通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)其中兩個(gè)自由度Yaw和Pitch使患者完成不同直線軌跡的上肢及物(reach)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。5.Lokomat下肢康復(fù)機(jī)器人下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人能夠使患者模擬正常人的步伐規(guī)律作康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)，鍛煉下肢的肌肉，恢復(fù)神經(jīng)系統(tǒng)對(duì)行走功能的控制能力，達(dá)到恢復(fù)走路功能的目的。第二節(jié)環(huán)境控制系統(tǒng)一、概述環(huán)境控制系統(tǒng)（environmentalcontrolsystemorunite，ECSorECU）是專為四肢癱或其他重度殘疾者設(shè)計(jì)的一種自動(dòng)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)可以幫助患者利用其尚存的活動(dòng)能力，有效的控制病床周圍環(huán)境中的一些常用設(shè)施，并按照編好的程序完成特定的任務(wù)。環(huán)境控制系統(tǒng)是殘疾人與環(huán)境間的橋梁，可以幫助殘疾人不同程度地減少日常生活依賴程度、提高生活自理能力，在提高重度殘疾人的生活質(zhì)量方面有著積極意義。二、內(nèi)容（一）定義環(huán)境控制系統(tǒng)（environmentalcontrolsystemorunite,簡(jiǎn)稱ECSorECU）是為四肢癱或其他重度殘疾者設(shè)計(jì)的、用以控制病床周圍環(huán)境中的一些常用設(shè)施，以減少在日常生活中的依賴程度的自動(dòng)控制系統(tǒng)。（二）系統(tǒng)的組成三、臨床應(yīng)用（一）環(huán)境控制選擇（二）典型環(huán)境控制系統(tǒng)介紹由吹吸指令管控制的生活環(huán)境系統(tǒng)第三節(jié)功能性電刺激功能性電刺激（functionalelectricalstimulation,FES）屬于神經(jīng)肌肉電刺激（neuromuscularelectricalstimulation,NES）的范疇，是利用一定強(qiáng)度的低頻脈沖電流，通過(guò)預(yù)先設(shè)定的程序來(lái)刺激一組或多組失去神經(jīng)控制的肌肉，使其收縮，誘發(fā)肌肉運(yùn)動(dòng)或模擬正常的自主運(yùn)動(dòng)，以替代或矯正器官及肢體已喪失的功能，達(dá)到改善或恢復(fù)被刺激肌肉或肌群功能的目的。一、概述二、基本原理正常神經(jīng)肌肉組織產(chǎn)生動(dòng)作的原理功能性電刺激引起動(dòng)作產(chǎn)生的原理二、基本原理肌肉電刺激——廣泛應(yīng)用肌肉刺激電極是傳遞控制信號(hào)的關(guān)鍵元件，一個(gè)完整的電極是保證整個(gè)系統(tǒng)工作的必要條件。臨床中，通常選用不銹鋼作為電極材料，如SS304,SS316和SS316LVM等型號(hào)的不銹鋼絲。二、基本原理FES中常有的Lily刺激波型A：幅度pw：脈寬d：延遲SP：刺激脈沖的周期，即刺激頻率的倒數(shù)產(chǎn)生Lily刺激波型原理框圖I：脈沖波型發(fā)生器C：串聯(lián)電容R：人體-電極界面阻抗P：可控電子開(kāi)關(guān)電刺激系統(tǒng)三、物理特性波升是指達(dá)到最大電流所需要的時(shí)間，波降是指從最大電流回落到斷電時(shí)所需的時(shí)間四、治療作用1.適應(yīng)證與禁忌證（1）適應(yīng)證：腦卒中、脊髓損傷、腦