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*1題目：噴漆機器人的設(shè)計班級：機自5班專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化單擊此處編輯母版標題樣式單擊此處編輯母版副標題樣式姓名：楊

星

星學號：24111900372指導老師：張焱模板來自于目Contents錄010304噴漆機器人的構(gòu)成和分類02

噴漆機器人的整體設(shè)計噴漆機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計噴漆機器人總裝配圖一、噴漆機器人的構(gòu)成·噴槍·大臂·小臂·腰部·基座噴漆機器人的分類·1、柱面坐標機器人·2、球面坐標機器人二、噴漆機器人的整體設(shè)計噴漆機器人采用電動驅(qū)動方式采用5個自由度的關(guān)節(jié)型機器人采用齒輪傳動確定運動桿長和各軸的運動范圍此機器不僅用于噴漆作業(yè)，還用于搬運和裝配作業(yè)三、噴漆機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計1、大臂的設(shè)計大臂驅(qū)動部件采用3級半開式圓錐—圓柱齒輪傳動路線·

圖3-1大臂齒輪傳動路線（1）材料的選擇·小錐齒輪：20Cr2Ni4

滲碳淬火，硬度HB=350,7級精度；·大錐齒輪：20CrMnTi

滲碳淬火，硬度HB=300,7級精度表3-2大臂各軸情況表（2）設(shè)計計算工作情況系數(shù)=1.25；動載荷系數(shù)=1.35；載荷分配系數(shù)=1.31則載荷系數(shù)

K=

=2.210625則材料系數(shù)ZE=190.0節(jié)點系數(shù)ZH=2小齒輪轉(zhuǎn)矩T=9.55×106P1/n1=1890.9N·mm傳動比i=4計算小齒輪直徑驗算圓周速度V平均直徑dm1

=(1-0.5mm)d1=13.5mm則V=1.45m/s與假定值相符合表3-3大臂一級參數(shù)表（1）大臂第一級齒輪軸·彎曲應力σF：·經(jīng)過上面數(shù)據(jù)驗算彎曲強度是足夠的圖3-4大臂第一級齒輪軸（1）小臂軸的設(shè)計表3-8小臂各軸情況表（1）小臂的部件圖圖3-9小臂的部分圖（3）小臂結(jié)

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