工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)裝調(diào)與診斷項(xiàng)目5噴釉機(jī)器人系統(tǒng)的裝調(diào)與故障診斷學(xué)習(xí)目標(biāo)+書證融通項(xiàng)目引入圖5-1陶瓷衛(wèi)浴行業(yè)使用的噴釉機(jī)器人噴釉機(jī)器人是改變?nèi)藛T身體健康的產(chǎn)業(yè)升級(jí)產(chǎn)品，可獲得高精的產(chǎn)品表面噴涂質(zhì)量，具有鍵康環(huán)保特性。噴釉機(jī)器人正在改變傳統(tǒng)噴涂工業(yè)生產(chǎn)方式，減小了噴涂工業(yè)對(duì)人工的依賴性，降低了涂裝生產(chǎn)成本，實(shí)現(xiàn)了噴涂工業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。噴釉機(jī)器人在家電噴涂、陶瓷衛(wèi)浴噴涂、日用五金噴涂、鋼制家具噴涂及汽車制造業(yè)等行業(yè)中被廣泛使用，大大提高了生產(chǎn)效率。項(xiàng)目引入本項(xiàng)目的噴釉機(jī)器人工作站由四個(gè)部分組成。（1）機(jī)器人本體系統(tǒng)；（2）機(jī)器人工具快換裝置；（3）帶變位機(jī)的噴釉工位；（4）噴釉工件存儲(chǔ)設(shè)備。圖5-2噴釉機(jī)器人工作站項(xiàng)目引入根據(jù)實(shí)際任務(wù)設(shè)計(jì)要求，使用ABBIRB120機(jī)器人，采用快換工具的噴釉工具進(jìn)行指定工件的噴釉，分析工作站的設(shè)備組成、運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)、I/O設(shè)置、仿真演示及運(yùn)行程序，完成工件的噴釉任務(wù)。圖5-2噴釉機(jī)器人工作站項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號(hào)的監(jiān)控與測(cè)試任務(wù)描述根據(jù)實(shí)際任務(wù)設(shè)計(jì)要求，進(jìn)行噴釉機(jī)器人工作站的I/O信號(hào)的監(jiān)控與查找，分析I/O信號(hào)的特點(diǎn)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號(hào)的監(jiān)控與測(cè)試5.1.1I/O信號(hào)的監(jiān)控信號(hào)配置完畢后，可以在系統(tǒng)中對(duì)信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控和設(shè)置強(qiáng)制值的操作，這種操作常用于機(jī)器人調(diào)試與檢修的工作中。圖5-3常用IO信號(hào)配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號(hào)的監(jiān)控與測(cè)試5.1.1I/O信號(hào)的監(jiān)控（a）常用IO信號(hào)選項(xiàng)（b）常用IO信號(hào)選擇界面圖5-4信號(hào)監(jiān)控與查看功能項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號(hào)的監(jiān)控與測(cè)試5.1.1I/O信號(hào)的監(jiān)控（a）信號(hào)監(jiān)控功能（b）信號(hào)監(jiān)控界面(c)信號(hào)查看分類方式圖5-5I/O信號(hào)狀態(tài)監(jiān)控項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號(hào)的監(jiān)控與測(cè)試5.1.2I/O信號(hào)的測(cè)試選擇要執(zhí)行強(qiáng)制操作的信號(hào)并單擊界面下方的“仿真”，信號(hào)強(qiáng)制功能將被激活。點(diǎn)擊屏幕下方的0或1，可以強(qiáng)制將信號(hào)狀態(tài)置0或者置1。任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號(hào)的監(jiān)控與測(cè)試通過學(xué)習(xí)I/O信號(hào)的監(jiān)控，我了解了

通過學(xué)習(xí)I/O信號(hào)的測(cè)試，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)任務(wù)描述根據(jù)實(shí)際任務(wù)設(shè)計(jì)要求，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡分析與設(shè)計(jì)，學(xué)習(xí)信號(hào)判斷、取反和脈沖等指令，分析I/O配置，完成噴釉任務(wù)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)圖5-6噴釉機(jī)器人工作流程圖項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用1.信號(hào)判斷類指令（1）

數(shù)字量輸入信號(hào)判斷指令1）指令格式數(shù)字量輸入信號(hào)判斷指令的標(biāo)準(zhǔn)格式為：WaitDI<Signal>，<Value>[\MaxTime][\TimeFlag];項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用1.信號(hào)判斷類指令（1）

數(shù)字量輸入信號(hào)判斷指令2）指令示例機(jī)器人噴釉工作站中，變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至工作位置后，接通連接于行程開關(guān)的DI1信號(hào)，觸發(fā)機(jī)器人向工件抓取點(diǎn)Ppick運(yùn)動(dòng)的程序。圖5-7程序示例項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用1.信號(hào)判斷類指令（2）條件等待指令1）指令格式條件等待指令的標(biāo)準(zhǔn)格式為：WaitUntil[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate]；項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用1.信號(hào)判斷類指令（2）條件等待指令2）指令示例機(jī)器人噴釉工作站中，機(jī)器人完成噴釉作業(yè)后在Pwait點(diǎn)等候，等待行程開關(guān)信號(hào)DI1為“1”時(shí)，再次觸發(fā)機(jī)器人向工件抓取點(diǎn)Ppick運(yùn)動(dòng)的程序。圖5-8程序示例項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用2.取反、脈沖指令（1）取反指令1）指令格式取反指令的標(biāo)準(zhǔn)格式為：InvertDO<signal>;項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用2.取反、脈沖指令（1）取反指令2）指令示例旋轉(zhuǎn)電機(jī)以1min為周期旋轉(zhuǎn)貨物，其中運(yùn)行30s，停止30s。反復(fù)循環(huán)的程序。圖5-9程序示例項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用2.取反、脈沖指令（2）脈沖指令1）指令格式脈沖指令的標(biāo)準(zhǔn)格式為：PulseDO[\High][\PLength]Signal；項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用2.取反、脈沖指令（2）脈沖指令2）指令示例信號(hào)燈（DO3）以1s為周期閃爍的程序。圖5-11程序示例項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.2噴釉機(jī)器人的I/O配置表5-1DeviceNetDevice板參數(shù)配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.2噴釉機(jī)器人的I/O配置表5-2I/O信號(hào)參數(shù)配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)5.2.3噴釉工作站仿真運(yùn)行1.解包仿真工作站2.

仿真運(yùn)行工作站任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)通過學(xué)習(xí)噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用，我了解了

通過學(xué)習(xí)噴釉機(jī)器人的I/O配置，我了解了通過學(xué)習(xí)噴釉工作站的仿真運(yùn)行，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)任務(wù)描述振動(dòng)噪聲、齒輪箱漏油和滲油故障在機(jī)器人使用過程中經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)，能夠根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況及時(shí)進(jìn)行判斷并處理，可以有效的延長(zhǎng)機(jī)器人使用壽命。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)5.3.1

振動(dòng)噪音故障診斷與處理（1）故障描述在操作期間，馬達(dá)、變速箱、軸承等不應(yīng)發(fā)出機(jī)械噪音。出現(xiàn)故障軸承在損壞之前通常發(fā)出短暫的磨擦聲或者嘀答聲。損壞的軸承造成路徑精確度不一致，并且在嚴(yán)重的情況下，接頭會(huì)完全抱死。該癥狀可能由以下原因引起：磨損的軸承，污染物進(jìn)入軸承圈，軸承沒有潤(rùn)滑。如果從變速箱發(fā)出噪音，也可能是機(jī)器人過熱。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)5.3.1震動(dòng)噪音故障診斷與處理（2）解決方案確定發(fā)出噪音的部位，若是軸承，則應(yīng)確保軸承相應(yīng)的潤(rùn)滑；若是馬達(dá)，則需待馬達(dá)冷卻繼續(xù)觀察，故障未消除則需更換馬達(dá)并作零點(diǎn)校正；若是變速箱則需更換機(jī)器人臂。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)5.3.2齒輪箱漏油/滲油故障診斷與處理（1）故障描述此類故障的癥狀為馬達(dá)或變速箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏的征兆。這種情況可能發(fā)生在底座、最接近配合面，或者在分解器馬達(dá)的最遠(yuǎn)端。該癥狀可能由以下原因引起：齒輪箱和電機(jī)之間的防泄漏密封損壞；變速箱油面過高或變速箱油過熱。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)5.3.2齒輪箱漏油/滲油故障診斷與處理（2）解決方案對(duì)此的解決方案一般為檢查電機(jī)和齒輪箱之間的所有密封和墊圈，不同的操縱器型號(hào)使用不同類型的密封。根據(jù)每個(gè)機(jī)器人的產(chǎn)品手冊(cè)中的說明更換密封和墊圈，檢查齒輪箱油面高度，若高度過低則需按照油品型號(hào)添加。齒輪箱過熱可能由以下原因造成：使用的油的型號(hào)或油面高度不正確；機(jī)器人工作周期運(yùn)行特定軸出現(xiàn)困難（可以嘗試在應(yīng)用程序編程中寫入小段的“冷卻周期”，即在某些連續(xù)運(yùn)動(dòng)的語句中間適當(dāng)加入等待時(shí)間，避免出現(xiàn)連續(xù)高速運(yùn)轉(zhuǎn))；齒輪箱內(nèi)有可能出現(xiàn)過大的壓力。任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)2.4搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)行維護(hù)通過學(xué)習(xí)振動(dòng)噪音故障診斷與處理，我了解了

通過學(xué)習(xí)齒輪箱漏油/滲油故障診斷與處理，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)?？己嗽u(píng)價(jià)--考核評(píng)價(jià)表拓展應(yīng)用布局安裝噴涂機(jī)器人工作站，如圖5-20所示。完成機(jī)器人本體系統(tǒng)及機(jī)械部分、電氣部分等外圍設(shè)備的安裝布局。圖5-20習(xí)題訓(xùn)練分組實(shí)操，完成圖5-20所示的噴涂機(jī)器人工作站的安裝，按照安全操作規(guī)程進(jìn)行布局安裝，完成具體操作步驟及內(nèi)容表述。進(jìn)行小組自評(píng)，各組互評(píng)，老師點(diǎn)評(píng)，反思總結(jié)，并填寫工作任務(wù)評(píng)價(jià)表。圖5-20習(xí)題訓(xùn)練工作任務(wù)評(píng)價(jià)表工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)裝調(diào)與診斷項(xiàng)目6輸送線機(jī)器人系統(tǒng)的裝調(diào)與故障診斷學(xué)習(xí)目標(biāo)+書證融通項(xiàng)目引入隨著智能化生產(chǎn)的發(fā)展，各大領(lǐng)域已實(shí)現(xiàn)通過MES系統(tǒng)進(jìn)行整個(gè)產(chǎn)線上的在線監(jiān)控診斷、數(shù)據(jù)采集以及設(shè)備運(yùn)行情況分析評(píng)估。圖6-1輸送線視覺碼垛機(jī)器人工作站項(xiàng)目引入本項(xiàng)目的輸送線視覺碼垛機(jī)器人工作站由五個(gè)部分組成。（1）機(jī)器人本體系統(tǒng)；（2）機(jī)器人工具快換裝置；（3）工業(yè)視覺系統(tǒng)；（4）智能輸送系統(tǒng)；（5）碼垛工作臺(tái)。圖6-1輸送線視覺碼垛機(jī)器人工作站項(xiàng)目引入通過對(duì)本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，能夠查看系統(tǒng)在線監(jiān)控系統(tǒng)，能夠進(jìn)行機(jī)器人的通信配置、現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置、PLC的通信配置、視覺系統(tǒng)的通信配置及HMI的通信配置等，完成系統(tǒng)在線調(diào)試運(yùn)行。圖6-1輸送線視覺碼垛機(jī)器人工作站項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝任務(wù)描述安裝布局智能輸送系統(tǒng)，完成機(jī)械、電氣的安裝調(diào)試。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝6.1.1布局安裝智能輸送系統(tǒng)1.自動(dòng)輸送裝置圖6-2傳送帶部分項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝6.1.1布局安裝智能輸送系統(tǒng)2.上料裝置圖6-3上料裝置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝6.1.1布局安裝智能輸送系統(tǒng)3.工業(yè)視覺系統(tǒng)圖6-4工業(yè)視覺系統(tǒng)項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝6.1.1布局安裝智能輸送系統(tǒng)圖6-5智能輸送系統(tǒng)安裝布局統(tǒng)項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝6.1.2機(jī)器人工作站變頻器部分圖6-6XINJIEVB5N變頻器的電路接線圖任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝通過學(xué)習(xí)布局安裝智能輸送系統(tǒng)，我了解了

通過學(xué)習(xí)機(jī)器人工作站變頻器部分，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行任務(wù)描述借助智能視覺自動(dòng)送料分揀碼垛機(jī)器人工作站，PLC通過相機(jī)采集輸送線上的工件顏色信息來控制機(jī)器人完成不同顏色工件的分類碼放。分析輸送線上的工件顏色進(jìn)行分揀，來完成工件指定放置的分類碼放。分析工作站的設(shè)備組成、現(xiàn)場(chǎng)總線應(yīng)用特點(diǎn)、系統(tǒng)總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)潢P(guān)系及工作站的工作流程。圖6-7主監(jiān)控畫面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.1在線診斷系統(tǒng)的組成1.智能網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)圖6-8主監(jiān)視畫面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.1在線診斷系統(tǒng)的組成2.智能網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)圖6-9工作站狀態(tài)監(jiān)控項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.1在線診斷系統(tǒng)的組成3.離散式控制系統(tǒng)圖6-10離散式信息采集系統(tǒng)項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.1在線診斷系統(tǒng)的組成4.離散式采集系統(tǒng)圖6-11設(shè)備之間的現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)潢P(guān)系項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.2工作站的設(shè)備網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浔?-1主要功能模塊IP地址分配表項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.2工作站的設(shè)備網(wǎng)絡(luò)拓?fù)漤?xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.3工作站的工作流程分析圖6-12智能視覺自動(dòng)送料分揀碼垛機(jī)器人工作站的工作流程任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行通過學(xué)習(xí)在線診斷系統(tǒng)的組成，我了解了

通過學(xué)習(xí)工作站的設(shè)備網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?，我了解了過學(xué)習(xí)工作站的工作流程分析，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置任務(wù)描述分析智能視覺自動(dòng)送料分揀碼垛機(jī)器人工作站的總線拓?fù)湫问?，根?jù)工作站設(shè)備的總線通信形式進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)總線的通信設(shè)置。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置圖6-12AnyBus型號(hào)選擇現(xiàn)場(chǎng)總線的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湎到y(tǒng)中PLC采用了ProfiNet總線通信形式，而ABB機(jī)器人使用的是DeviceNet。為了是兩者能夠連接起來，因此，系統(tǒng)使用了AnyBus的通信模塊作為兩種總線的轉(zhuǎn)換器。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.1現(xiàn)場(chǎng)總線通信技術(shù)及配置1.現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)（1）場(chǎng)總線特點(diǎn)1）系統(tǒng)具有互操作性與互替換性2）系統(tǒng)功能自治性3）系統(tǒng)具有分散性4）系統(tǒng)具有對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.1現(xiàn)場(chǎng)總線通信技術(shù)及配置1.現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)（2）現(xiàn)場(chǎng)總線類型表8-2IEC61158的現(xiàn)場(chǎng)總線項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.1現(xiàn)場(chǎng)總線通信技術(shù)及配置1.現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)（3）AnyBus現(xiàn)場(chǎng)總線特點(diǎn)AnybusX-gateway用于全球成千上萬的工業(yè)應(yīng)用中以支持兩個(gè)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)(現(xiàn)場(chǎng)總線或工業(yè)以太網(wǎng))之間的通訊。在X-gateway系列中引入了CC-LinkIEField聯(lián)接。此外，若干工業(yè)以太網(wǎng)版本現(xiàn)在包含集成交換機(jī)的雙端口以太網(wǎng)接口，無需外部交換機(jī)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.1現(xiàn)場(chǎng)總線通信技術(shù)及配置2.AnyBus的通信配置（1）配置通信地址（2）下載配置（3）協(xié)議設(shè)置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.2配置機(jī)器人的總線系統(tǒng)1.安裝ABB機(jī)器人的EDS文件（1）添加機(jī)器人的ESD文件（2）下載設(shè)置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.2配置機(jī)器人的總線系統(tǒng)2.機(jī)器人的IO通信配置表6-4DeviceNetDevice板參數(shù)配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.2配置機(jī)器人的總線系統(tǒng)表6-5I/O信號(hào)參數(shù)配置2.機(jī)器人的IO通信配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.2配置機(jī)器人的總線系統(tǒng)3.機(jī)器人與PLC的通信配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.3上位機(jī)的通信配置1.安裝設(shè)備的GSD文件2.配置通信項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.4HMI人機(jī)交互設(shè)置與調(diào)試1.HMI人機(jī)交互界面組態(tài)2.HMI人機(jī)交互界面設(shè)置3.HMI調(diào)試運(yùn)行項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置6.3.5相機(jī)系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行1.

相機(jī)拍照模式2.相機(jī)連接及初始設(shè)置3.

顏色讀取4.保存5.

相機(jī)與PLC通訊連接及數(shù)據(jù)傳輸6.

在上位機(jī)中配置PLC與相機(jī)連接7.

建立相機(jī)腳本儲(chǔ)存相機(jī)讀取數(shù)據(jù)任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場(chǎng)總線的通信配置通過學(xué)習(xí)現(xiàn)場(chǎng)總線通信技術(shù)及配置，我了解了

通過學(xué)習(xí)HMI人機(jī)交互設(shè)置與調(diào)試，我了解了通過學(xué)習(xí)相機(jī)系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.4工作站系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行任務(wù)描述根據(jù)工作混線生產(chǎn)的實(shí)際任務(wù)設(shè)計(jì)要求，完成機(jī)器人識(shí)別分揀碼垛功能的綜合調(diào)試。圖6-77多功能典型應(yīng)用機(jī)器人工作站項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.4工作站系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.4.1解包仿真工作站圖6-79解壓后工作站項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.4工作站系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.4.2仿真運(yùn)行工作站圖6-82打開播放窗口任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.4工作站系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行通過學(xué)習(xí)解包仿真工作站，我了解了

通過學(xué)習(xí)仿真運(yùn)行工作站，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.5工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)任務(wù)描述進(jìn)行機(jī)器人本體維護(hù)，更換齒輪箱上的電機(jī)軸，是機(jī)器人本體周期維護(hù)的項(xiàng)目。項(xiàng)目實(shí)施--6.5工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)6.5.1本體維護(hù)注意事項(xiàng)在機(jī)器人系統(tǒng)上作業(yè)時(shí)，帶電部件和機(jī)器人意外運(yùn)動(dòng)可能會(huì)導(dǎo)致人員受傷及設(shè)備損壞。如果在可運(yùn)行的設(shè)備上作業(yè)，則將控制柜