基于全球衛(wèi)星導(dǎo)航的機(jī)動車制動性能

路試檢驗要求和方法

Requirementsandmethodsformotorvehiclesbrakingperformance

roadtestinspectionbasedonGNSS

（編制說明）

《基于全球衛(wèi)星導(dǎo)航的機(jī)動車制動性能路試檢驗要求和方法》

標(biāo)準(zhǔn)起草小組

2023年06月5日

1

一工作簡況

1.1任務(wù)來源

根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會公布的2021年第四批國家標(biāo)準(zhǔn)計劃項目(國標(biāo)委發(fā)[2021]41號），本標(biāo)

準(zhǔn)名稱“基于全球衛(wèi)星導(dǎo)航的機(jī)動車制動性能路試檢驗要求和方法”正式列入2021年國家標(biāo)準(zhǔn)計劃項

目，項目計劃編號：20214706-T-469。本標(biāo)準(zhǔn)由全國機(jī)動車運行安全技術(shù)檢測設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會

（SAC/TC364）提出并歸口，按照《國標(biāo)委標(biāo)準(zhǔn)制修訂工作管理辦法》有關(guān)規(guī)定，做好本標(biāo)準(zhǔn)的制定

工作，要求2023年9月30日前提交送審稿。

1.2主要起草單位

本標(biāo)準(zhǔn)負(fù)責(zé)起草單位為：廣州市特安控科技有限公司，總體負(fù)責(zé)本標(biāo)準(zhǔn)的起草工作。參與起草的

單位有（排名不分先后）：中國測試技術(shù)研究院、公安部交通管理科學(xué)研究所、交通運輸部公路科學(xué)研

究院、陸軍軍事交通學(xué)院、北京計量檢測科學(xué)研究院、北京交通大學(xué)、襄陽達(dá)安汽車檢測中心、廈門市

計量檢定測試院、成都馳達(dá)電子工程有限責(zé)任公司、深圳市安車檢測股份有限公司、廣州華工機(jī)動車檢

測技術(shù)有限公司、甘肅省計量研究院、石家莊華燕交通科技有限公司。

1.3制定背景

現(xiàn)階段機(jī)動車安全技術(shù)檢驗中，機(jī)動車路試主要采用第五輪儀和減速度儀對機(jī)動車MFDD等特征

參數(shù)進(jìn)行測量，具有使用安裝復(fù)雜、場地要求高、儀器精度較難保證，檢驗結(jié)果受外界影響因素多(如

減速度傳感器安裝穩(wěn)固程度、與車輛行駛方向平行度)等缺點。另外，隨著城市大規(guī)模的發(fā)展，土地資

源越來越緊張，很多檢驗檢測機(jī)構(gòu)路試場地條件受限，基于第五輪儀和減速度儀的路試道路方法較難操

作。因此，行業(yè)急需新技術(shù)新方法，以在保證檢驗結(jié)果準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上降低路試道路條件和節(jié)約場地資

源

隨著我國北斗產(chǎn)業(yè)技術(shù)的興起與成熟，北斗相關(guān)產(chǎn)業(yè)成為了當(dāng)前國家重點支持的戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)。

在機(jī)動車路試檢驗中引入北斗等衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)，使用衛(wèi)星導(dǎo)航的測量方式實現(xiàn)車輛行駛軌跡的記錄和分

析，不僅減少人為干擾因素，獲得比比現(xiàn)有第五輪儀和減速度儀更可靠的結(jié)果，還具有安裝使用方便、

長時間使用精度有保證等特點，同時，引入基于衛(wèi)星導(dǎo)航的測量方式，機(jī)動車檢驗檢測機(jī)構(gòu)能夠更加靈

活地使用自有場地和周圍道路，減少固定路試跑道劃線對士地占用程度，提高檢驗場地的綜合利用率。

此外，新技術(shù)還契合國家的放管服政策，可以方便檢驗檢測機(jī)構(gòu)走出去，利用客戶場地或開放道路上門

為用戶提供相關(guān)的檢驗檢測服務(wù)。

因此，基于全球衛(wèi)星導(dǎo)航的機(jī)動車制動性能路試檢驗技術(shù)勢必成為檢測行業(yè)發(fā)展的新生力量，具

有極大的推廣價值和意義。

3

鑒于目前國內(nèi)尚無基于全球制動性能路試檢驗方法的標(biāo)準(zhǔn)，故制定本標(biāo)準(zhǔn)，以保障機(jī)動車制性能

路試檢驗的標(biāo)準(zhǔn)化、科學(xué)性、準(zhǔn)確性，確保車輛安全運行，保障人民生命財產(chǎn)安全。

本標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)GB7258-2017《機(jī)動車運行安全技術(shù)條件》和GB38900-2020《機(jī)動車安全技術(shù)檢驗項

目和方法》、BD110001-2015《北斗衛(wèi)星導(dǎo)航術(shù)語》、BD420023-2019《北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）

RTK接收機(jī)通用規(guī)范》，規(guī)定了采用全球衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的機(jī)動車制動性能路試檢驗條件、檢驗要求、檢

驗方法和檢驗結(jié)果處理。適用于具備檢驗檢測資質(zhì)的機(jī)構(gòu)對機(jī)動車制動性能進(jìn)行路試檢驗，適用于汽車

制造企業(yè)和質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心對機(jī)動車進(jìn)行制動性能試驗評估，也適用于從事進(jìn)口機(jī)動車檢驗檢測的機(jī)

構(gòu)對入境機(jī)動車的制動性能進(jìn)行路試檢驗。經(jīng)批準(zhǔn)進(jìn)行實際道路試驗的機(jī)動車和臨時入境的機(jī)動車，可

參照本標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。

1.4起草過程：

2021年6月，成立起草小組；

2021年6月18日，立項申報；

2021年8月6日，國標(biāo)委立項答辯；

2021年12月31日，批準(zhǔn)立項；

2022年4月7日，成立起草小組，工作分配如表1所示：

表1工作分配表

工作內(nèi)容完成單位完成時間

收集相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、資料、信息廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2022年4月-

究院、深圳市安車檢測股份有限公司、成都馳2022年8月

達(dá)電子工程有限責(zé)任公司、北京交通大學(xué)、甘

肅計量院、石家莊華燕交通科技有限公司

外圍調(diào)研，GNSS技術(shù)現(xiàn)狀、路試廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2022年9月-

現(xiàn)狀分析、相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)與方法究院、陸軍軍事交通學(xué)院、成都馳達(dá)電子工程2022年12月

有限責(zé)任公司、襄陽達(dá)安汽車檢測中心、深圳

市安車檢測股份有限公司、廣州華工機(jī)動車檢

測技術(shù)有限公司、甘肅計量院、北京交通大學(xué)、

石家莊華燕交通科技有限公司

研制基于GNSS的機(jī)動車制動性廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2022年10月

能路試檢驗裝置究院、陸軍軍事交通學(xué)院

研究試驗方法廣州市特安控科技有限公司、陸軍軍事交通學(xué)2022年8月-

4

院、北京交通大學(xué)、中國測試技術(shù)研究院、襄2022年12月

陽達(dá)安汽車檢測中心、廈門市計量檢定測試院、

交通運輸部公路科學(xué)研究院、公安部交通管理

科學(xué)研究所、北京計量檢測科學(xué)研究院

廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研

究院、陸軍軍事交通學(xué)院、襄陽達(dá)安汽車檢測

2022年12月-

完成道路實驗中心、成都馳達(dá)電子工程有限責(zé)任公司、石家

2023年4月

莊華燕交通科技有限公司、廣州華工機(jī)動車檢

測技術(shù)有限公司

整理試驗數(shù)據(jù)，完成試驗報告廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2023年4月

究院、陸軍軍事交通學(xué)院、成都馳達(dá)電子工程

有限責(zé)任公司、廈門市計量檢定測試院

編制標(biāo)準(zhǔn)文本廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2023年4月

究院、陸軍軍事交通學(xué)院、公安部交通管理科

學(xué)研究所、交通運輸部公路科學(xué)研究院、成都

馳達(dá)電子工程有限責(zé)任公司、廈門市計量檢定

測試院、北京交通大學(xué)、北京計量檢測科學(xué)研

究院

編制說明廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2023年6月-

究院、交通運輸部公路科學(xué)研究院、成都馳達(dá)2023年10月

電子工程有限責(zé)任公司、北京交通大學(xué)、北京

計量檢測科學(xué)研究院

征求意見并修改廣州市特安控科技有限公司、交通運輸部公路2023年6月-

科學(xué)研究院、廈門市計量檢定測試院、北京計2023年9月

量檢測科學(xué)研究院、成都馳達(dá)電子工程有限責(zé)

任公司

形成報批稿廣州市特安控科技有限公司、交通運輸部公路2023年10月

科學(xué)研究院、北京計量檢測科學(xué)研究院

標(biāo)準(zhǔn)文本英文翻譯廣州市特安控科技有限公司、成都馳達(dá)電子工2023年8月-

5

程有限責(zé)任公司、北京交通大學(xué)2023年10月

2022年4月，完成初稿；

2022年9月至2022年12月，先后到中國測試技術(shù)研究院、襄陽達(dá)安汽車檢測中心（國家汽車質(zhì)量監(jiān)

督檢驗中心）、陸軍軍事交通學(xué)院、北京計量檢測科學(xué)研究院（國家衛(wèi)星導(dǎo)航定位與授時產(chǎn)業(yè)計量測試

中心）、公安部交通管理科學(xué)研究所進(jìn)行調(diào)研交流；

2022年12月-2023年4月,先后在成都、天津、襄陽進(jìn)行現(xiàn)場試驗；

2023年5月27日，邀請各方專家在成都召開研討會；

2023年6月-9月，發(fā)出征求意見稿，公開征求意見；

2023年9月，根據(jù)征求意見情況修改標(biāo)準(zhǔn)文本，形成送審稿；

2023年10月，審定，并根據(jù)審定意見形成中英文報批稿。

二編制原則、主要內(nèi)容及其確定依據(jù)

2.1編制原則

本標(biāo)準(zhǔn)的編制工作遵循“統(tǒng)一性、協(xié)調(diào)性、適用性、一致性、規(guī)范性”的原則，本著充分體現(xiàn)基于

全球衛(wèi)星導(dǎo)航的機(jī)動車制動性能路試檢驗過程的科學(xué)性、合理性和可操作性，按照GB/T1.1—2020《標(biāo)

準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定進(jìn)行編寫和表述。

2.2主要內(nèi)容

標(biāo)準(zhǔn)的主要內(nèi)容包含前言、引言、范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、縮略語、檢驗條件、檢驗

要求、檢驗方法、結(jié)果和數(shù)據(jù)處理、附錄-檢驗報告格式及參考文獻(xiàn)等章節(jié)。

2.3確定依據(jù)

為與現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)保持協(xié)調(diào)一致，本標(biāo)準(zhǔn)的方法和項目主要基于《GB7258-2017機(jī)動車運行安全技術(shù)

條件》和《GB38900-2020機(jī)動車安全檢驗項目和方法》對路試的要求，并在GNSS技術(shù)發(fā)展的基礎(chǔ)上，

進(jìn)行了部分創(chuàng)新，明確在GNSS這種方法下的行駛中線和虛擬車道的確定，并規(guī)范了相關(guān)結(jié)果的計算方

法。

基于GNSS的機(jī)動車制動性能路試檢驗裝置的技術(shù)要求和檢驗方法，主要參考當(dāng)前有效的和路試相

關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)《GB21670-2008乘用車制動系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法》、《GB12676-2014商用車輛和

掛車制動系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法》、《GB/T34597-2017乘用車防抱制動系統(tǒng)(ABS)直線制動距離開

環(huán)試驗方法》、《GB/T40501-2021輕型汽車操縱穩(wěn)定性試驗通用條件》、《GB/T40499-2021重型汽

車操縱穩(wěn)定性試驗通用條件》以及國際標(biāo)準(zhǔn)《ISO21994-2022Passengercars---Stoppingdistance

atstraight-linebrakingwithABS---Open-looptestmethod》和《ISO16552-2014Heavycommercial

vehiclesandbuses---Stoppingdistanceinstraight-linebrakingwithABS---Openloopand

closedlooptestmethods》。

6

RTK接收機(jī)的相關(guān)計量特性和技術(shù)要求，參照了中國第二代衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)重大專項標(biāo)準(zhǔn)《BD

110001-2015北斗衛(wèi)星導(dǎo)航術(shù)語》、《BD420010-2015北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)導(dǎo)航設(shè)備通用

規(guī)范》、《BD420011-2015北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS定位設(shè)備通用規(guī)范》、《BD420023-2019北

斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)RTK接收機(jī)通用規(guī)范》以及《CH/T2009-2010全球定位系統(tǒng)實時動態(tài)

（RTK）測量技術(shù)規(guī)范》。

試驗設(shè)備計量性能指標(biāo)基本與國標(biāo)保持一致，并且可溯源。

三試驗驗證的分析、綜述報告，技術(shù)經(jīng)濟(jì)論證，預(yù)期的經(jīng)濟(jì)效益、社會效益和生態(tài)效益

3.1本標(biāo)準(zhǔn)的重點、難點問題分析

3.1.1動態(tài)定位精度

當(dāng)前GNSS相關(guān)模塊中，對定位精度的定義都是靜態(tài)指標(biāo)，而本機(jī)動車制動性能路試檢驗屬于動態(tài)

檢驗過程，因此需要考慮GNSS檢驗裝置的動態(tài)精度對測量結(jié)果的影響。

經(jīng)過和相關(guān)GNSS模塊廠家和相關(guān)實驗室溝通，明確汽車行駛速度對于GNSS空間定位來說屬于低速范

疇（空間位置時空變換），從原理上來說，動態(tài)精度和靜態(tài)精度基本一致。另外從計量檢測角度來說，

靜態(tài)精度相關(guān)指標(biāo)檢測更加易于實現(xiàn)。

另外，從GNSS制動路試檢驗來說，除了GNSS本身的定位精度外，制動開始時刻的準(zhǔn)確測量也非常關(guān)

鍵。例如在汽車100km/h（27.8m/s）制動初速度下，制動初始時刻測量每1ms的誤差所引起的制動距離

誤差就是27.8mm，而GNSS模塊在RTK模式下的靜態(tài)定位誤差只有10mm左右。

因此，本標(biāo)準(zhǔn)中動態(tài)精度指標(biāo)與GNSS接收模塊的定位精度和踏板開關(guān)的觸發(fā)時間測量精度密切相

關(guān)，需要通過試驗檢驗GNSS接收模塊的定位精度和踏板開關(guān)的觸發(fā)時間精度對動態(tài)定位精度的綜合影

響。

3.1.2基于初速度的制動距離修正（名義制動距離）

在制動性能的道路試驗，制動初速度對制動距離的影響非常大。理論上在同樣道路條件、同樣制動

踏板操作過程下，不同初速度的制動距離偏差至少是初速度偏差的兩倍。需要研究不同初速度下的制動

距離修正方法。

由于試驗場地、車輛特性等因素造成實際操作很難保證初速度的精度，特別是在用車檢驗機(jī)構(gòu)一般

路試道路長度為100m左右，在這個范圍內(nèi)要完成車輛的加速、滑行和緊急制動，制動初速度更難保證。

因此需要一種新的制動距離試驗方法，能在保證測量精度的條件下，有較寬的制動初速度偏差允許范圍。

3.2驗證方法和理論分析

3.2.1動態(tài)精度驗證方法

7

動態(tài)精度是GNSS設(shè)備RTK定位精度和制動踏板觸發(fā)時間測量精度的綜合體現(xiàn)，動態(tài)精度的實驗驗

證采用同步拍攝地面標(biāo)志的方式和RTK測量結(jié)果進(jìn)行對比的方法來進(jìn)行。

制動踏板開關(guān)通過多路分配器同時觸發(fā)工業(yè)相機(jī)和RTK移動站。通過人工方式確認(rèn)工業(yè)相機(jī)所拍攝

的中心標(biāo)記點位置，并測量實際標(biāo)志點之間的位置關(guān)系。同時通過RTK移動站測量踏板觸發(fā)時刻的位置，

通過對比工業(yè)相機(jī)所拍標(biāo)志點實際位置和RTK移動站測量的位置，得到系統(tǒng)動態(tài)精度（踏板動作時刻位

置精度）。動態(tài)精度驗證實驗裝置如圖1所示。

圖1動態(tài)精度驗證

3.2.2基于初速度的制動距離修正（名義制動距離）驗證

根據(jù)汽車?yán)碚?，典型的汽車制動過程如圖2所示，圖中，F(xiàn)p為踏板力，為制動減速度，從時間軸

來說，是b時刻開始踩剎車踏板，c時刻開始產(chǎn)生制動力，b-d為踏板動作過程，c-e為制動力上升過程。

其中b-e時刻也就是制動協(xié)調(diào)時間。d定義為達(dá)到MFDD的75%的時刻。

8

圖2汽車制動過程

其對應(yīng)的速度-時間曲線可以簡化為如圖3所示。其中a-b時間為制動開始前的滑行時間，b、c、e時

刻和上面制動過程定義相同，其對應(yīng)的速度曲線上的點為B、C、E。C-E的速度變化過程對應(yīng)制動力上

升過程。從踏板動作時刻（制動初始時刻）開始的制動距離就是區(qū)域B-C-E-x-b的面積（即從b到x這段

時間內(nèi)速度的積分）。

圖3制動過程速度-時間曲線

D點為根據(jù)中間減速度（MFDD）倒推到制動初速度V0所對應(yīng)的點。D所對應(yīng)的時刻(d)。

因為實際制動過程c-e制動力逐步上升，從C-E的速度下降是先緩后急，因此通過MFDD反推出來的

D時刻和75%MFDD所對應(yīng)的時刻之間差異會很小。時刻b-(d)可以認(rèn)為就是制動協(xié)調(diào)時間tr。

9

對于名義制動速度V0’下的制動過程的速度-時間曲線，我們假定名義制動速度下的踩踏制動踏板過

程和實際速度V0下的過程是一樣的，而且剎車裝置機(jī)械動作過程也是一樣的，因此B’-C’-E’和B-C-E的

變化過程應(yīng)該是一樣的。如圖4所示。圖中D’點為根據(jù)中間減速度（MFDD）倒推到V0’所對應(yīng)的點。

其中時間差按公式（1）計算。

，（1）

B-B’//D-D’，b-b’時間差也是dt。

圖4名義和實際制動速度-時間曲線

名義速度V0’下的名義制動距離是區(qū)域B’-C’-E’-x-b’所圍區(qū)域的面積。V0’下的名義制動距離和速度

V0下的實際制動距離差就是區(qū)域B’-C’-E’-E-C-B-b-b’所區(qū)域的面積，由于B’-C’-E’和B-C-E的變化過程是

一樣的。因此兩個三角區(qū)域C’-D’-E’和C-D-E的面積相等，因此這個面積差可以簡化為區(qū)域

B’-D’-D’B-b-b’的面積。如圖5所示。

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圖5名義制動距離和實際制動距離差簡化圖

該區(qū)域又分為兩部分，一部分是平行四邊形B’-D’-D-B，一部分是梯形B’-B-b-b’。因此名義制動距

離和實際制動距離的補償值可由公式（2）計算：

（2）

（3）

考慮速度單位換算，當(dāng)速度單位為km/h時，補償值按公式(4)計算：

（4）

3.3試驗設(shè)備

3.3.1RTK基站和移動站

本標(biāo)準(zhǔn)中RTK，全稱Real-timekinematic，是GNSS實時差分動態(tài)定位的簡稱。其由基準(zhǔn)站和移動站

組成，如圖6所示?；鶞?zhǔn)站通過其無線通訊方式把所接收的載波相位信號（或載波相位差分改正信號）

播發(fā)出去；流動站在接收衛(wèi)星信號的同時也通過無線通訊方式接收基準(zhǔn)站的信號；在這兩信號的基礎(chǔ)上，

流動站上進(jìn)行RTK實時解算，從而精確地定出基準(zhǔn)站與流動站的空間相對位置關(guān)系。

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圖6RTK基站和移動站

3.3.2踏板開關(guān)多路分配器

為了保證對比測試時，多個測試儀器之間的同步性，起草小組研制了踏板開關(guān)多路信號分配器，在

實現(xiàn)把踏板開關(guān)信號同步傳輸給多個設(shè)備的同時，通過光耦實現(xiàn)不同儀器設(shè)備之間的信號電氣隔。多路

信號分配器的原理如圖7所示。

圖7踏板開關(guān)多路信號分配器

3.3.3工業(yè)高速相機(jī)

為了能適應(yīng)高速運動中的拍攝，實驗采用了支持外觸發(fā)的全局快門工業(yè)相機(jī)，千兆以太網(wǎng)接口方式。

最高快門速度可以到60us左右。如圖8所示。

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圖8工業(yè)高速相機(jī)

3.4試驗驗證

3.4.1動態(tài)精度驗證

動態(tài)精度驗證的地面標(biāo)識物，采用網(wǎng)格狀貼膜并對網(wǎng)格進(jìn)行編號。試驗場景如圖9所示。

圖9動態(tài)精度驗證試驗場景

地面標(biāo)識經(jīng)過多張照片拼接成全圖（3524x8000）后如圖10所示，這樣根據(jù)標(biāo)識全圖的長寬像素

點數(shù)量和卷尺所測量的時間長寬之間的比例關(guān)系，可以得到標(biāo)識上任意像素點所對應(yīng)的實際尺寸。

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圖10地面標(biāo)識全圖

試驗分別進(jìn)行靜態(tài)和速度大約為20km/h、50km/h左右三種情況下進(jìn)行圖像和RTK測量的同步采集。

靜態(tài)的圖像采集和在標(biāo)識全圖中的位置如圖11所示，

圖11靜態(tài)圖像采集和在地面標(biāo)識全圖中的位置

根據(jù)標(biāo)識全圖計算得到的相對位置和RTK測試的3個點之間的距離結(jié)果如表2所示：

表2靜態(tài)圖像定位和RTK測試位置關(guān)系和誤差

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同樣，分別對20km/h和50km/h左右的圖像定位和RTK數(shù)據(jù)進(jìn)行分析20km/h時3次動態(tài)和3個

靜態(tài)點之間的距離結(jié)果如表3所示：

表320km/h動態(tài)和靜態(tài)點之間的距離結(jié)果

根據(jù)標(biāo)識全圖像素點和卷尺實際尺寸的關(guān)系，把圖像距離（點數(shù)）換為卷尺的長度（mm），結(jié)果如表4

所示：

表4圖像距離換算結(jié)果

因此，20km/h下3次動態(tài)測量踏板開關(guān)時刻RTK基站所測量的點位置和卷尺所對應(yīng)的點位置之間的誤

差如表5所示：

表520km/h下RTK測量值與卷尺測量值之間的誤差

50km/h時3次動態(tài)和3個靜態(tài)點之間的距離結(jié)果如表6所示：

表650km/h下動態(tài)與靜態(tài)距離結(jié)果

根據(jù)標(biāo)識全圖像素點和卷尺實際尺寸的關(guān)系，把圖像距離（點數(shù)）換為卷尺的長度（mm），結(jié)果如

15

表7所示：

表7圖像距離換算結(jié)果

由上述實驗數(shù)據(jù)得出，50km/h下3次動態(tài)測量踏板開關(guān)時刻RTK基站所測量的點位置和卷尺所對

應(yīng)的點位置之間的誤差如表8所示：

表850km/h下RTK測量值與卷尺測量值之間的誤差

根據(jù)以上的試驗數(shù)據(jù)分析，可以確定本標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的方法實際動態(tài)精度優(yōu)于30mm。

3.4.2基于初速度的制動距離修正（名義制動距離）

在符合標(biāo)準(zhǔn)的道路上，對試驗車輛分別按目標(biāo)速度44km/h、47km/h、50km/h、53km/h四組速度進(jìn)行

緊急制動實驗，每組7次，共計28次。為了讓組與組之間的外部條件（環(huán)境溫濕度、風(fēng)速、道路、車輪、

剎車裝置等）盡量一致，4組速度循環(huán)進(jìn)行，共計循環(huán)7次。試驗車輛環(huán)境如圖12所示

圖12試驗車輛和環(huán)境

16

4組制動過程時間-速度曲線分別如圖13所示：

17

圖13制動過程時間-速度曲線

根據(jù)檢測過程數(shù)據(jù)（時間、車速、制動踏板促動時刻、車輛位置，），分別按標(biāo)準(zhǔn)

GB7258計算制動協(xié)調(diào)時間和MFDD，按GB/T34597（ISO16552、ISO21994）計算ISO標(biāo)稱制動距離，

以及本標(biāo)準(zhǔn)草案所規(guī)定的方法計算實際制動距離和GNSS標(biāo)稱制動距離。計算結(jié)果如圖14所示。為了能

更好地跟實際初速度下的實際制動距離對比，ISO標(biāo)稱制動距離和GNSS標(biāo)稱制動距離的名義速度按實

18

際測試50km/h這一組的實際制動初速度的平均來算。

圖14制動距離和GNSS標(biāo)稱制動距離

目標(biāo)速度50km/h這組7次的實際制動距離檢測結(jié)果為：

基于ISO16552/21994(GB/T34597)計算全部4組28次數(shù)據(jù)下的50.708km/h名義速度下的標(biāo)稱制

動距離結(jié)果為：

基于ISO16552/21994(GB/T34597)計算全部50這一組7次數(shù)據(jù)下的50.708km/h名義速度下的標(biāo)

稱制動距離結(jié)果為：

基于本標(biāo)準(zhǔn)方法計算全部4組28次數(shù)據(jù)下的50.708km/h目標(biāo)速度標(biāo)稱制動距離結(jié)果為：

根據(jù)以上數(shù)據(jù)分析可以得出，采用本標(biāo)準(zhǔn)的新方法，在制動初速度偏差范圍較大的情況下，結(jié)果也

19

更靠近實際制動距離。

3.4綜述報告

上述試驗數(shù)據(jù)表明，理論分析準(zhǔn)確，標(biāo)準(zhǔn)草案中規(guī)定的儀器設(shè)備可用，試驗方法可行，計算公式準(zhǔn)

確。

3.5技術(shù)經(jīng)濟(jì)論證

目前國內(nèi)外GNSS接收機(jī)芯片模組技術(shù)成熟穩(wěn)定，市場上有多種產(chǎn)品可供選擇。專業(yè)級GNSS芯片模

組中，國外知名品牌Septentrio、Hemisphere（0.6cm+0.6ppm）、Trimble（0.8cm+1ppm）、Novatel

（1cm+1ppm），國內(nèi)專業(yè)級的GNSS芯片模塊廠家有和芯星通、合眾思壯、上海司南、湖南北云科技

等。隨著GNSS芯片模組等核心部件的國產(chǎn)化，整個產(chǎn)品成本已經(jīng)大幅降低，滿足大批量應(yīng)用要求。

本標(biāo)準(zhǔn)起草小組實際測試過天寶Trimble、諾瓦泰Novatel、和芯星通、司南等產(chǎn)品，實踐證明均

能夠達(dá)到實驗要求，滿足最終需要。

標(biāo)準(zhǔn)起草小組測試過的產(chǎn)品

隨著北斗產(chǎn)業(yè)的發(fā)展?fàn)畲?，衛(wèi)星應(yīng)用也越來越廣，經(jīng)調(diào)研及實際測試，在大部分現(xiàn)有在用車檢驗機(jī)

構(gòu)的路試場地上，路試環(huán)境和可接收到的衛(wèi)星數(shù)量也能滿足本標(biāo)準(zhǔn)草案的要求。

另外當(dāng)前國內(nèi)主要汽車科研院所、實驗室以及專業(yè)的汽車試驗機(jī)構(gòu)，GNSS制動性能路試設(shè)備90%

為國外進(jìn)口，整個行業(yè)也迫切需要相關(guān)的國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，帶動國產(chǎn)儀器的發(fā)展。

本標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布后可快速實施落地。

3.7預(yù)期的社會效益

汽車制動性能是影響汽車行車安全的重要指標(biāo)，依據(jù)GB7258—2017《機(jī)動車運行安全技術(shù)條件》

和GB38900—2020《機(jī)動車安全技術(shù)檢驗項目和方法》等標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，對于無法上線檢驗的車輛或者對

檢測結(jié)果有異議的，要進(jìn)行路試檢驗。同時新車實驗場等也需要科學(xué)的機(jī)動車路試檢驗方法和設(shè)備。

20

而傳統(tǒng)路方法具有較大的局限性，即對場地要求高、需要有和車型對應(yīng)的車道線，人工目視檢查車

輛有無駛出邊線無法準(zhǔn)確計量等情況。本方法的推出，首次將北斗導(dǎo)航技術(shù)結(jié)合虛擬車道概念應(yīng)用到傳

統(tǒng)的機(jī)動車安全檢測領(lǐng)域，為機(jī)動車檢測行業(yè)提出了新方法和新思路，既響應(yīng)了國家重點推動發(fā)展北斗

技術(shù)應(yīng)用的號召，引入國家重點發(fā)展的新技術(shù)，又提供一種更為先進(jìn)可靠的測量技術(shù)，提高檢測行業(yè)裝

備及技術(shù)水平，帶來新的商機(jī)。

四與國際、國外同類標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)內(nèi)容的對比情況，或者與測試的國外樣品、樣機(jī)的有關(guān)數(shù)據(jù)對比情況

ISO16552-2014《Heavycommercialvehiclesandbuses---Stoppingdistanceinstraight-line

brakingwithABS---Openloopandclosedlooptestmethods》是重型車輛的制動距離開環(huán)閉環(huán)

測試方法。

ISO21994-2022《Passengercars---Stoppingdistanceatstraight-linebrakingwithABS

---Open-looptestmethod》是針對ISO3833中定義的乘用車和輕型卡車在直線行駛狀態(tài)下進(jìn)

行制動時測定制動距離的一種開環(huán)測試方法，其規(guī)定的試驗初始車速為100km/h，測量車輛由初始

速度通過制動后將速度降為０，并給出了通過減速度計算標(biāo)稱制動距離的方法。

與ISO21994和ISO16552相比，本標(biāo)準(zhǔn)對于行駛要求的初始速度范圍相對較寬，操作員不需

要在精確的初速度下進(jìn)行制動操作，且本標(biāo)準(zhǔn)提出了名義制動距離的概念以及測量和修正計算方

法，更具有科學(xué)性和準(zhǔn)確性。兩者檢驗過程相似，但對數(shù)據(jù)及結(jié)果的處理方法不同。相比實驗條件，

本標(biāo)準(zhǔn)對于實驗條件更為寬松，更容易操作和進(jìn)行。

上述兩個相關(guān)國際標(biāo)準(zhǔn)，僅提出了制動距離的測量方法。而本標(biāo)準(zhǔn)在此之外還創(chuàng)新提出了虛擬

車道的概念以及車身偏移測量方法，這是目前國際國內(nèi)均未有過的首次提出的新方法?？梢杂行Ы?/p>

決傳統(tǒng)路試檢驗中只能使用人工劃車道并手工測量車身跑偏的難題，使得測量更為高效、精準(zhǔn)。

21

五采用國際標(biāo)準(zhǔn)的說明

本標(biāo)準(zhǔn)未采用國際標(biāo)準(zhǔn)。

六與有關(guān)法律、行政法規(guī)及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系

機(jī)動車檢驗設(shè)備及場地附著系數(shù)技術(shù)要求及現(xiàn)有強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的配套情況見下表。

技術(shù)要求與國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)規(guī)范

序號標(biāo)準(zhǔn)名稱條款與本標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系

7.11.3：對機(jī)動車臺架檢驗制動性能結(jié)果有

GB7258-2017《機(jī)

異議的，在空載狀態(tài)下按7.10復(fù)檢。對空測量方法與測量項目的標(biāo)

1動車運行安全技術(shù)

載狀態(tài)復(fù)檢結(jié)果有異議的，以滿載路試復(fù)檢準(zhǔn)支撐

條件》

結(jié)果為準(zhǔn)。

附錄A：機(jī)動車安全技術(shù)檢驗流程

線軸結(jié)構(gòu)半掛車、靜態(tài)軸荷大于或等于

11500kg的汽車等，不適合儀器設(shè)備檢測

GB38900-2020

的，采用路試制動檢驗。測量方法與測量項目的標(biāo)

2《機(jī)動車安全技術(shù)

附錄D.2.1.3：準(zhǔn)支撐

檢驗項目和方法》

對于采用自動定位裝置記錄被測車輛行

駛軌跡、能自動判斷車輛有無駛出虛擬車道

邊線的，可不施劃實際試車車道的邊線

5.1.2.3采用GPS技術(shù)進(jìn)行檢測的方法

為:

將踏板力計安裝在制動踏板上,與主機(jī)連接

選擇開闊、不易受干擾的地點架設(shè)基準(zhǔn)站

GPS接收分系統(tǒng)

在被測汽車上架設(shè)移動站GPS接收分系統(tǒng)

開啟基準(zhǔn)站GPS接收分系統(tǒng)和移動站GPS

接收分系統(tǒng)進(jìn)入測試狀態(tài)

《GB/T36986-2018GPS衛(wèi)星觀測時間應(yīng)大于5min,觀測衛(wèi)星

不矛盾，但原理、方法、內(nèi)

3汽車制動性能動態(tài)應(yīng)不少于8顆,參與解算衛(wèi)星應(yīng)不少于6

容均不同

檢測方法》顆采用下述兩種方法之一來測得基準(zhǔn)點的

位置坐標(biāo)參數(shù):1通過基準(zhǔn)站GPS接收分

系統(tǒng)持續(xù)進(jìn)行約1in的該點坐標(biāo)測試，對

采集到的若干數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選剔除和算術(shù)平

均處理而得到該點的坐標(biāo)值;2在已知的大

地控制網(wǎng)內(nèi)設(shè)有絕對高標(biāo)的國家平面已知

點上進(jìn)行偏心觀測，通過投影變形和坐標(biāo)轉(zhuǎn)

換求得該點坐標(biāo)值。安裝了移動站的汽車在

行駛中實施制動,移動站GPS接收分系統(tǒng)

采集一系列GPS星歷信號和來自基準(zhǔn)站的

22

差分信號后送至主機(jī)進(jìn)行分析、處理和計

算,從而得到汽車一系列相關(guān)于時間的行駛

速度、加/減速度、充分發(fā)出的平均減迷度、

協(xié)調(diào)時間、制動距離等汽車制動性能參數(shù)。

BD420011-2015

《北斗/全球衛(wèi)星

4導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)參照相關(guān)技術(shù)要求

定位設(shè)備通用規(guī)

范》

BD420023-2019

《北斗/全球衛(wèi)星

4導(dǎo)航系統(tǒng)參照相關(guān)技術(shù)要求

(GNSS)RTK接收機(jī)

通用規(guī)范》

七重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

無

八涉及專利的有關(guān)說明

本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專利問題。

九實施國家標(biāo)準(zhǔn)的要求，以及組織措施、技術(shù)措施、過渡期和實施日期的建議等措施建議

待國家標(biāo)準(zhǔn)正式發(fā)布后，可通過全國機(jī)動車運行安全技術(shù)檢測設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會（SAC/TC

364）、各地計量部門、各級機(jī)動車檢測協(xié)會等團(tuán)體組織宣傳貫徹和實施，推動機(jī)動車檢驗檢測、評審

及監(jiān)督過程中實際工作使用本標(biāo)準(zhǔn)。

該標(biāo)準(zhǔn)實施以后，檢驗機(jī)構(gòu)和汽車試驗場、主機(jī)制造廠等可以依據(jù)此標(biāo)準(zhǔn)對機(jī)動車路試制動性能進(jìn)

行評價，以確保機(jī)動車制動性能處于正常運行狀態(tài)，是保證檢驗檢測機(jī)構(gòu)質(zhì)量體系運行的重要依據(jù)，可

以有力地保障機(jī)動車在檢驗過程的有效性以及檢驗結(jié)果的準(zhǔn)確性，對車輛行駛的安全，尤其是車輛的制

動性能起到至關(guān)重要的作用，具有良好的社會效益，也為減少交通事故，降低人民生命和財產(chǎn)損失具有

重要的意義。

十其他應(yīng)當(dāng)說明的事項

無

十一征求意見情況匯總

（見征求意見匯總表）

23

目錄

一工作簡況……………（1）

二國家標(biāo)準(zhǔn)編制原則、主要內(nèi)容及其確定依據(jù)……………………（5）

三試驗驗證的分析、綜述報告，技術(shù)經(jīng)濟(jì)論證，預(yù)期的經(jīng)濟(jì)效益、社會效益和生態(tài)效益……（6）

四與國際、國外同類標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)內(nèi)容的對比情況，或者與測試的國外樣品、樣機(jī)的有關(guān)數(shù)據(jù)對比情

況…………………（20）

五采用國際標(biāo)準(zhǔn)的說明………………（21）

六與有關(guān)法律、行政法規(guī)及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系………（21）

七重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)…………………（22）

八涉及專利的有關(guān)說明………………（22）

九實施國家標(biāo)準(zhǔn)的要求，以及組織措施、技術(shù)措施、過渡期和實施日期的建議等措施建議…（22）

十其他應(yīng)當(dāng)說明的事項………………（22）

2

一工作簡況

1.1任務(wù)來源

根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會公布的2021年第四批國家標(biāo)準(zhǔn)計劃項目(國標(biāo)委發(fā)[2021]41號），本標(biāo)

準(zhǔn)名稱“基于全球衛(wèi)星導(dǎo)航的機(jī)動車制動性能路試檢驗要求和方法”正式列入2021年國家標(biāo)準(zhǔn)計劃項

目，項目計劃編號：20214706-T-469。本標(biāo)準(zhǔn)由全國機(jī)動車運行安全技術(shù)檢測設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會

（SAC/TC364）提出并歸口，按照《國標(biāo)委標(biāo)準(zhǔn)制修訂工作管理辦法》有關(guān)規(guī)定，做好本標(biāo)準(zhǔn)的制定

工作，要求2023年9月30日前提交送審稿。

1.2主要起草單位

本標(biāo)準(zhǔn)負(fù)責(zé)起草單位為：廣州市特安控科技有限公司，總體負(fù)責(zé)本標(biāo)準(zhǔn)的起草工作。參與起草的

單位有（排名不分先后）：中國測試技術(shù)研究院、公安部交通管理科學(xué)研究所、交通運輸部公路科學(xué)研

究院、陸軍軍事交通學(xué)院、北京計量檢測科學(xué)研究院、北京交通大學(xué)、襄陽達(dá)安汽車檢測中心、廈門市

計量檢定測試院、成都馳達(dá)電子工程有限責(zé)任公司、深圳市安車檢測股份有限公司、廣州華工機(jī)動車檢

測技術(shù)有限公司、甘肅省計量研究院、石家莊華燕交通科技有限公司。

1.3制定背景

現(xiàn)階段機(jī)動車安全技術(shù)檢驗中，機(jī)動車路試主要采用第五輪儀和減速度儀對機(jī)動車MFDD等特征

參數(shù)進(jìn)行測量，具有使用安裝復(fù)雜、場地要求高、儀器精度較難保證，檢驗結(jié)果受外界影響因素多(如

減速度傳感器安裝穩(wěn)固程度、與車輛行駛方向平行度)等缺點。另外，隨著城市大規(guī)模的發(fā)展，土地資

源越來越緊張，很多檢驗檢測機(jī)構(gòu)路試場地條件受限，基于第五輪儀和減速度儀的路試道路方法較難操

作。因此，行業(yè)急需新技術(shù)新方法，以在保證檢驗結(jié)果準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上降低路試道路條件和節(jié)約場地資

源

隨著我國北斗產(chǎn)業(yè)技術(shù)的興起與成熟，北斗相關(guān)產(chǎn)業(yè)成為了當(dāng)前國家重點支持的戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)。

在機(jī)動車路試檢驗中引入北斗等衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)，使用衛(wèi)星導(dǎo)航的測量方式實現(xiàn)車輛行駛軌跡的記錄和分

析，不僅減少人為干擾因素，獲得比比現(xiàn)有第五輪儀和減速度儀更可靠的結(jié)果，還具有安裝使用方便、

長時間使用精度有保證等特點，同時，引入基于衛(wèi)星導(dǎo)航的測量方式，機(jī)動車檢驗檢測機(jī)構(gòu)能夠更加靈

活地使用自有場地和周圍道路，減少固定路試跑道劃線對士地占用程度，提高檢驗場地的綜合利用率。

此外，新技術(shù)還契合國家的放管服政策，可以方便檢驗檢測機(jī)構(gòu)走出去，利用客戶場地或開放道路上門

為用戶提供相關(guān)的檢驗檢測服務(wù)。

因此，基于全球衛(wèi)星導(dǎo)航的機(jī)動車制動性能路試檢驗技術(shù)勢必成為檢測行業(yè)發(fā)展的新生力量，具

有極大的推廣價值和意義。

3

鑒于目前國內(nèi)尚無基于全球制動性能路試檢驗方法的標(biāo)準(zhǔn)，故制定本標(biāo)準(zhǔn)，以保障機(jī)動車制性能

路試檢驗的標(biāo)準(zhǔn)化、科學(xué)性、準(zhǔn)確性，確保車輛安全運行，保障人民生命財產(chǎn)安全。

本標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)GB7258-2017《機(jī)動車運行安全技術(shù)條件》和GB38900-2020《機(jī)動車安全技術(shù)檢驗項

目和方法》、BD110001-2015《北斗衛(wèi)星導(dǎo)航術(shù)語》、BD420023-2019《北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）

RTK接收機(jī)通用規(guī)范》，規(guī)定了采用全球衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的機(jī)動車制動性能路試檢驗條件、檢驗要求、檢

驗方法和檢驗結(jié)果處理。適用于具備檢驗檢測資質(zhì)的機(jī)構(gòu)對機(jī)動車制動性能進(jìn)行路試檢驗，適用于汽車

制造企業(yè)和質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心對機(jī)動車進(jìn)行制動性能試驗評估，也適用于從事進(jìn)口機(jī)動車檢驗檢測的機(jī)

構(gòu)對入境機(jī)動車的制動性能進(jìn)行路試檢驗。經(jīng)批準(zhǔn)進(jìn)行實際道路試驗的機(jī)動車和臨時入境的機(jī)動車，可

參照本標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。

1.4起草過程：

2021年6月，成立起草小組；

2021年6月18日，立項申報；

2021年8月6日，國標(biāo)委立項答辯；

2021年12月31日，批準(zhǔn)立項；

2022年4月7日，成立起草小組，工作分配如表1所示：

表1工作分配表

工作內(nèi)容完成單位完成時間

收集相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、資料、信息廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2022年4月-

究院、深圳市安車檢測股份有限公司、成都馳2022年8月

達(dá)電子工程有限責(zé)任公司、北京交通大學(xué)、甘

肅計量院、石家莊華燕交通科技有限公司

外圍調(diào)研，GNSS技術(shù)現(xiàn)狀、路試廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2022年9月-

現(xiàn)狀分析、相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)與方法究院、陸軍軍事交通學(xué)院、成都馳達(dá)電子工程2022年12月

有限責(zé)任公司、襄陽達(dá)安汽車檢測中心、深圳

市安車檢測股份有限公司、廣州華工機(jī)動車檢

測技術(shù)有限公司、甘肅計量院、北京交通大學(xué)、

石家莊華燕交通科技有限公司

研制基于GNSS的機(jī)動車制動性廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2022年10月

能路試檢驗裝置究院、陸軍軍事交通學(xué)院

研究試驗方法廣州市特安控科技有限公司、陸軍軍事交通學(xué)2022年8月-

4

院、北京交通大學(xué)、中國測試技術(shù)研究院、襄2022年12月

陽達(dá)安汽車檢測中心、廈門市計量檢定測試院、

交通運輸部公路科學(xué)研究院、公安部交通管理

科學(xué)研究所、北京計量檢測科學(xué)研究院

廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研

究院、陸軍軍事交通學(xué)院、襄陽達(dá)安汽車檢測

2022年12月-

完成道路實驗中心、成都馳達(dá)電子工程有限責(zé)任公司、石家

2023年4月

莊華燕交通科技有限公司、廣州華工機(jī)動車檢

測技術(shù)有限公司

整理試驗數(shù)據(jù)，完成試驗報告廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2023年4月

究院、陸軍軍事交通學(xué)院、成都馳達(dá)電子工程

有限責(zé)任公司、廈門市計量檢定測試院

編制標(biāo)準(zhǔn)文本廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2023年4月

究院、陸軍軍事交通學(xué)院、公安部交通管理科

學(xué)研究所、交通運輸部公路科學(xué)研究院、成都

馳達(dá)電子工程有限責(zé)任公司、廈門市計量檢定

測試院、北京交通大學(xué)、北京計量檢測科學(xué)研

究院

編制說明廣州市特安控科技有限公司、中國測試技術(shù)研2023年6月-

究院、交通運輸部公路科學(xué)研究院、成都馳達(dá)2023年10月

電子工程有限責(zé)任公司、北京交通大學(xué)、北京

計量檢測科學(xué)研究院

征求意見并修改廣州市特安控科技有限公司、交通運輸部公路2023年6月-

科學(xué)研究院、廈門市計量檢定測試院、北京計2023年9月

量檢測科學(xué)研究院、成都馳達(dá)電子工程有限責(zé)