2025/4/141

具身智能是汽車(chē)板塊最強(qiáng)產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)。具身智能是AI最強(qiáng)應(yīng)用，而智駕和人形機(jī)器人則是具身智能最重要兩個(gè)方向。在電動(dòng)化之后，智駕和人形機(jī)器人為代表的具身智能賽道將重塑整個(gè)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)鏈，成為汽車(chē)板塊最強(qiáng)產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)。

智能駕駛：高階智駕1-N，robotaxi

0-1，供應(yīng)鏈芯片、激光和清洗等增量賽道迎爆發(fā)式增長(zhǎng)，整車(chē)格局迎變局。1、高階智駕：爆發(fā)式增長(zhǎng)即將到來(lái)，整車(chē)賽道將加速出清。滲透率：智能駕駛25年開(kāi)始正式步入爆發(fā)式增長(zhǎng)階段，預(yù)計(jì)25年達(dá)到15%+，YOY+200%，預(yù)計(jì)未來(lái)2-3年滲透率突破70%。格局：高階智駕是整車(chē)環(huán)節(jié)格局變化的核心技術(shù)驅(qū)動(dòng)因子。從商業(yè)模式看，Tier0.5模式在數(shù)據(jù)獲取、迭代能力和客戶(hù)響應(yīng)速度上劣于全棧自研，全棧自研模式領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)有望擴(kuò)大；20-40萬(wàn)價(jià)格帶是目前整車(chē)環(huán)節(jié)格局最模糊的細(xì)分市場(chǎng)，該價(jià)格帶消費(fèi)者對(duì)高階智駕需求最敏感，高階智駕將加速20-40萬(wàn)市場(chǎng)出清。2、Robotaxi：0-1拐點(diǎn)出現(xiàn)，自運(yùn)營(yíng)疊加金三角的部署模式有望領(lǐng)先。Robotaxi是整車(chē)賽道格局變化的另外一個(gè)核心驅(qū)動(dòng)因子，隨著政策+技術(shù)+運(yùn)營(yíng)多重發(fā)力，2025年成本有望與網(wǎng)約車(chē)成本持平，規(guī)?；\(yùn)營(yíng)有望引來(lái)拐點(diǎn)。20萬(wàn)以下價(jià)格帶市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局將進(jìn)一步迭代。3、供應(yīng)鏈：智能駕駛芯片、激光和傳感器清洗賽道是純?cè)隽扛咄顿Y價(jià)值賽道。從爆發(fā)性和長(zhǎng)期的ASP和格局綜合分析，智能駕駛芯片、激光和傳感器清洗賽道將是高階智駕和Robotaxi供應(yīng)鏈最具投資價(jià)值的賽道。

人形機(jī)器人：龍頭邁向0-1，中國(guó)供應(yīng)鏈崛起在即。1、整機(jī)：商業(yè)化突破在即，“中國(guó)供應(yīng)鏈+高成本場(chǎng)景”的需求兌現(xiàn)最快。25年，在特斯拉等龍頭公司的引領(lǐng)下，人形機(jī)器人量產(chǎn)迎來(lái)0-1。我們測(cè)算，27年開(kāi)始，隨著單機(jī)成本下降以及產(chǎn)品性能提升，人形機(jī)器人將在一般商業(yè)場(chǎng)景具備經(jīng)濟(jì)性。從量的兌現(xiàn)度角度看，

“中國(guó)供應(yīng)鏈+高成本場(chǎng)景”將成為最強(qiáng)方向，看好特斯拉等擁抱中國(guó)供應(yīng)鏈且有歐美高人力成本需求場(chǎng)景的率先放量。從格局角度看，銷(xiāo)售渠道+大模型能力+品牌2c影響力將是整機(jī)公司競(jìng)爭(zhēng)的關(guān)鍵要素。2、供應(yīng)鏈：精度、傳動(dòng)效率和成本差異度決定了賽道壁壘，高ASP和高壁壘的靈巧手、絲杠、傳感器等是核心賽道。ASP：關(guān)節(jié)(50%)>靈巧手（20%）>絲杠（占比約17%）>減速器（16%）>力傳感器（13%）>空心杯電機(jī)（9%）>無(wú)框電機(jī)（8%）。壁壘：靈巧手>關(guān)節(jié)>行星滾柱絲杠>六維力矩傳感器>諧波減速器>空心杯電機(jī)>無(wú)框電機(jī)。靈巧手、關(guān)節(jié)、絲杠、傳感器等賽道是人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的核心優(yōu)質(zhì)賽道。2一、高階智駕：高階智駕1-N，robotaxi邁入0-1二、機(jī)器人：龍頭邁向0-1，中國(guó)供應(yīng)鏈崛起在即三、投資建議四、風(fēng)險(xiǎn)提示3?

《道路交通安全法》對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的道路測(cè)試、上路通行、交通違法和事故處理相關(guān)責(zé)任追究等方面都作出了詳細(xì)規(guī)定，《道路交通安全法》的修訂工作已經(jīng)列入了國(guó)務(wù)院2024年度立法計(jì)劃、十四屆全國(guó)人大

會(huì)立法計(jì)劃的第一類(lèi)項(xiàng)目，是高階智駕滲透率提升的核心驅(qū)動(dòng)力之一。圖表：高階智駕相關(guān)政策內(nèi)容統(tǒng)計(jì)機(jī)構(gòu)政策文件發(fā)布時(shí)間主要內(nèi)容工信部工信部《車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》2018.12要構(gòu)建支撐L3級(jí)別及以上的技術(shù)體系明確提出加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研發(fā)，提升城市交通基礎(chǔ)設(shè)施智能化水平到2025年中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)智能汽車(chē)體系基本形成，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛L3級(jí)模塊化生產(chǎn)，L4級(jí)在特定環(huán)境中市場(chǎng)化應(yīng)用《交通強(qiáng)國(guó)建設(shè)綱要》2019.092020.02《智能汽車(chē)創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》《國(guó)家車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南2025年系統(tǒng)形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動(dòng)駕駛通用功能的工信部、國(guó)標(biāo)委2023.072023.11（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)）（2023版）》智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試與示范應(yīng)用工作基礎(chǔ)上，遴選具備量產(chǎn)條件的搭載自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品，開(kāi)展準(zhǔn)入試點(diǎn)工信部、公安部、住建部、

《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)準(zhǔn)入和上路通交通部行試點(diǎn)工作的通知》滿(mǎn)足一定要求的從事出租汽車(chē)客運(yùn)的完全自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以使用遠(yuǎn)程安全員交通部《自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)輸安全服務(wù)指南(試行)》2023.12工信部、公安部、自然資源

《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)“車(chē)路云一體部、住建部、交通部

化”應(yīng)用試點(diǎn)工作的通知》2024.012024.062024.08首次從國(guó)家政策層面明確智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)可以用于運(yùn)輸經(jīng)營(yíng)活動(dòng)組織試點(diǎn)申報(bào)工作，并于次年6月確定了9個(gè)進(jìn)入試點(diǎn)的聯(lián)合體?；谠圏c(diǎn)實(shí)證積累管理經(jīng)驗(yàn)，支撐相關(guān)法律法規(guī)、技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)制修訂，加快健全完善智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)生產(chǎn)準(zhǔn)入和道路交通安全管理體系對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的道路測(cè)試、上路通行、交通違法和事故處理相關(guān)責(zé)任追究等作出詳細(xì)規(guī)定工信部、公安部、住建部、

《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)準(zhǔn)入和上路通交通部行試點(diǎn)工作的通知》公安部道路交通安全法修訂資料：工業(yè)和信息化部、新華社、國(guó)務(wù)院、國(guó)標(biāo)委、交通部、新京報(bào)、、公安部、國(guó)金證券研究所大算力芯片頭部玩家重磅新品即將登場(chǎng)，加速高階智駕滲透率提升。大算力英偉達(dá)將于2025年發(fā)布下一代產(chǎn)品Thor，其最高算力高達(dá)2000TOPS。高通也已發(fā)布駕艙融合系列產(chǎn)品，Snapdragon

Ride

Flex（SA8775P）艙駕融合平臺(tái)，將于2025年二季度正式量產(chǎn)上車(chē)；特斯拉方面，下一代車(chē)載平臺(tái)直接改名為AI5，較HW4.0能耗提升5倍，算力提升10

倍。國(guó)內(nèi)方面，地平線(xiàn)于2024年4月發(fā)布了“征程6”系列產(chǎn)品，其中J6P算力高達(dá)560TOPS，預(yù)計(jì)將于2025年第四季度交付首款量產(chǎn)合作車(chē)型，引領(lǐng)國(guó)產(chǎn)芯片拓局城市NOA。圖表：主要芯片企業(yè)大算力芯片量產(chǎn)和規(guī)劃廠商芯片制程/nm最高算力/TOPS量產(chǎn)情況或規(guī)劃蔚來(lái)ET5、ET7、理想L7/L8/L9Max版、小鵬G6、G9、X9、智己LS7、小米SU7PilotMax版Orin-X7254英偉達(dá)Thor454200050/10072極氪、小鵬、理想、比亞迪、廣汽埃安等已宣布規(guī)劃搭載Ride平臺(tái)第二代芯片，目前博世、大陸、德賽西威、均聯(lián)智行均基于該芯片在設(shè)計(jì)研發(fā)SA8650PSA8775P高通RideFlex平臺(tái)第一款產(chǎn)品，主打艙駕一體，25Q2哪吒首發(fā)MobileyeEyeQ

UltraCV3-685CV3-655CV3-6355555175預(yù)計(jì)2025年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)針對(duì)L3-L4級(jí)自動(dòng)駕駛針對(duì)城市NOA750eTops250eTops125eTops安霸針對(duì)高速NOA問(wèn)界M5、M7、M9、阿維塔11、12、智界S7、埃安LXPlus等昇騰MDC7200/400J5J6PA1000ProHW3.01671614128560106144理想L9/L8/L7Air和Pro版、漢EV榮耀版等計(jì)劃2025年交付合作開(kāi)發(fā)中地平線(xiàn)黑芝麻2019年發(fā)布HW4.0AI574300-500-2023年發(fā)布，搭載于特斯拉旗下車(chē)型特斯拉2025年下半年發(fā)布，相比于HW4.0性能提升10倍資料：佐思汽研、易車(chē)、36氪、焉知汽車(chē)、極智視界、智駕網(wǎng)、Ambarella安霸半導(dǎo)體、智能汽車(chē)電子技術(shù)、智見(jiàn)Time、智駕派、國(guó)金證券研究所?

高階智駕系統(tǒng)將從傳統(tǒng)的模塊化架構(gòu)（感知+規(guī)控）進(jìn)階到端到端架構(gòu)?

相對(duì)于傳統(tǒng)模塊化架構(gòu)，端到端架構(gòu)全局優(yōu)化、更高計(jì)算效率、更強(qiáng)泛化能力等優(yōu)點(diǎn)?

城市NOA等高階智駕經(jīng)過(guò)24年的大規(guī)模的落地應(yīng)用后，在端到端大模型技術(shù)的加持下，高階智駕從“能用”邁向“好用”圖表：傳統(tǒng)模塊化架構(gòu)工作流程圖表：端到端架構(gòu)工作流程資料：和訊財(cái)經(jīng)、《

Recent

Advancements

in

End-to-End

Autonomous

Driving

using

Deep

Learning:A

Survey

》、國(guó)金證券研究所等?

全球汽車(chē)消費(fèi)維持穩(wěn)定，投資機(jī)會(huì)來(lái)自于格局變化，而格局變化主要由技術(shù)變革驅(qū)動(dòng)。?

技術(shù)變革是整車(chē)格局的核心影響因素，目前行業(yè)最大的技術(shù)變革是智能駕駛，尤其是高階智駕和robotaxi。?

高階智駕系統(tǒng)提供方的競(jìng)爭(zhēng)力取決于五大要素：數(shù)據(jù)、算力、人才、資金和內(nèi)部協(xié)同，其中算力和數(shù)據(jù)是兩個(gè)核心要素。①

數(shù)據(jù)：與大語(yǔ)言模型可在互聯(lián)網(wǎng)爬取海量文字?jǐn)?shù)據(jù)用于訓(xùn)練不同，端到端智駕系統(tǒng)訓(xùn)練需要的視頻數(shù)據(jù)獲取成本和難度較高。對(duì)于高階智駕功能來(lái)說(shuō)，影響訓(xùn)練數(shù)據(jù)的重要因素包括能夠穩(wěn)定收集數(shù)據(jù)的車(chē)輛總數(shù)、以及車(chē)企智駕車(chē)型比例。相較于第三方供應(yīng)商，整車(chē)廠在訓(xùn)練數(shù)據(jù)獲取方面具有較大優(yōu)勢(shì)②

算力：高階智駕對(duì)云端訓(xùn)練算力的依賴(lài)顯著提升，特別是端到端模型的應(yīng)用。與GPT類(lèi)似，端到端智能駕駛訓(xùn)練遵循的也是海量數(shù)據(jù)+大云端訓(xùn)練算力的暴力美學(xué)。隨著端到端智的不斷落地，云端算力成為高階智駕競(jìng)爭(zhēng)的核心要素。算力成本很高，整車(chē)廠通過(guò)在承擔(dān)算力成本方面具有優(yōu)勢(shì)③

人才：據(jù)測(cè)算，在現(xiàn)有BEV+OCC+規(guī)控的技術(shù)架構(gòu)下，高階智駕的開(kāi)發(fā)至少需要構(gòu)建1000人以上的開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)，具體包括感知算法團(tuán)隊(duì)200-300人，規(guī)控算法團(tuán)隊(duì)100-200人，工程化落地團(tuán)隊(duì)300-400人、數(shù)據(jù)閉環(huán)團(tuán)隊(duì)200-300人。端到端技術(shù)架構(gòu)的應(yīng)用可再一定程度上降低開(kāi)發(fā)人數(shù)（主要減少規(guī)控團(tuán)隊(duì)），但也需接近1000人④

資金：高階智駕的開(kāi)發(fā)需要海量資金投入。資金投入主要包括兩部分：人力費(fèi)用支出和數(shù)據(jù)訓(xùn)練費(fèi)用支出。25億元/年是參與高階智駕市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的起步資金⑤

內(nèi)部協(xié)同：智能駕駛是當(dāng)前車(chē)內(nèi)復(fù)雜度最高的軟件之一，智能駕駛開(kāi)發(fā)涉及多個(gè)二級(jí)研發(fā)部門(mén)的協(xié)同配合，如智能座艙、底盤(pán)、市場(chǎng)營(yíng)銷(xiāo)等部門(mén)，對(duì)整車(chē)廠內(nèi)部協(xié)同和整體管理效率要求很高上述五大要素決定了當(dāng)前高階智駕參與方的競(jìng)爭(zhēng)力，其中算力和數(shù)據(jù)是兩大核心要素，在高階智駕的競(jìng)爭(zhēng)中，整車(chē)廠自研模式的競(jìng)爭(zhēng)力強(qiáng)于第三方資料：ADS智庫(kù)、國(guó)金證券研究所?

整車(chē)廠自研存在2種模式：整車(chē)廠全棧自研模式和Tier0.5模式，其中整車(chē)廠全棧自研模式以、小米、理想、小鵬、蔚來(lái)等新勢(shì)力為主；Tier0.5模式以比亞迪(與Momenta合作)、上汽智己(與Momenta合作)、長(zhǎng)城(與元戎啟行合作)等傳統(tǒng)品牌為主。相對(duì)于整車(chē)廠全棧自研模式，Tier0.5模式中整個(gè)數(shù)據(jù)閉環(huán)過(guò)程由車(chē)企牽頭，車(chē)企負(fù)責(zé)包括專(zhuān)門(mén)的采集車(chē)、數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)、云端算力等；供應(yīng)商負(fù)責(zé)感知算法或端到端模型。Tier0.5模式對(duì)整車(chē)廠的算法能力和供應(yīng)商的云端算力要求均降低，但整車(chē)廠仍舊不具備快速響應(yīng)終端客戶(hù)需求能力；同時(shí)對(duì)供應(yīng)商而言項(xiàng)目的定制化屬性更強(qiáng)，單個(gè)項(xiàng)目上占用資源較多。因此，對(duì)于實(shí)力較強(qiáng)的整車(chē)廠，全棧自研模式優(yōu)于Tier

0.5模式?

全棧自研模式中，建議關(guān)注系（賽力斯、江淮汽車(chē)、北汽藍(lán)谷）、理想汽車(chē)、小米集團(tuán)等在五大競(jìng)爭(zhēng)要素都具備積累的廠商圖表：/小米/理想智駕技術(shù)和投入對(duì)比資金投入廠商智駕方案智駕芯片研發(fā)團(tuán)隊(duì)人數(shù)數(shù)據(jù)積累(公里)云端算力（億元）70-80551L3R11V12U1L3R11V12U1L1R11V12U自研OrinXOrinX40001500100020.68億/7.5EFLOPS/小米理想3029億8.1EFLOPS資料：ADS智庫(kù)、界面新聞、晚點(diǎn)latepost、阿里研究院、經(jīng)濟(jì)觀察網(wǎng)、官網(wǎng)、國(guó)金證券研究所

端到端落地，高階智駕核心競(jìng)爭(zhēng)要素從算法轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)+算力?

高階智駕將成為toC市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的重要手段：城市NOA在2024年全面落地，以城市NOA為代表的高階智駕滲透率進(jìn)入加速擴(kuò)展階段；高階智駕有望在2025年從“能用”邁向“好用”，成為toC市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的重要手段?

端到端階段，高階智駕核心競(jìng)爭(zhēng)要素從算法轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)+算力：端到端智能駕駛技術(shù)在2024年首次落地，憑借全局優(yōu)化、更高計(jì)算效率、更強(qiáng)泛化能力等優(yōu)點(diǎn)，成為高階智駕方案當(dāng)前最優(yōu)解

高階智駕助力20萬(wàn)-40萬(wàn)整車(chē)市場(chǎng)加速出清?

高階智駕有望在20萬(wàn)以上車(chē)型實(shí)現(xiàn)標(biāo)配：受益于技術(shù)進(jìn)步、法規(guī)提速、成本下降，高階智駕有望在20萬(wàn)以上車(chē)型實(shí)現(xiàn)標(biāo)配?

20萬(wàn)-40萬(wàn)整車(chē)市場(chǎng)格局：高階智駕對(duì)20-40萬(wàn)價(jià)格帶競(jìng)爭(zhēng)格局影響更大。20萬(wàn)以下車(chē)型主要受制于成本因素，40萬(wàn)以上車(chē)型商務(wù)需求較多，消費(fèi)者更多考慮品牌附加值。而20萬(wàn)-40萬(wàn)市場(chǎng)，消費(fèi)者對(duì)新技術(shù)接受度最強(qiáng)，當(dāng)前尚無(wú)具備絕對(duì)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的企業(yè)脫穎而出?

端到端助力20萬(wàn)-40萬(wàn)市場(chǎng)加速出清：端到端使得高階智駕將在2025年從“能用”邁向“好用”，成為各大車(chē)企重要競(jìng)爭(zhēng)手段，而端到端高階智駕的核心競(jìng)爭(zhēng)要素是數(shù)據(jù)+算力，競(jìng)爭(zhēng)壁壘更高，預(yù)計(jì)將會(huì)拉大主機(jī)廠之間的產(chǎn)品力差異，加速20-40萬(wàn)市場(chǎng)出清

整車(chē)廠全棧自研競(jìng)爭(zhēng)力強(qiáng)于第三方?

整車(chē)廠競(jìng)爭(zhēng)力強(qiáng)于第三方：高階智駕系統(tǒng)提供方的競(jìng)爭(zhēng)力取決于五大要素：數(shù)據(jù)、算力、人才、資金、內(nèi)部協(xié)同，其中數(shù)據(jù)和算力是兩大最核心要素?；谏鲜鑫宕蟾?jìng)爭(zhēng)要素，我們判斷整車(chē)廠的競(jìng)爭(zhēng)力強(qiáng)于第三方供應(yīng)商整車(chē)格局：高階智駕格局初步成型，

系、理想和小米?

目前整車(chē)領(lǐng)域智駕格局已初步形成，看好五大競(jìng)爭(zhēng)要素都具備積累的廠商。圖表：主要主機(jī)廠高階智駕推廣情況統(tǒng)計(jì)車(chē)企/廠商系系統(tǒng)/架構(gòu)名稱(chēng)ADS2.0方案高速覆蓋全國(guó)城市覆蓋全國(guó)激光激光方案/純視覺(jué)方案/純視覺(jué)純視覺(jué)T1T2小鵬極越理想XNPGROBO

Driver

MaxAD

MAX3.0全國(guó)全國(guó)全國(guó)全國(guó)300+城全國(guó)激光激光激光方案/純視覺(jué)蔚來(lái)NOP+/NiO

AquilaIM

AD/Momenta方案/純視覺(jué)方案/純視覺(jué)全國(guó)全國(guó)300萬(wàn)公里道路上汽智己全國(guó)orin芯片版全國(guó)可用EyeQ5芯片版169城全國(guó)全國(guó)公測(cè)中12月全國(guó)全量推送全國(guó)吉利極氪ZAD/NZP激光激光方案/純視覺(jué)小米特斯拉Xiaomi

Pilot

MAX/ProFSD方案/純視覺(jué)純視覺(jué)全國(guó)高速暫無(wú)比亞迪騰勢(shì)DiPilot300/BAS

3.0+激光激光方案方案全國(guó)7城比亞迪仰望寶駿DiPilot600大疆靈犀NDA

3.0全國(guó)全國(guó)全國(guó)全國(guó)7城純視覺(jué)暫無(wú)全國(guó)全國(guó)暫無(wú)暫無(wú)T3埃安長(zhǎng)城零跑奇瑞激光激光激光方案方案方案Coffee

PilotLeapmotor

Pilot大疆靈犀全國(guó)高速和25城高架全國(guó)純視覺(jué)資料：

AutoLab公眾號(hào)、

EVH1000智能汽車(chē)、汽車(chē)功能安全、太平洋汽車(chē)網(wǎng)、理想汽車(chē)、蔚來(lái)、上汽智己、吉利極氪、比亞迪騰勢(shì)，國(guó)金證券研究所等?

Robotaxi部署模式分為“自運(yùn)營(yíng)模式”+“金三角模式”?

自運(yùn)營(yíng)模式：企業(yè)擁有自有Robotaxi運(yùn)力，車(chē)輛采用自制或代工模式生產(chǎn)，當(dāng)前以特斯拉和百度為代表，通過(guò)自有車(chē)輛部署車(chē)隊(duì)，積累真實(shí)車(chē)輛、用戶(hù)數(shù)據(jù)?

金三角模式：技術(shù)+整車(chē)+出行平臺(tái)，依靠聚合型平臺(tái)整合各方優(yōu)勢(shì)資源。形成“專(zhuān)業(yè)化分工+深度合作綁定”，如“廣汽-Pony.AI-如祺出行”，“Cruise-通用-Lyft”，“Waymo-捷豹-Uber”等?

兩種模式各自存在優(yōu)缺點(diǎn)：自運(yùn)營(yíng)模式有核心技術(shù)積累，易提升議價(jià)權(quán)，但需要自購(gòu)車(chē)輛，運(yùn)營(yíng)成本高；金三角模式整合優(yōu)勢(shì)資源，但對(duì)運(yùn)營(yíng)和管理存在挑戰(zhàn)?？春猛瑫r(shí)具備兩種模式的Robotaxi玩家—滴滴在此輪競(jìng)爭(zhēng)中領(lǐng)先圖表：Robotaxi商業(yè)模式對(duì)比兩種主要模式中國(guó)金三角關(guān)系美國(guó)金三角關(guān)系資料：羅萊貝格、國(guó)金證券研究所供應(yīng)鏈：智駕芯片滲透率、國(guó)產(chǎn)化率提升，激光

業(yè)績(jī)兌現(xiàn)?

智能駕駛芯片歷經(jīng)10年發(fā)展演變，在中美競(jìng)爭(zhēng)大背景下，成為主要課題，地平線(xiàn)作為國(guó)產(chǎn)芯代表，抓住時(shí)間窗口異軍突起

隨著法規(guī)（道路交通安全法修訂）、技術(shù)（端到端大模型落地）、成本（智駕系統(tǒng)成本2025年有望到12000-15000）因素的推動(dòng)，城市NOA功能有望在2025年實(shí)現(xiàn)20萬(wàn)以上車(chē)型標(biāo)配；2026年實(shí)現(xiàn)15萬(wàn)以上車(chē)型標(biāo)配?

地平線(xiàn)征程家族系列芯片，包括J2/J3/J5，即將量產(chǎn)J6系列；當(dāng)前已出貨超過(guò)700萬(wàn)片，超過(guò)40+車(chē)企選擇，累積量產(chǎn)車(chē)型超過(guò)170款，定點(diǎn)車(chē)型超過(guò)300款?

地平線(xiàn)提供Mono，Pilot和SuperDrive三類(lèi)解決方案，涵蓋基礎(chǔ)L2到城市NOA各項(xiàng)功能。伴隨J6家族(當(dāng)前已定點(diǎn)超過(guò)20+車(chē)企，國(guó)內(nèi)前三大車(chē)企均已多款車(chē)型定點(diǎn))在今年年底陸續(xù)出貨，地平線(xiàn)有望在2025年引來(lái)新一輪爆發(fā)圖表：智駕芯片市場(chǎng)份額統(tǒng)計(jì)（2024年1-9月）圖表：激光月）份額統(tǒng)計(jì)（24年1-9其他,

12.90%Mobileye其他,0.20%eyeQ4H,

2.80%Mobileye圖達(dá)通,15.20%eyeQ5H,

4.50%地平線(xiàn)J5,5.50%英偉達(dá)orin-x,速騰聚創(chuàng),35%37.80%禾賽科技,23.00%昇騰610,9.80%特斯拉FSD,26.70%,26.60%資料：蓋世汽車(chē)、地平線(xiàn)、中國(guó)經(jīng)濟(jì)網(wǎng)、汽車(chē)商業(yè)評(píng)論、國(guó)金證券研究所一、智駕：高階智駕1-N，robotaxi邁入0-1二、機(jī)器人：龍頭邁向0-1，中國(guó)供應(yīng)鏈崛起在即三、投資建議四、風(fēng)險(xiǎn)提示13?在以特斯拉為首的科技巨頭持續(xù)發(fā)力投入以及人工智能技術(shù)不斷進(jìn)步的共同推動(dòng)下，人形機(jī)器人產(chǎn)品和成本迭代速度顯著加快，成為未來(lái)最確定的產(chǎn)業(yè)方向之一。從產(chǎn)品端看，24年特斯拉人形圍繞關(guān)節(jié)、靈巧手方案、算法訓(xùn)練等快速迭代，運(yùn)動(dòng)和認(rèn)知能力大幅提升。從成本端看，隨著絲杠、靈巧手、傳感器等產(chǎn)業(yè)鏈迭代加速，大規(guī)模量產(chǎn)線(xiàn)的加速研發(fā)和投入使用，生產(chǎn)成本開(kāi)始走向大幅度下降的通道。人形機(jī)器人會(huì)先從高人工成本、較低任務(wù)復(fù)雜度的領(lǐng)域開(kāi)始迭代。我們預(yù)計(jì)2027年，人形成本將會(huì)在國(guó)內(nèi)一般應(yīng)用場(chǎng)景具備商業(yè)化價(jià)值。圖表：人形機(jī)器人發(fā)展情況2023年前2023年2025年過(guò)渡期遠(yuǎn)期生成式AI掃地機(jī)新能車(chē)無(wú)框電機(jī)工業(yè)供給需求絲杠/減速器傳感器/編碼器硬件軟件未完全領(lǐng)域服務(wù)業(yè)農(nóng)業(yè)Optimus小批量量產(chǎn)預(yù)計(jì)以工業(yè)場(chǎng)景為主空心杯電機(jī)/軸承①在精度和量產(chǎn)之間據(jù)需求平衡②各零部件配置可以選配③核心零部件逐步國(guó)產(chǎn)化社會(huì)老齡化人工成本提高惰性家庭熱管理/殼體國(guó)家安全14資料：工信部、國(guó)金證券研究所、新華網(wǎng)、格隆匯、AI云原生智能算力架構(gòu)公眾號(hào)?

2023年8月28日，工信部組織開(kāi)展2023年未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥工作，面向元宇宙、人形機(jī)器人、腦機(jī)接口、通用人工智能4個(gè)重點(diǎn)方向，通過(guò)“揭榜掛帥”可聚力解決機(jī)器人產(chǎn)業(yè)短板問(wèn)題和“卡典型場(chǎng)景優(yōu)化推廣，加快實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人規(guī)?；a(chǎn)和應(yīng)用?！奔夹g(shù)難題，推動(dòng)機(jī)器人核心技術(shù)迭代升級(jí)、產(chǎn)業(yè)鏈成本降低、圖表：人形機(jī)器人揭榜掛帥任務(wù)榜單大類(lèi)項(xiàng)目到2025年預(yù)期目標(biāo)不少于28個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)平地、斜坡、臺(tái)階、非平整路面、松軟路面等環(huán)境的高動(dòng)態(tài)行走，平地最大行走速度≥4km/h,

最大奔跑速度≥9km/h全身動(dòng)力學(xué)控制算法電機(jī)驅(qū)動(dòng)器力傳感器最高效率不低于95%，重量小于210g（含散熱片），尺寸小于170cm3，最大連續(xù)功率達(dá)到6kW傳感器采用低成本、高性能的設(shè)計(jì)，精度達(dá)到0.5%FS，響應(yīng)時(shí)間優(yōu)于0.03s核心基礎(chǔ)完成高性能、低成本的MEMS姿態(tài)傳感器研制，具有較強(qiáng)的抗振動(dòng)和抖動(dòng)性能，俯仰角和橫滾角靜態(tài)精度為0.1°，零偏穩(wěn)定性（1σ，10s平滑）不低于0.3°/h，MEMS姿態(tài)傳感器具有強(qiáng)的魯棒性和智能穩(wěn)定算法MEMS姿態(tài)傳感器實(shí)現(xiàn)指尖、指腹和掌面部位傳感器陣列密度1mm×1mm（厚度≤0.3mm）；力檢測(cè)范圍0.1N/cm2~240N/cm2(10g/cm2~24kg/cm2)±5%；最小檢測(cè)力10g觸覺(jué)傳感器旋轉(zhuǎn)型電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)直線(xiàn)型電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械臂與靈巧手高算力主控制器高能量密度電池端到端仿真開(kāi)發(fā)平臺(tái)機(jī)器腦智能控制技術(shù)典型應(yīng)用峰值輸出功率密度優(yōu)于600W/kg，峰值力矩密度優(yōu)于100N.m/kg實(shí)現(xiàn)雙向驅(qū)動(dòng)伺服線(xiàn)性致動(dòng)，推力覆蓋500-10000N，推力密度不低于1500

N/kg手指末端負(fù)載能力≥3kg，靈巧手集成位置、力、觸覺(jué)等傳感器，臂體重量≤9kg（其中靈巧手≤900g）單臺(tái)主控制器工作功耗不高于60W，算力不低于200Tops重點(diǎn)產(chǎn)品輸出電壓48V-100V，電池組的能量密度不低于220Wh/kg支持大規(guī)模并行GPU機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練，同一場(chǎng)景下并行開(kāi)展訓(xùn)練的機(jī)器數(shù)量不低于1000個(gè)建立不低于100億的典型任務(wù)參數(shù)集，自動(dòng)化處理任務(wù)的類(lèi)型不低于100種工業(yè)制造、災(zāi)害救援、危險(xiǎn)作業(yè)、智慧物流、安防巡邏、服務(wù)娛樂(lè)公支撐15資料：工業(yè)和信息化部、國(guó)金證券研究所?

2023年11月2日，工業(yè)和信息化部又印發(fā)了《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，提出到2025年人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)；到2027年，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，構(gòu)建具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平。自上而下的政策支持體系，產(chǎn)生了一系列區(qū)域集群效應(yīng)，各地區(qū)積極響應(yīng)，北京、上海、深圳等地相應(yīng)的支持性舉措已加速落地，有效地推動(dòng)了人形機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展。圖表：2023-2024年人形機(jī)器人政策發(fā)布時(shí)間政策名稱(chēng)《上海市智能機(jī)器人標(biāo)桿企業(yè)與應(yīng)用場(chǎng)景推薦目錄》發(fā)布機(jī)構(gòu)主要內(nèi)容促進(jìn)產(chǎn)業(yè)成果賦能工業(yè)、醫(yī)療、建筑、農(nóng)業(yè)、商業(yè)、家用、應(yīng)急等領(lǐng)域智能應(yīng)用升級(jí)。力爭(zhēng)到2025年，上海將打造10家行業(yè)一流的機(jī)器人頭部品牌、100個(gè)標(biāo)桿示范的機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景、1000億元機(jī)器人關(guān)聯(lián)產(chǎn)業(yè)規(guī)模。13/03/2023上海經(jīng)化委等八部門(mén)到2025年，我市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新能力大幅提升，培育100種高技術(shù)高附加值先進(jìn)產(chǎn)品、100種具有全國(guó)推廣價(jià)值的示范場(chǎng)景、100家專(zhuān)精特新“小巨人”企業(yè)，建成5個(gè)國(guó)家級(jí)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)公共服務(wù)平臺(tái)。全市機(jī)器人核心產(chǎn)業(yè)收入達(dá)到300億元以上，打造國(guó)內(nèi)領(lǐng)先、具有國(guó)際先進(jìn)水平的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群?！侗本┦袡C(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2023-2025年）（征求意見(jiàn)稿）》20/04/2023北京經(jīng)信局《北京市加快建設(shè)具有全球影響力的人工智能到2025年，北京的人工智能技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)發(fā)展即將邁入新階段。核心技術(shù)基本實(shí)現(xiàn)自主可控，部分達(dá)到世界先進(jìn)水平。北京成為全球有影響力的人工智能創(chuàng)新中心，基本建成具有全球影響力的人工智能創(chuàng)新策源地。21/05/202323/05/2023北京市人民政府北京市人民政府創(chuàng)新策源地實(shí)施方案（2023-2025）》《北京市促進(jìn)通用人工智能創(chuàng)新發(fā)展的若干措施》系統(tǒng)構(gòu)建大模型等通用人工智能技術(shù)體系，突破機(jī)器人在開(kāi)放環(huán)境、泛化場(chǎng)景、連續(xù)任務(wù)等復(fù)雜條件下的感知、認(rèn)知、決策技術(shù)。聚焦通用大模型、智能算力芯片、智能傳感器、智能機(jī)器人、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)等領(lǐng)域，重點(diǎn)支持打造基于國(guó)內(nèi)外芯片和算法的開(kāi)源通用大模型；開(kāi)展通用型具身智能機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用；加快組建廣東省人形機(jī)器人制造業(yè)創(chuàng)新中心；發(fā)揮粵港澳大灣區(qū)制造業(yè)優(yōu)勢(shì)、開(kāi)展人形機(jī)器人規(guī)?；瘧?yīng)用。推廣民意速辦機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、市容巡查機(jī)器人、掃地機(jī)器人、生產(chǎn)機(jī)器人等?！渡钲谑屑涌焱苿?dòng)人工智能高質(zhì)量發(fā)展高水平

中共深圳市委、深圳人民31/05/2023應(yīng)用行動(dòng)方案（2023-2024年）》政府《上海市推動(dòng)制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃(2023-2025年)》《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2023—2025年）》15/06/202316/06/2023上海市人民政府北京市人民政府旨在推動(dòng)制造業(yè)高端化、智能化和綠色化發(fā)展，增加制造業(yè)中工業(yè)機(jī)器人的使用密度，以及前瞻性布局人形機(jī)器人、智能機(jī)器人等賽道。到2025年，本市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新能力大幅提升，培育100種高技術(shù)高附加值機(jī)器人產(chǎn)品、100種具有全國(guó)推廣價(jià)值的應(yīng)用場(chǎng)景，并加緊布局人形機(jī)器人、鞏固提升四類(lèi)優(yōu)勢(shì)機(jī)器人?！蛾P(guān)于組織開(kāi)展2023年未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥工作的通知》面向元宇宙、人形機(jī)器人、腦機(jī)接口、通用人工智能4個(gè)重點(diǎn)方向，聚焦核心基礎(chǔ)、重點(diǎn)產(chǎn)品、公共支撐、示范應(yīng)用等創(chuàng)新任務(wù)。發(fā)掘培育一批掌握關(guān)鍵核心技術(shù)、具備較強(qiáng)創(chuàng)新能力的優(yōu)勢(shì)單位，突破一批標(biāo)志性技術(shù)產(chǎn)品，加速新技術(shù)、新產(chǎn)品落地應(yīng)用。28/08/202302/11/2023工信部工信部提出到2025年，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)；到2027年，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，構(gòu)建具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平?！度诵螜C(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》全國(guó)工業(yè)和信息化工作會(huì)議21/12/202322/10/2024工信部出臺(tái)未來(lái)產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃，瞄準(zhǔn)人形機(jī)器人、量子信息等產(chǎn)業(yè)，著力突破關(guān)鍵技術(shù)、培育重點(diǎn)產(chǎn)品、拓展場(chǎng)景應(yīng)用?！吨貞c市“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)計(jì)劃（2024—2027年）》提出到2027年，機(jī)器人廣泛應(yīng)用于經(jīng)濟(jì)社會(huì)各領(lǐng)域，機(jī)器人典型示范應(yīng)用成效顯著。聚焦機(jī)器人應(yīng)用重點(diǎn)領(lǐng)域，突破一批機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)，開(kāi)重慶市政府發(fā)一批機(jī)器人中高端產(chǎn)品，引育一批“機(jī)器人+”應(yīng)用標(biāo)桿企業(yè)16資料：上海/北京/深圳等政府官網(wǎng)、人民網(wǎng)、國(guó)金證券研究所?

根據(jù)特斯拉人形機(jī)器人Optimus公開(kāi)信息，我們預(yù)測(cè)，未來(lái)特斯拉人形機(jī)器人Optimus量產(chǎn)BOM成本中運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)（包含線(xiàn)性執(zhí)行器+旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器+靈巧手）成本最高，約占60%以上。?

從價(jià)值量看：ASP：關(guān)節(jié)(50%)>靈巧手（20%）>絲杠（占比約17%）>減速器（16%）>力傳感器（13%）>空心杯電機(jī)（9%）>無(wú)框電機(jī)（8%）。壁壘：靈巧手>關(guān)節(jié)>行星滾柱絲杠>六維力矩傳感器>諧波減速器>空心杯電機(jī)>無(wú)框電機(jī)。靈巧手、關(guān)節(jié)、絲杠等賽道是人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的核心優(yōu)質(zhì)賽道。從競(jìng)爭(zhēng)格局看，國(guó)產(chǎn)供應(yīng)鏈具備較強(qiáng)的創(chuàng)新及降本能力，有望對(duì)人形機(jī)器人的量產(chǎn)及降本做出巨大貢獻(xiàn)，預(yù)計(jì)未來(lái)隨著人形機(jī)器人市場(chǎng)的爆發(fā)，國(guó)內(nèi)廠商市場(chǎng)份額有望進(jìn)一步提升，實(shí)現(xiàn)跨越式發(fā)展。圖表：特斯拉人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈圖表：零部件壁壘和價(jià)值量分布矩陣：國(guó)金證券研究所：國(guó)金證券研究所17資料：國(guó)金證券研究所?

涉及多學(xué)科交叉，靈巧手具備較高壁壘。靈巧手涉及仿生結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)、感知、復(fù)合/智能材料、建模與控制等多方面綜合能力把控。綜合性能上，靈巧手的難點(diǎn)在于高靈巧性高自由度與低驅(qū)動(dòng)數(shù)低重量小體積之間的權(quán)衡；商業(yè)化落地上，存在性能和成本之間取得合理平衡的困難。?

根據(jù)特斯拉公開(kāi)信息，GEN3靈巧手相比于GEN2的主要變化在于：?

（1）手部增加了自由度，預(yù)計(jì)對(duì)應(yīng)的電機(jī)數(shù)量將從原本的6個(gè)提升到13-17個(gè)；?

（2）驅(qū)動(dòng)器裝載在了手腕部位圖表：特斯拉靈巧手自由度有提升趨勢(shì)：特斯拉發(fā)布會(huì)、馬斯克采訪(fǎng)、世界人工智能大會(huì)公眾號(hào)、機(jī)械之心公眾號(hào)、國(guó)金證券研究所圖表：采用進(jìn)口空心杯電機(jī)和行星滾柱絲杠單手預(yù)估價(jià)格13萬(wàn)元（單位：元/只）?

我們測(cè)算出當(dāng)前單手的純零部件價(jià)格總和為4.5

萬(wàn)元（采用國(guó)產(chǎn)空心杯電機(jī)和滾柱絲杠，13個(gè)主動(dòng)自由度）~13.3萬(wàn)元（采用進(jìn)口空心杯電機(jī)和滾柱絲杠,17個(gè)主動(dòng)自由度）。單手總價(jià)值量總價(jià)零部件方案：自由度數(shù)量為17個(gè)進(jìn)口空心杯電機(jī)（帶霍爾傳感器）驅(qū)動(dòng)器種類(lèi)單位無(wú)刷有齒槽電機(jī)單位驅(qū)動(dòng)76500驅(qū)動(dòng)數(shù)量驅(qū)動(dòng)單價(jià)傳動(dòng)器種類(lèi)傳動(dòng)數(shù)量174500進(jìn)口滾柱絲杠個(gè)元/個(gè)單位根元/根單位個(gè)元/個(gè)單位套0160行星減速器17個(gè)元/個(gè)單位個(gè)腱繩10單位根傳動(dòng)52750675.25250173000130175.3傳動(dòng)單價(jià)100元/個(gè)單位㎡5元/根單位個(gè)傳感器種類(lèi)傳感器數(shù)量傳感器單價(jià)觸覺(jué)傳感（指腹）大面積皮膚0.015350溫度傳感器傳感51005元/㎡34元/個(gè)其他零部件種類(lèi)

電纜、扭簧、齒輪等其他零部件其他零部件數(shù)量其他零部件單價(jià)550元/套圖表：采用國(guó)產(chǎn)空心杯電機(jī)和行星滾柱絲杠單手預(yù)估價(jià)格4.5萬(wàn)元（單位：元/只）單手總價(jià)值量總價(jià)零部件方案：自由度數(shù)量為國(guó)產(chǎn)空心杯電機(jī)（帶霍爾傳感器）13個(gè)驅(qū)動(dòng)器種類(lèi)單位無(wú)刷有齒槽電機(jī)單位驅(qū)動(dòng)16800驅(qū)動(dòng)數(shù)量驅(qū)動(dòng)單價(jià)傳動(dòng)器種類(lèi)傳動(dòng)數(shù)量傳動(dòng)單價(jià)傳感器種類(lèi)傳感器數(shù)量傳感器單價(jià)82000國(guó)產(chǎn)滾柱絲杠13個(gè)元/個(gè)單位根元/根單位個(gè)元/個(gè)單位套5160行星減速器13100大面積皮膚0.015350個(gè)元/個(gè)單位個(gè)腱繩10單位根傳動(dòng)27350675.2525045075.252000觸覺(jué)傳感（指腹）元/個(gè)單位㎡5溫度傳感器元/根單位個(gè)傳感5100534元/㎡元/個(gè)其他零部件種類(lèi)

電纜、扭簧、齒輪等其他零部件數(shù)量其他零部件單價(jià)其他零部件550元/套：深圳力感科技淘寶官方旗艦店，墨感科技淘寶官方旗艦店，KMU淘寶官方旗艦店，國(guó)金證券研究所等圖表：量產(chǎn)后靈巧手可以降本至萬(wàn)元內(nèi)（單位：元/只）?

量產(chǎn)后單手價(jià)格有望做到1萬(wàn)元以下。機(jī)器人目標(biāo)價(jià)格1-2萬(wàn)美金/臺(tái)，假設(shè)人手的價(jià)值量占比約13%，則單手目標(biāo)造價(jià)約為0.91萬(wàn)元人民幣，降本空間約為395%~1330%。?

當(dāng)空心杯電機(jī)和滾柱絲杠通過(guò)設(shè)備國(guó)產(chǎn)化和規(guī)?；却胧┙当竞螅靸r(jià)會(huì)無(wú)限往原材料成本靠近。量產(chǎn)后成本測(cè)算驅(qū)動(dòng)總價(jià)零部件方案：自由度數(shù)量為13個(gè)驅(qū)動(dòng)器種類(lèi)驅(qū)動(dòng)數(shù)量驅(qū)動(dòng)單價(jià)傳動(dòng)器種類(lèi)傳動(dòng)數(shù)量傳動(dòng)單價(jià)傳感器種類(lèi)傳感器數(shù)量傳感器單價(jià)其他零部件種類(lèi)

電纜、扭簧、齒輪等其他零部件數(shù)量其他零部件單價(jià)空心杯電機(jī)單位個(gè)元/個(gè)單位根元/根單位個(gè)元/個(gè)單位套無(wú)刷有齒槽電機(jī)單位個(gè)元/個(gè)單位個(gè)元/個(gè)單位㎡26508300絲杠13550行星減速器13100大面積皮膚0.015300腱繩10單位根傳動(dòng)3950374.5250200觸覺(jué)傳感（指腹）5溫度傳感器元/根單位個(gè)7224.5傳感530534元/㎡元/個(gè)其他零部件550元/套圖表：靈巧手當(dāng)前市場(chǎng)價(jià)為2-80萬(wàn)元/只單價(jià)（萬(wàn)元）DOF自由度（DOA自由度（

重復(fù)定位精度靈巧手名稱(chēng)廠商觸覺(jué)傳感(個(gè))

抓握力分辨率

指尖力控精度關(guān)節(jié)數(shù)（個(gè)）電機(jī)類(lèi)型個(gè)）個(gè)）（mm）?

據(jù)淘寶網(wǎng)、京東網(wǎng)的詢(xún)價(jià)結(jié)果，目前大部分靈巧手的單手市場(chǎng)價(jià)為2-15萬(wàn)元/只，整體價(jià)格與精度、關(guān)節(jié)數(shù)和驅(qū)動(dòng)數(shù)等關(guān)鍵指標(biāo)呈現(xiàn)正相關(guān)關(guān)系。DLR配備了較高精度的零配件售價(jià)80萬(wàn)元/只，根據(jù)線(xiàn)上購(gòu)物平臺(tái)顯示，DLR單手包含15個(gè)自由度，高度集成了電機(jī)、齒輪、哈默納科減速器、傳感器等零部件。FTP系列因時(shí)機(jī)器人因時(shí)機(jī)器人4.8≥12\\\\≥12≥6±0.2\RH56BFX、RH56DFX4.000.5N\126\\RH8DRH8D京天博特京天博特15.37.850\\1mN\1919\\8\\\\\瓴樂(lè)靈巧手瓴樂(lè)鈦虎3.32.2\\\\\\\\\\\\\\66\\\\FOC無(wú)刷電機(jī)FOC無(wú)刷電機(jī)\BXCG韓國(guó)Al

l

egoHand韓國(guó)Allego14.016DLR哈工大80.011.0\\\\0.5degrees\1519\\\\\\DC無(wú)刷電機(jī)QbsofthandQB

Robotics\：深圳力感科技淘寶官方旗艦店，墨感科技淘寶官方旗艦店，KMU淘寶官方旗艦店，國(guó)金證券研究所等

驅(qū)動(dòng)上，電機(jī)驅(qū)動(dòng)是當(dāng)前主流的靈巧手驅(qū)動(dòng)方式，由于第三代靈巧手自由度增加，所需電機(jī)數(shù)量增加，利好空心杯電機(jī)和無(wú)刷有齒槽電機(jī)供應(yīng)商，建議關(guān)注鳴志電器、兆威機(jī)電、偉創(chuàng)電氣、拓邦股份、禾川科技等。圖表：靈巧手價(jià)值量最高的零部件為空心杯電機(jī)、絲杠、減速器、觸覺(jué)傳感器

傳動(dòng)上，腱繩+蝸輪蝸桿是特斯拉第一代方案，隨著行業(yè)手部靈巧手絲杠的日漸成熟，疊加特斯拉提升單手承載力的需求，手部采用絲杠進(jìn)行傳動(dòng)可能是一種發(fā)展方向，若單手絲杠為13根，則單個(gè)人形機(jī)器人需要26根絲杠，價(jià)值量占比約47.9%，利好絲杠產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)商，建議關(guān)注五洲新春（已布局靈巧手絲杠）、北特科技、貝斯特、恒立液壓、斯菱股份等。

感應(yīng)上，第一代采用了霍爾傳感器，第二代新增觸覺(jué)傳感器，由于觸覺(jué)傳感器價(jià)值量較大，利好相關(guān)公司，建議關(guān)注漢威科技、柯力傳感等公司。：各公司官網(wǎng)，特斯拉靈巧手專(zhuān)利，特斯拉Optimus發(fā)布會(huì)，國(guó)金證券研究所注：價(jià)值量測(cè)算采用國(guó)產(chǎn)空心杯電機(jī)價(jià)值量和國(guó)產(chǎn)行星滾柱絲杠，假設(shè)手部采用空心杯電機(jī)、行星滾柱絲杠、行星減速器，總單手價(jià)值量為5.4萬(wàn)元。?

由于人形機(jī)器人帶來(lái)行業(yè)研發(fā)靈巧手絲杠研發(fā)熱潮，預(yù)計(jì)后續(xù)更多的公司將研發(fā)完成手部的滾珠絲杠和行星滾柱絲杠。地區(qū)公司名稱(chēng)相關(guān)產(chǎn)品及進(jìn)度國(guó)家地區(qū)地區(qū)公司名稱(chēng)仲孚機(jī)械相關(guān)產(chǎn)品與進(jìn)度國(guó)家地區(qū)子公司GSA、Rollvis(收購(gòu))、Ewellix（收購(gòu)）深耕于行星滾柱絲杠領(lǐng)域,是行星滾柱絲杠全球大型供應(yīng)商，其部分團(tuán)隊(duì)原隸屬于SKF，在行星滾柱絲杠領(lǐng)域有較強(qiáng)實(shí)力，瑞士GSA也是全球產(chǎn)品系列最全、規(guī)格型號(hào)最多的廠家具有非標(biāo)直徑、非標(biāo)導(dǎo)程、行星滾柱絲杠的描繪與出產(chǎn)才能,并成功研制出了高精細(xì)行星滾柱絲杠中國(guó)江蘇舍弗勒Schaeffler歐洲KGG已經(jīng)研發(fā)出手指行星滾柱絲杠多款滾珠絲杠在售中國(guó)上海中國(guó)常州恒立液壓全球第二大行星滾柱絲杠生產(chǎn)商，其針對(duì)普通領(lǐng)域與高精技術(shù)場(chǎng)合分別推出了SR/BR/TR/PR系列標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠及SV/BV/PV系列循環(huán)式滾柱絲杠旗下核心產(chǎn)品包括伺服驅(qū)動(dòng)器、滾珠絲杠、反向滾珠絲杠等，其有超過(guò)30年的行星滾柱絲杠定制歷史致力于反向式行星滾柱絲杠電動(dòng)缸的研發(fā)，并提供電機(jī)轉(zhuǎn)子與行星滾柱絲杠機(jī)電一體式的智能驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品海外自主研發(fā)了應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)式、反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠等，24年三季度宇華精機(jī)與知名機(jī)床商簽訂了批量滾動(dòng)交付訂單，其中代表滾珠絲杠副最高制造水平的C0斯凱孚SKF瑞典貝斯特中國(guó)無(wú)錫級(jí)絲杠副實(shí)現(xiàn)突破，獲得了客戶(hù)的首批訂單穆格Moog美國(guó)美國(guó)行星滾柱絲杠業(yè)務(wù)尚處于初級(jí)階段，2025年絲杠訂單開(kāi)始增多，但占公司營(yíng)收比例仍非常小，對(duì)公司業(yè)績(jī)暫不形成影響。國(guó)內(nèi)五洲新春新劍傳動(dòng)斯菱股份浙江杭州浙江Exlar已實(shí)現(xiàn)滾珠絲杠類(lèi)產(chǎn)品的生產(chǎn)銷(xiāo)售，并積極推進(jìn)公司主要產(chǎn)品有包含行星滾柱絲杠在內(nèi)的多種機(jī)械傳動(dòng)用軸類(lèi)產(chǎn)品，廣泛用于電解鋁行業(yè)、數(shù)控機(jī)床等行業(yè)，其研制的BT-

中國(guó)山東GZXS行星滾柱絲杠具有長(zhǎng)時(shí)間承受重載的能力，目前已投入市場(chǎng)使用全球極少數(shù)擁有設(shè)計(jì)、制造全系列行星滾柱絲杠的企業(yè)，目前設(shè)計(jì)多種產(chǎn)品已投入

中國(guó)常州石化、軍事等領(lǐng)域使用目前公司主要聚焦于諧波減速器的研發(fā)和量產(chǎn)，諧波減速器的核心設(shè)備已于2024年底陸續(xù)到位，安裝博特精工調(diào)試結(jié)束后可開(kāi)始小批量量產(chǎn)。國(guó)內(nèi)公司已研發(fā)出可應(yīng)用于人形機(jī)器人靈巧手的絲杠產(chǎn)品，截止目前該產(chǎn)品尚未實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入雙林股份北特科技寧波上海思科瑞傳動(dòng)開(kāi)發(fā)多種絲杠產(chǎn)品，如行星滾柱絲杠、滾珠絲杠和梯形絲杠，出資3億在昆山設(shè)廠：中國(guó)設(shè)備工程，各公司官網(wǎng)，Wind，國(guó)金證券研究所?

絲杠核心加工流程中，單位價(jià)值量最高的設(shè)備是熱處理和高精度磨床。機(jī)器人絲杠總體流程類(lèi)似于行星滾珠絲杠，要經(jīng)過(guò)熱處理、車(chē)、銑、磨或冷鍛等流程，中間涉及的設(shè)備包含圓鋸機(jī)、熱處理設(shè)備、車(chē)床或滾絲機(jī)、銑床、磨床（外螺紋磨床、內(nèi)螺紋磨床、端面磨床、外圓磨床等）、檢測(cè)儀等。圖表：行星滾柱絲杠加工流程五種工藝技術(shù)路線(xiàn)需要多樣化的設(shè)備23：《滾珠絲杠關(guān)鍵制造工藝優(yōu)化及精度控制方法研究_黃娟》，《行星滾柱絲杠滾柱冷滾壓成形機(jī)理與實(shí)驗(yàn)研究_王旭》，國(guó)金證券研究所區(qū)域類(lèi)型車(chē)床代表公司機(jī)型名稱(chēng)Mikroturn?

立式高精度立式硬車(chē)床SS207漢布雷格（荷蘭）?

絲杠是機(jī)器人木桶短板，亟待高效率和高精度國(guó)產(chǎn)滾柱絲杠磨床出現(xiàn)。目前T型絲杠、滾珠絲磨床基本已能，但高精度數(shù)控螺紋磨床仍依賴(lài)進(jìn)口，主要廠家有日本三井、日本津上等。津上機(jī)床（日本）Haas

Automation（美國(guó)）HACO（德國(guó)）Mazak（日本）Doosan

Machine

Tools（韓國(guó)）Hurco（美國(guó)）魏因加特納WeingartnerHaas

Automation（美國(guó)）日本三井OkumaCorporationUnited

Grinding

Group（瑞士）津上機(jī)床（日本）寶飛螺（profile)肯尼福（kenific）伊瓦格Haas

ST四導(dǎo)軌重型數(shù)控車(chē)床TUR

MNEz系列DBC系列HM1700Riva

ri

o系列銑床-旋風(fēng)銑VF

系列立式銑床MSG-300系列GPW/GAW系列S31/S41系列G300S-500磨床海外內(nèi)圓磨URWA

100SMC系列S121?

目前震裕科技已經(jīng)實(shí)現(xiàn)高精度絲杠樣品制作，但仍未實(shí)現(xiàn)高良率和高傳動(dòng)效率。滾壓Okamoto（岡本）安德森庫(kù)克NACHI（日本）ORT（意大利）舍弗勒PRG-6DX系列花鍵滾壓機(jī)精密滾壓成型機(jī)PFM-X系列RP系列智能冷卻執(zhí)行器AICHELINSECOWARWICK西科沃克TENOVA密封箱式多用爐/氣體滲碳推盤(pán)式爐真空熱處理系統(tǒng)/CAB系統(tǒng)真空脫氣機(jī)熱處理設(shè)備Inductotherm（美國(guó)）浙海德曼秦川機(jī)床（漢江機(jī)床）通用技術(shù)大連機(jī)床海天精工感應(yīng)真空熱處理爐Hi系列/T85系列-精密數(shù)控車(chē)床/T75系列CH75系列車(chē)床CLS20TCⅡ系列華辰裝備亞μ磨削系列XD系列立式數(shù)控銑床MTK20車(chē)銑中心銑床-旋風(fēng)銑通用技術(shù)大連機(jī)床秦川機(jī)床（漢江機(jī)床）日發(fā)精機(jī)國(guó)內(nèi)RF系列秦川機(jī)床（漢江機(jī)床）宇環(huán)數(shù)控華辰裝備SK7432×15GX高精高效數(shù)控絲杠磨床YHMKS1420數(shù)控高精度內(nèi)外圓復(fù)合磨床MK8480磨床滾壓思進(jìn)智能愛(ài)協(xié)林熱處理系統(tǒng)（北京）世創(chuàng)STRONGDCM系列壓鑄設(shè)備密封箱式多用爐智能化網(wǎng)帶爐熱處理生產(chǎn)線(xiàn)熱處理設(shè)備24：各公司官網(wǎng)、

158機(jī)床網(wǎng)、愛(ài)采購(gòu)，國(guó)金證券研究所常用普通塑料、工程塑料及特種工程塑料示意圖?

輕量化+耐磨、耐腐蝕等性能優(yōu)秀，PEEK材料有望以塑代鋼，

PEEK材料已經(jīng)從壟斷階段過(guò)渡到全面發(fā)展階段。?

PEEK材料屬于特種工程塑料，具備耐熱、阻燃、耐磨、耐腐蝕等優(yōu)勢(shì)。PEEK材料具備耐熱、阻燃、耐磨、耐腐蝕等優(yōu)勢(shì)。與工程塑料相比，PEEK材料兼具剛性和韌性；與金屬材料相比，PEEK材料比強(qiáng)度大的同時(shí)，自身重量較輕，符合下游汽車(chē)領(lǐng)域輕量化趨勢(shì)，有望實(shí)現(xiàn)以塑代鋼。：艾邦高分子公眾號(hào)、中研股份招股說(shuō)明書(shū)，國(guó)金證券研究所?

2016年起國(guó)產(chǎn)初步突破，中研股份和鵬孚隆合計(jì)市占率約11%。?

需求持續(xù)擴(kuò)張，仍處于供不應(yīng)求階段。圖表：預(yù)計(jì)中國(guó)2027年P(guān)EEK消費(fèi)量小于產(chǎn)量圖表：2021年全球PEEK主要生產(chǎn)商情況：沙利文咨詢(xún)，中研股份招股說(shuō)明書(shū)，國(guó)金證券研究所?

2016年起國(guó)產(chǎn)初步突破，中研股份和鵬孚隆合計(jì)市占率約11%。?

需求持續(xù)擴(kuò)張，仍處于供不應(yīng)求階段。圖表：國(guó)內(nèi)PEEK市場(chǎng)現(xiàn)有及潛在產(chǎn)能規(guī)模統(tǒng)計(jì)情況（噸）：沙利文咨詢(xún)，中研股份招股說(shuō)明書(shū)，國(guó)金證券研究所

特斯拉第一代人形機(jī)器人包含28個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)，包含3種類(lèi)型的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和3種類(lèi)型的線(xiàn)性執(zhí)行器。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要位于肩部和盆骨，關(guān)節(jié)需要大范圍地旋轉(zhuǎn)；而線(xiàn)性執(zhí)行器放置在膝蓋肘部和腳踝，關(guān)節(jié)只需要1-2個(gè)