2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維師實(shí)操試卷模擬卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)的字母填在括號(hào)內(nèi)）1.當(dāng)工業(yè)機(jī)器人示教器出現(xiàn)“SRVO062”報(bào)警時(shí)，最可能的故障原因是（）。A.伺服放大器過(guò)熱B.編碼器電池電壓低C.機(jī)械臂碰撞檢測(cè)觸發(fā)D.電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)斷線(xiàn)答案：B2.在更換六軸機(jī)器人J4軸減速機(jī)后，必須首先進(jìn)行的操作是（）。A.更新機(jī)器人程序B.重新校準(zhǔn)零點(diǎn)C.清洗伺服電機(jī)D.更換伺服放大器答案：B3.使用發(fā)那科機(jī)器人時(shí)，若要在自動(dòng)模式下遠(yuǎn)程啟動(dòng)程序，需將UI[18]信號(hào)置為（）。A.ONB.OFFC.脈沖D.任意狀態(tài)答案：A4.下列關(guān)于機(jī)器人保養(yǎng)周期描述正確的是（）。A.每5000小時(shí)更換伺服電機(jī)B.每10000小時(shí)更換手腕油封C.每3000小時(shí)補(bǔ)充減速機(jī)潤(rùn)滑脂D.每2000小時(shí)更換示教器屏幕答案：C5.若機(jī)器人TCP點(diǎn)漂移但關(guān)節(jié)坐標(biāo)無(wú)報(bào)警，應(yīng)優(yōu)先檢查（）。A.伺服放大器B.編碼器電池C.工具坐標(biāo)系標(biāo)定D.電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)答案：C6.在ABB機(jī)器人系統(tǒng)中，指令“MoveAbsJ”表示（）。A.直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)關(guān)節(jié)位置B.圓弧運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)關(guān)節(jié)位置C.絕對(duì)軸角度運(yùn)動(dòng)D.相對(duì)軸角度運(yùn)動(dòng)答案：C7.機(jī)器人控制柜內(nèi)接觸器KM1頻繁吸合斷開(kāi)，最可能的故障是（）。A.急?；芈窋嗦稡.電源缺相C.示教器急停鍵卡滯D.伺服使能信號(hào)抖動(dòng)答案：D8.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“MOTN023”報(bào)警，表示（）。A.關(guān)節(jié)超速B.路徑計(jì)算錯(cuò)誤C.奇異點(diǎn)接近D.電機(jī)過(guò)載答案：C9.在更換KUKA機(jī)器人KRC4主板電池后，必須（）。A.重新加載WorkVisual項(xiàng)目B.重新校準(zhǔn)機(jī)器人基坐標(biāo)C.重新設(shè)置機(jī)器人名稱(chēng)D.重新校準(zhǔn)機(jī)器人零點(diǎn)答案：D10.機(jī)器人伺服電機(jī)抱閘失效，直接導(dǎo)致的后果是（）。A.電機(jī)過(guò)熱B.斷電后手臂下墜C.編碼器報(bào)警D.示教器黑屏答案：B11.若機(jī)器人運(yùn)行軌跡出現(xiàn)固定周期抖動(dòng)，應(yīng)優(yōu)先排查（）。A.減速機(jī)磨損B.伺服增益參數(shù)C.工具重量設(shè)置D.程序邏輯錯(cuò)誤答案：B12.在安川機(jī)器人中，參數(shù)S2C432用于設(shè)置（）。A.工具坐標(biāo)系編號(hào)B.奇異點(diǎn)回避速度C.外部軸減速比D.伺服剛性等級(jí)答案：B13.機(jī)器人控制柜24V電源實(shí)測(cè)22.1V，此時(shí)最可能出現(xiàn)的現(xiàn)象是（）。A.伺服使能失敗B.示教器花屏C.程序無(wú)法加載D.電機(jī)超速答案：A14.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“PALLET004”報(bào)警，表示（）。A.碼垛層數(shù)超限B.碼垛工件丟失C.碼垛模板未示教D.碼垛工件超重答案：A15.在更換機(jī)器人本體編碼器后，必須進(jìn)行的操作是（）。A.更新機(jī)器人名稱(chēng)B.重新進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定C.更換伺服放大器D.清除程序注釋答案：B16.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定時(shí)，若4點(diǎn)法與5點(diǎn)法結(jié)果差異大于2mm，應(yīng)（）。A.采用4點(diǎn)法結(jié)果B.重新標(biāo)定并檢查工具安裝C.采用5點(diǎn)法結(jié)果D.忽略差異答案：B17.當(dāng)機(jī)器人控制柜風(fēng)扇停轉(zhuǎn)，最可能觸發(fā)的報(bào)警是（）。A.SERVO001B.TEMP011C.OVER003D.BRAKE021答案：B18.機(jī)器人運(yùn)行中突然停機(jī)，示教器顯示“TP”閃爍，表示（）。A.示教器急停被按下B.程序指針丟失C.teachpendant未連接D.程序正在單步運(yùn)行答案：C19.在更換機(jī)器人動(dòng)力線(xiàn)后，測(cè)量UV相間電阻為0.8Ω，VW為0.8Ω，UW為1.6Ω，則判斷（）。A.線(xiàn)路正常B.U相斷線(xiàn)C.W相斷線(xiàn)D.V相斷線(xiàn)答案：C20.機(jī)器人運(yùn)行軌跡精度超差，但重復(fù)精度正常，最可能的原因是（）。A.減速機(jī)背隙增大B.工具坐標(biāo)系標(biāo)定錯(cuò)誤C.伺服電機(jī)損壞D.編碼器零位漂移答案：B二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，請(qǐng)將所有正確選項(xiàng)的字母填在括號(hào)內(nèi)，漏選、錯(cuò)選均不得分）21.下列哪些操作會(huì)引起機(jī)器人零點(diǎn)丟失（）。A.更換伺服電機(jī)B.更換編碼器電池C.手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人軸D.更換減速機(jī)E.斷電重啟答案：A、C、D22.機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢必須包含（）。A.風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)B.24V電源電壓C.伺服放大器LEDD.示教器觸摸校準(zhǔn)E.急?；芈吠〝啻鸢福篈、B、C、E23.關(guān)于機(jī)器人保養(yǎng)潤(rùn)滑脂，下列說(shuō)法正確的是（）。A.不同品牌可混用B.必須使用廠(chǎng)家指定型號(hào)C.加注量以排出口溢出為準(zhǔn)D.加注前需排廢油E.環(huán)境溫度高時(shí)應(yīng)縮短換油周期答案：B、D、E24.機(jī)器人出現(xiàn)隨機(jī)性急停，可能原因有（）。A.安全門(mén)開(kāi)關(guān)接觸不良B.示教器急停鍵間歇短路C.伺服放大器過(guò)熱D.外部PLC干擾E.電機(jī)編碼器斷線(xiàn)答案：A、B、C、D25.在KUKA機(jī)器人中，下列哪些文件包含零點(diǎn)數(shù)據(jù)（）。A.RDCB.KRC:\R1\MADA\$machine.datC.KRC:\R1\PROGRAM\main.srcD.KRC:\C\KRC\Roboter\Init\masref.iniE.KRC:\R1\TP\Folgen\$config.dat答案：A、B、D26.機(jī)器人TCP標(biāo)定常用的方法有（）。A.三點(diǎn)法B.四點(diǎn)法C.五點(diǎn)法D.六點(diǎn)法E.九點(diǎn)法答案：B、C、D27.下列哪些情況必須重新標(biāo)定工具坐標(biāo)系（）。A.更換焊槍噴嘴B.更換焊槍本體C.機(jī)器人基座移動(dòng)D.更換夾具定位銷(xiāo)E.機(jī)器人J1軸減速機(jī)更換答案：B、C28.機(jī)器人控制柜內(nèi)24V電源跌落，可能導(dǎo)致的故障現(xiàn)象有（）。A.抱閘無(wú)法打開(kāi)B.安全鏈斷開(kāi)C.示教器閃屏D.伺服使能失敗E.程序無(wú)法加載答案：A、B、D29.關(guān)于機(jī)器人編碼器電池，下列說(shuō)法正確的是（）。A.3.6V鋰電池B.電壓低于3.1V必須更換C.更換時(shí)機(jī)器人必須通電D.更換后必須重新校準(zhǔn)零點(diǎn)E.可充電重復(fù)使用答案：A、B、C、D30.機(jī)器人運(yùn)行軌跡出現(xiàn)波浪形抖動(dòng)，可能原因有（）。A.減速機(jī)背隙B.伺服增益過(guò)高C.工具慣量設(shè)置錯(cuò)誤D.軌跡指令密度過(guò)低E.電機(jī)軸承磨損答案：A、B、C、E三、填空題（每空1分，共20分）31.發(fā)那科機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)模式為_(kāi)_____模式，進(jìn)入方法為按住【Prev】+【Next】開(kāi)機(jī)。答案：ZERO32.ABB機(jī)器人中，用于讀取當(dāng)前TCP位置的函數(shù)為_(kāi)_____。答案：CPos33.KUKA機(jī)器人RDC板卡電池電壓低于______V時(shí)必須更換。答案：2.834.安川機(jī)器人伺服放大器型號(hào)為SGDV120A，其額定輸出電流為_(kāi)_____A。答案：12035.機(jī)器人J6軸減速機(jī)潤(rùn)滑脂型號(hào)為_(kāi)_____，單次加注量為_(kāi)_____mL。答案：VIGOGREASERE0，4536.在更換機(jī)器人動(dòng)力線(xiàn)后，絕緣電阻測(cè)試值必須大于______MΩ。答案：2037.機(jī)器人控制柜內(nèi)接觸器KM1線(xiàn)圈電壓為_(kāi)_____VDC。答案：2438.發(fā)那科機(jī)器人系統(tǒng)變量$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN用于保存______數(shù)據(jù)。答案：零點(diǎn)脈沖39.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定誤差應(yīng)控制在______mm以?xún)?nèi)。答案：0.540.機(jī)器人伺服電機(jī)抱閘電壓為_(kāi)_____VDC。答案：2441.機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“MOTN018”報(bào)警，表示______。答案：目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)42.KUKA機(jī)器人中，文件$machine.dat保存了______參數(shù)。答案：機(jī)械幾何43.機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)扇型號(hào)為_(kāi)_____，額定電流為_(kāi)_____A。答案：109R0624S4D21，0.2444.機(jī)器人示教器觸摸屏校準(zhǔn)快捷鍵為_(kāi)_____。答案：MENU+445.機(jī)器人編碼器分辨率為17位，則單圈脈沖數(shù)為_(kāi)_____。答案：13107246.機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑脂工作溫度范圍為30℃至______℃。答案：15047.機(jī)器人外部軸減速比為1:120，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000rpm，則輸出軸轉(zhuǎn)速為_(kāi)_____rpm。答案：2548.機(jī)器人控制柜內(nèi)24V電源允許波動(dòng)范圍為_(kāi)_____V至______V。答案：22.5，25.549.機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣等級(jí)為_(kāi)_____級(jí)。答案：F50.機(jī)器人工具坐標(biāo)系Z方向偏移量輸入錯(cuò)誤，會(huì)導(dǎo)致______誤差。答案：姿態(tài)四、簡(jiǎn)答題（每題5分，共30分）51.簡(jiǎn)述更換機(jī)器人J1軸伺服電機(jī)后完整的調(diào)試流程。答案：1）斷電掛牌，拆除舊電機(jī)；2）安裝新電機(jī)，緊固螺釘，扭矩55Nm；3）連接動(dòng)力線(xiàn)、編碼器線(xiàn)，檢查插針無(wú)縮針；4）通電，進(jìn)入ZERO模式，重新校準(zhǔn)J1零點(diǎn)；5）更新機(jī)器人名稱(chēng)，保存零點(diǎn)數(shù)據(jù)到FROM；6）低速10%運(yùn)行單軸動(dòng)作，監(jiān)聽(tīng)異響；7）運(yùn)行原程序，觀察軌跡無(wú)偏移；8）填寫(xiě)更換記錄，簽字確認(rèn)。52.說(shuō)明機(jī)器人控制柜24V電源跌落至21V時(shí)的故障現(xiàn)象及排查步驟。答案：現(xiàn)象：伺服使能失敗、抱閘無(wú)法打開(kāi)、安全鏈斷開(kāi)、示教器閃屏。步驟：1）萬(wàn)用表測(cè)量電源輸出；2）檢查220V輸入是否缺相；3）檢查電源模塊整流橋是否燒毀；4）檢查負(fù)載是否短路，逐一斷開(kāi)分支；5）更換電源模塊，通電復(fù)測(cè)24±0.5V；6）復(fù)位報(bào)警，運(yùn)行測(cè)試程序。53.列舉機(jī)器人TCP標(biāo)定五點(diǎn)法與六點(diǎn)法的主要區(qū)別及適用場(chǎng)景。答案：五點(diǎn)法：僅確定TCP位置，適用于工具姿態(tài)已知且固定，如焊槍?zhuān)涣c(diǎn)法：同時(shí)確定TCP位置與姿態(tài)，適用于工具坐標(biāo)系需重新定義，如夾具；五點(diǎn)法耗時(shí)短，六點(diǎn)法精度高，需根據(jù)工藝要求選擇。54.描述機(jī)器人編碼器電池電壓低報(bào)警產(chǎn)生機(jī)理及更換注意事項(xiàng)。答案：機(jī)理：電池電壓低于3.1V，編碼器多圈數(shù)據(jù)丟失，系統(tǒng)檢測(cè)零位脈沖變化量超限，觸發(fā)報(bào)警。注意事項(xiàng)：1）機(jī)器人必須通電更換，防止數(shù)據(jù)丟失；2）使用相同型號(hào)3.6V鋰電池；3）更換時(shí)間<5分鐘；4）更換后必須重新校準(zhǔn)零點(diǎn)；5）備份新零點(diǎn)數(shù)據(jù)到外部存儲(chǔ)。55.說(shuō)明機(jī)器人運(yùn)行軌跡出現(xiàn)固定周期抖動(dòng)的診斷思路。答案：1）確認(rèn)抖動(dòng)周期與電機(jī)旋轉(zhuǎn)周期是否同步；2）檢查伺服增益是否過(guò)高，降低速度環(huán)比例增益30%；3）檢查減速機(jī)背隙，使用千分表測(cè)量>0.2mm需更換；4）檢查工具慣量參數(shù)是否與實(shí)際一致；5）使用伺服調(diào)試軟件抓取轉(zhuǎn)矩波形，觀察周期性波動(dòng)；6）若波形與減速比一致，判定減速機(jī)磨損，更換處理。56.簡(jiǎn)述機(jī)器人外部軸回零失敗的處理流程。答案：1）檢查回零開(kāi)關(guān)信號(hào)是否進(jìn)入PLC；2）檢查開(kāi)關(guān)物理位置是否偏移；3）手動(dòng)移動(dòng)軸，觀察開(kāi)關(guān)信號(hào)是否翻轉(zhuǎn)；4）檢查伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)PA003回零模式；5）檢查回零速度是否過(guò)高，降低至額定5%；6）重新設(shè)置偏移量，保存后重啟；7）低速回零測(cè)試，記錄零點(diǎn)偏移脈沖。五、綜合應(yīng)用題（共60分）57.（計(jì)算題，10分）某六軸機(jī)器人J5軸減速機(jī)減速比1:140，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000rpm，額定轉(zhuǎn)矩3Nm，輸出軸最大允許轉(zhuǎn)矩400Nm?，F(xiàn)末端工具質(zhì)量20kg，重心距離J5軸旋轉(zhuǎn)中心0.5m，忽略其他軸影響，計(jì)算J5軸是否需要加裝平衡缸。（g=9.8m/s2）答案：負(fù)載轉(zhuǎn)矩=20×9.8×0.5=98Nm電機(jī)側(cè)折算轉(zhuǎn)矩=98/140=0.7Nm0.7Nm<3Nm，電機(jī)可承受，但98Nm遠(yuǎn)小于400Nm，減速機(jī)安全；結(jié)論：無(wú)需平衡缸，但建議加裝彈簧平衡缸以減小電機(jī)抱閘負(fù)荷，延長(zhǎng)壽命。58.（分析題，15分）某生產(chǎn)線(xiàn)使用ABBIRB460060/2.05機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)，近期出現(xiàn)“隨機(jī)性急?！惫收?，每天12次，無(wú)報(bào)警代碼?，F(xiàn)場(chǎng)檢查發(fā)現(xiàn)：1）急停鏈路由安全門(mén)、光柵、示教器急停、外部PLC繼電器串聯(lián)；2）24V電源實(shí)測(cè)23.8V；3）示教器急停鍵手感正常；4）光柵指示燈偶爾閃爍；5）PLC輸入模塊I0.7偶爾掉線(xiàn)。請(qǐng)給出系統(tǒng)級(jí)排查方案并指出最可能的故障點(diǎn)。答案：方案：1）使用示波器監(jiān)測(cè)急停鏈24V波形，捕捉跌落；2）單獨(dú)短接光柵，運(yùn)行24小時(shí)，觀察是否復(fù)現(xiàn)；3）更換PLC輸入模塊，檢查掉線(xiàn)原因；4）檢查光柵電纜屏蔽層接地電阻<1Ω；5）檢查安全門(mén)開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)電阻，>50mΩ需更換；6）在PLC程序中加入急停信號(hào)濾波5ms；最可能故障點(diǎn)：光柵發(fā)射端電源線(xiàn)接觸不良，導(dǎo)致瞬時(shí)跌落，觸發(fā)急停鏈斷開(kāi)。59.（綜合題，20分）某客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)KUKAKR210R2700extra機(jī)器人更換J3軸減速機(jī)后，出現(xiàn)“無(wú)法激活機(jī)器人”報(bào)警，提示“RDCnotready”。已知：1）更換過(guò)程中斷電，RDC電池未更換；2）機(jī)器人零點(diǎn)數(shù)據(jù)未備份；3）客戶(hù)無(wú)WorkVisual項(xiàng)目存檔；4）現(xiàn)場(chǎng)僅有出廠(chǎng)隨機(jī)的CD光盤(pán)，含原始mada文件。請(qǐng)給出完整恢復(fù)流程，并評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)。答案：流程：1）通電檢查RDC狀態(tài)燈，紅燈常亮表示數(shù)據(jù)丟失；2）使用出廠(chǎng)CD，將原始$machine.dat、masref.ini復(fù)制到KRC:\R1\MADA；3）手動(dòng)移動(dòng)各軸至機(jī)械零點(diǎn)刻度對(duì)齊；4）進(jìn)入WorkVisual，加載原始項(xiàng)目，