[9]。2.2按鍵中斷電路按鍵中斷電路如圖4-2所示。圖4-2按鍵中斷電路示意圖按下按鍵，進(jìn)入中斷狀態(tài)，調(diào)整PWM占空比來達(dá)到調(diào)速效果。使用滴答定時(shí)器用來做延時(shí)，ADC采集電壓，timer輸出PWM波，GPIO開啟中斷，檢測(cè)到按鍵被按下時(shí)調(diào)整PWM占空比來達(dá)到調(diào)速和調(diào)整舵機(jī)方向的目的。2.3聲音報(bào)警電路聲音報(bào)警電路如圖4-3所示。圖4-3聲音報(bào)警電路示意圖采用射極輸出形式晶體管放大電路，將基級(jí)電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為電流信號(hào)，以促進(jìn)揚(yáng)聲器發(fā)音。2.4HC-SR04傳感器HC-SR04傳感器電路如圖4-4所示。圖4-4HC-SR04傳感器電路示意圖正常的超聲波程序中會(huì)用到定時(shí)器計(jì)時(shí)。在Proteus中用電壓模擬，因此用到ADC采樣，當(dāng)物體靠近到閾值時(shí)電機(jī)停轉(zhuǎn)；由于使用12位ADC，因此在參考電壓為1.3V時(shí)，x/4096*1.3即為電壓值。2.5LCD液晶顯示電路顯示裝置的電路設(shè)計(jì)圖可見圖4-5。圖4-5LCD液晶顯示電路示意圖由上圖可以得到，兩個(gè)引腳分別接地以及電源的正極，的作用是調(diào)整顯示畫面的對(duì)比度，其電壓較大時(shí)，顯示畫面的對(duì)比度低，接地時(shí)，顯示畫面的對(duì)比度高。的作用是選擇寄存器以及進(jìn)行讀寫操作，E端在電壓低時(shí)起作用。的作用是雙向輸入/輸出端口。

第五章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)本章的主要內(nèi)容是對(duì)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)軟件的介紹和程序的制作，依據(jù)不同功能的需求先做出實(shí)現(xiàn)流程，對(duì)與編寫的基于C語言的程序進(jìn)行了解析。5.1軟件開發(fā)平臺(tái)選擇現(xiàn)在對(duì)于嵌入式的應(yīng)用與開發(fā)軟件，業(yè)內(nèi)應(yīng)用較多且受到廣泛好評(píng)的有以下幾種：。其中的使用者是最多的，所以選擇該軟件作為本次功能實(shí)現(xiàn)的開發(fā)環(huán)境，其開發(fā)界面可見圖5-1。圖5-1Keil軟件界面圖5.2程序設(shè)計(jì)對(duì)于本文設(shè)計(jì)的智能車系統(tǒng)，其工作的第一步是初始化，也就是對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，然后再循環(huán)運(yùn)行主要工作程序。需要循環(huán)運(yùn)行的程序模塊包括：電機(jī)與舵機(jī)模塊、基于超聲波的距離測(cè)量模塊、顯示屏顯示模塊、預(yù)警程序模塊和按鍵調(diào)節(jié)模塊。程序最開始運(yùn)行時(shí)，顯示屏上會(huì)顯示出電機(jī)初始速度（100）與舵機(jī)角度（誤差0.54）。在軟件中仿真具有一定的局限性，因?yàn)槠鋵?duì)于外界環(huán)境無法做到真正模擬，因此選擇變阻器來實(shí)現(xiàn)距離的模擬變化。系統(tǒng)在運(yùn)行是，使用者可根據(jù)按鍵模塊設(shè)置系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)間、距離測(cè)量長(zhǎng)短以及完界環(huán)境的變化。（1）頭文件調(diào)用：頭文件調(diào)用程序如下所示：其中#include”stm32f10x.h”表示使用的單片機(jī)為stm32f103，其余均為子函數(shù)頭文件調(diào)用。（2）宏定義宏定義語句如下所示：此程序中“#define”為C語言中的宏定義命令，可以在編程時(shí)較為便利，提高程序運(yùn)行的效率。（3）參數(shù)定義定義初始參數(shù)語句如下所示：分別定義了全局變量、單精度浮點(diǎn)變量及無符號(hào)變量。（4）操作部分TIM3_Configuration（）和TIM2_Configuration（）為定時(shí)器配置KEY_Configuration（）為按鍵配置；BUZZER_Configuration（）蜂鳴器配置；AD_Configuration（）ADC初始化。并在LCD屏幕上輸出“STEER：”和“MOTOE：”字樣。（5）報(bào)警制動(dòng)模塊代碼報(bào)警制動(dòng)部分代碼如下所示：當(dāng)模擬與障礙物的距離小于812個(gè)單位時(shí)，蜂鳴器響，且自動(dòng)剎車，即為電機(jī)停轉(zhuǎn)。根據(jù)ADC的轉(zhuǎn)換原理參考電壓1.3V，利用公式U=x/4096*1.3計(jì)算可得x的值。（6）舵機(jī)模塊代碼舵機(jī)部分代碼如下圖所示：按鈕每次按下“±1”則舵機(jī)變化0.81°。334是中立值，中立值誤差0.54°；中立值和誤差是試出來的，可以在“timer.c”文件中看到具體數(shù)值。將這個(gè)值賦給TIM->CCR寄存器，修改此寄存器的