(19)國家知識產權局(12)發(fā)明專利(45)授權公告日2025.04.22(21)申請?zhí)?02510002666.9(22)申請日2025.01.02(43)申請公布日2025.02.07董寧HO4N23/15(2023.01)審查員張楹本發(fā)明提供一種圖像傳感器拼接判定方法、接圖像，計算行圖像上各像素點的黑色灰度值和/或白色灰度值的占比權重；行圖像上沿像素兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重↓↓21.一種圖像傳感器拼接判定方法，拼接不少于兩個感光面與檢測面平行的圖像傳感器，沿像素行方向，采集檢測面相鄰區(qū)域的待拼接圖像，以擴大掃描視場，其特征在于，包計算行圖像上各像素點的黑色灰度值和/或白色灰度值的占比權重；其中，所述行圖像為所述待拼接圖像中，提取的沿像素行上灰度值不一致的圖像，白色灰度值占比權重=像素點的灰度值/白色的灰度值，黑色灰度值占比權重=1-白色灰度值占比權重；篩選出同一待拼接圖像中，至少兩組相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值在允許的誤差范圍內的所述相鄰兩像素點，分析行圖像上相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重差值，其中，所述相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值不等于0;根據(jù)行圖像上所述相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重差值，計算各圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度；判定相鄰兩待拼接圖像拼接后是否存在特征缺失；其中，所述檢測面與標準樣品上表面共面，標準樣品由黑白相間的等寬條紋組成，且黑或白條紋的寬度不小于一個像素。2.根據(jù)權利要求1所述的一種圖像傳感器拼接判定方法，其特征在于，所述像素點的黑色灰度值的占比權重與黑色灰度值、白色灰度值的占比權重與白色灰度值構成所述像素點的灰度值。3.根據(jù)權利要求1所述的一種圖像傳感器拼接判定方法，其特征在于，所述圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度，采用像素行方向上所述相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值分析獲得，其中，采用的所述相鄰兩像素點為同一待拼接圖像中，至少兩組所述相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值在允許的誤差范圍內。4.根據(jù)權利要求3所述的一種圖像傳感器拼接判定方法，其特征在于，基于各圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度判定相鄰兩待拼接圖像提取各圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度、圖像傳感器的安裝旋轉方向以及圖像傳感器采集待拼接圖像中黑白條紋的長度在所述圖像傳感器的像素行方向上的偏轉距離間的關系，分析相鄰兩待拼接圖像拼接后的拼接缺失寬度，根據(jù)拼接缺失寬度的數(shù)值判定相鄰兩待拼接圖像經拼接后是否存在特征缺失。5.根據(jù)權利要求4所述的一種圖像傳感器拼接判定方法，其特征在于，基于各圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度，判定相鄰兩待拼接圖像采用相鄰兩圖像傳感器的安裝旋轉方向以及圖像傳感器采集的待拼接圖像的長度和寬度，分析相鄰兩待拼接圖像無特征缺失下，用于擴大掃描視場的相鄰兩圖像傳感器所對應的安裝旋轉角度關系。6.根據(jù)權利要求1所述的一種圖像傳感器拼接判定方法，其特征在于，計算各像素中黑基于光照強度構建相對光照強度模型，分析光照強度所對應的相對光照強度；3判斷相對光照強度與預設的相對光照強度閾值的大小，以確定第一調整參數(shù)和第二調整參數(shù)；基于第一調整參數(shù)、第二調整參數(shù)和伽馬變換公式，分析當前拍攝環(huán)境所需調整的相對光照強度；對相對光照強度閾值和當前環(huán)境所需調整的相對光照強度進行訓練，獲得當前環(huán)境的光照強度下的灰度值經補償后的灰度值。權重占比模塊，提取對待拼接圖像中沿像素行上灰度值不一致的像素行圖像，計算所述行圖像上各像素中黑色灰度值和/或白色灰度值的占比權重；其中，白色灰度值占比權重=像素點的灰度值/白色的灰度值，黑色灰度值占比權重=1-白色灰度值占比權重；傾斜角度分析模塊，篩選同一待拼接圖像中，至少兩組相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值在允許的誤差范圍內的所述相鄰兩像素點，對沿像素行方向上所述相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重求差值，用于分析各圖像傳感器的傾斜角度，其中，所述相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值不等于0;拼接缺失判定模塊，基于各圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度，判定相鄰兩待拼接圖像拼接后是否存在特征缺失，用于判定兩圖像傳感器采集圖像的重疊區(qū)域是否充足。8.一種圖像傳感器安裝調整方法，其特征在于，所述安裝調整方法基于權利要求1-6中任一項所述的圖像傳感器拼接判定方法確定的傾斜角度，包括：基于相鄰兩圖像傳感器的安裝旋轉方向下待拼接圖像的傾斜角度計算相鄰兩圖像傳感器的相對傾斜角度；將所述相對傾斜角度與相同安裝旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值進行比對，以判定是否需要調整圖像傳感器的安裝角度；若所述相對傾斜角度大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值，則至少調整一個圖像傳感器的安裝角度，反之則不需要調整。9.根據(jù)權利要求8所述的一種圖像傳感器安裝調整方法，其特征在于，至少調整一個圖依次分別判斷相鄰兩圖像傳感器中各圖像傳感器在安裝旋轉方向下的安裝角度的絕對值是否大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值的絕對值；若大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值的絕對值，則調整大于該圖像傳感器的安裝角度，使得調整后安裝角度的絕對值小于該安裝旋轉方向所對應的第二角度閾值的絕對值；提取圖像傳感器經調整后的安裝角度，判斷安裝調整后的相鄰兩圖像傳感器的安裝旋轉方向上的相對傾斜角度是否大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值；若大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值，調整相鄰兩圖像傳感器的安裝角度的絕對值最大的圖像傳感器的安裝角度，直至相鄰兩圖像傳感器的相對傾斜角度小于相同安裝旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值；4其中，安裝旋轉方向相同的相鄰兩圖像傳感器的第一角度閾值的絕對值大于該安裝旋轉方向下的第二角度閾值的絕對值。10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-6中任一項所述的一種圖像傳感器拼接判定方法。5技術領域[0001]本發(fā)明屬于圖像處理技術領域，尤其涉及一種圖像傳感器拼接判定方法、系統(tǒng)、調整方法及存儲介質。背景技術[0002]多傳感器相機或多個具有一個傳感器的相機中的圖像傳感器分別采圖，對采集的圖像進行拼接，擴大單一圖像傳感器的掃描視場，各圖像傳感器在相機內部的安裝誤差以及相機的安裝誤差，使得擴大掃描視場的圖像經拼接后存在空隙、錯位等問題，進而導致圖像拼接處的圖像不清晰，嚴重影響圖像質量。[0003]多傳感器相機中的圖像傳感器平行排布或多臺相機平行排布，擴大視場，提高設備集成度，降低了客戶使用門檻。但是多傳感器裝配使用過程中無法做到絕對的平行，相鄰兩圖像傳感器間存在夾角，隨著平行排布的相機或圖像傳感器的數(shù)量增加，加劇了拍攝圖像拼接后的圖像裁剪量，降低圖像有效面積，甚至存在相鄰兩相機或圖像傳感器采集的圖[0004]中國專利CN116156342B中公開了一種多線陣圖像傳感器拼接方法、線陣采像系統(tǒng)、裝置及設備。多線陣圖像傳感器相鄰的兩個線陣圖像傳感器掃描圖像存在重疊區(qū)域，且所述掃描圖像不完全重疊。該方法包括：將任一線陣圖像傳感器a的掃描圖像A,根據(jù)所述感光線偏角通過延遲積分關系，修正為偏轉掃描圖像A',使其與另一線陣圖像傳感器b的掃描圖像B平行；對所述偏轉掃描圖像A’進行像素偏差修正；其中，像素偏差修正包括橫向像素偏差修正與縱向像素偏差修正。且現(xiàn)有技術未公開基于安裝旋轉方向、安裝角度下，判斷是否存在特征丟失，并基于是否存在特征丟失對安裝角度進行調整，保證擴大掃描視場下拼接特征不丟失以及有效面積大，以及對黑白條紋下如何基于灰度值判斷圖像傳感器的傾斜角度，同時無法排除環(huán)境光源對圖像傳感器進行圖像采集過程中灰度值干擾，進而導致傾斜角度判定的不準確。[0005]因此本發(fā)明提出一種圖像傳感器拼接判定方法、系統(tǒng)、調整方法及存儲介質，可用于評價相機或圖像傳感器的安裝質量，并基于安裝角度進行調整，提高拼接圖像的質量。發(fā)明內容[0006]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術存在的以上問題，為實現(xiàn)上述技術目的，達到上述技術效果，本發(fā)明通過以下技術方案實現(xiàn)：[0007]一種圖像傳感器拼接判定方法，拼接不少于兩個感光面與檢測面平行的圖像傳感[0008]計算行圖像上各像素點的黑色灰度值和/或白色灰度值的占比權重；其中，所述行圖像為所述待拼接圖像中，提取的沿像素行上灰度值不一致的圖像；[0009]分析行圖像上相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重差值；[0010]計算各圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角6[0011]判定相鄰兩待拼接圖像拼接后是否存在特征缺失；[0012]其中，所述檢測面與標準樣品上表面共面，標準樣品由黑白相間的等寬條紋組成，且黑或白條紋的寬度不小于一個像素。[0014]權重占比模塊，提取對待拼接圖像中沿像素行上灰度值不一致的像素行圖像，計算所述行圖像上各像素中黑色灰度值和/或白色灰度值的占比權重；[0015]傾斜角度分析模塊，對同一待拼接圖像中沿像素行方向上相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重求差值，用于分析各圖像傳感器的傾斜角度；[0016]拼接缺失判定模塊，基于各圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度，判定相鄰兩待拼接圖像拼接后是否存在特征缺失，用于判定兩圖像傳感器采集圖像的重疊區(qū)域是否充足。[0018]基于相鄰兩圖像傳感器的安裝旋轉方向下待拼接圖像的傾斜角度計算相鄰兩圖像傳感器的相對傾斜角度；[0019]將相對傾斜角度與相同安裝旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值進行比對，以判定是否需要調整圖像傳感器的安裝角度；[0020]若相對傾斜角度大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值，則至少調整一個圖像傳感器的安裝角度，反之則不需要調整。[0021]一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述判定方法。[0023]1、本發(fā)明通過對同一待拼接圖像中在允許的誤差范圍內的相鄰兩像素的黑色灰度值或白色灰度值占比權重進行差值分析，以獲得各圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度，并根據(jù)傾斜角度判定相鄰兩待拼接圖像拼接后是否存在特征缺失，能夠基于黑白條紋標準樣品獲得圖像傳感器的傾斜程度，進而為后期圖像拼接質量進行評估。[0024]2、本發(fā)明通過對同一待拼接圖像中相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重差值求平均值，消除誤差，提高了待拼接圖像的傾斜角度計算的準確性。[0025]3、本發(fā)明通過圖像傳感器的像素行方向與標準樣品間的傾斜角度、安裝旋轉方向及采集待拼接圖像中黑白條紋的長度在像素行方向上的偏轉距離，構建拼接缺失寬度計算模型分析相鄰兩圖像傳感器在不同安裝旋轉方向及旋轉角度下的拼接缺失寬度，根據(jù)拼接缺失寬度數(shù)值，能夠準確判斷相鄰兩圖像傳感器采集的待拼接圖像經拼接后是否存在特征缺失。[0026]4、本發(fā)明通過拼接缺失寬度計算模型，分析相鄰兩圖像傳感器采集的待拼接圖像不存在拼接缺失情況下，相鄰兩圖像傳感器在不同安裝旋轉方向下的旋轉角度限定條件，使得在滿足相鄰兩圖像傳感器的旋轉角度限定條件下，兩圖像傳感器采集的待拼接圖像經拼接后無特征缺失，能夠基于其中一圖像傳感器的安裝旋轉方向及角度，對另一圖像傳感器的安裝旋轉方向及角度進行安裝控制。7[0027]5、本發(fā)明通過分別將相鄰兩圖像傳感器中任意一圖像傳感器的安裝角度與該相同旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值進行對比，對圖像傳感器的安裝角度進行初次調整，并將相鄰兩圖像傳感器的相對傾斜角度與相同旋轉方向下的的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值進行對比，進行有選擇地調整圖像傳感器的安裝角度，以滿足第二角度閾值，直至相對傾斜角度小于相同安裝旋轉方向的第一角度閾值，實現(xiàn)兩圖像傳感器安裝角度的多次逐級調節(jié)，使得圖像傳感器的像素行方向與標準樣品中黑白條紋的長度方向間的夾角逐漸逼近0°,使得滿足拼接無缺失的情況下，保證圖像拼接旋轉后的圖像的利用率大，提高圖像中所呈現(xiàn)的視場范圍。[0028]6、本發(fā)明通過對當前拍攝環(huán)境下所需調整的相對光照強度與白色區(qū)域內像素的灰度值呈現(xiàn)為255時、黑色區(qū)域的像素的灰度值呈現(xiàn)為0時的光照強度進行分析，能夠對光照強度進行量化，借助不同光照強度下灰度值從當前光照強度變換至最大或最小光照強度過程中的灰度值變化量，評估當前光照強度下的灰度值經補償后的灰度值，能夠對受環(huán)境中的光照強度影響的灰度值進行調整，排除環(huán)境的干擾，為灰度值計算公式中像素的白色和黑色占比權重計算提供可靠且準確的依據(jù)。附圖說明[0029]此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：[0030]圖1是本發(fā)明中圖像傳感器拼接判定方法的流程圖；[0031]圖2是本發(fā)明中圖像傳感器在標準樣品所在平面的投影示意圖；[0032]圖3是本發(fā)明中圖像傳感器在標準樣品所在平面的投影示意圖；[0033]圖4是本發(fā)明中圖像傳感器在標準樣品所在平面的投影示意圖；[0034]圖5是兩圖像傳感器沿像素行方向上的拼接示意圖。具體實施方式[0035]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他[0037]拼接不少于兩個感光面與檢測面平行的圖像傳感器，沿像素行方向，采集檢測面相鄰區(qū)域的待拼接圖像，以擴大掃描視場；[0038]當沿像素行方向上相鄰區(qū)域的待拼接圖像所對應的線掃圖像傳感器相對于標準樣品上黑白條紋的長度方向上無夾角時，兩線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像存在重疊區(qū)[0039]計算行圖像上各像素點的黑色灰度值和/或白色灰度值的占比權重；[0040]其中，所述行圖像為所述待拼接圖像中，提取的沿像素行上灰度值不一致的圖像；[0041]分析行圖像上相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重差值；[0042]計算各圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角8[0043]判定相鄰兩待拼接圖像拼接后是否存在特征缺失；[0044]基于各線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度判定相鄰兩待拼接圖像拼接后是否存在特征缺失，用于判定兩線掃圖像傳感器采集圖像的重疊區(qū)域是否充足；[0045]兩個與標準樣品平行的線掃圖像傳感器對標準樣品進行圖像采集，對采集的待拼接圖像進行圖像拼接，若拼接后的標準樣品圖像中無特征缺失或特征遺漏，則兩線掃圖像傳感器采集圖像的重疊區(qū)域充足，若拼接后的標準樣品圖像中存在部分特征缺失或特征遺漏，則兩線掃圖像傳感器采集圖像的重疊區(qū)域不充足。[0046]其中，所述檢測面與標準樣品上表面共面，標準樣品由黑白相間的等寬條紋組成，且黑或白條紋的寬度不小于一個像素。[0047]本申請中圖像傳感器可選線掃圖像傳感器也可選用面掃圖像傳感器。[0048]各線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向上的夾角，由安裝在相機上的線掃圖像傳感器相對于相機的安裝角度以及相機相對于標準樣品上黑白條紋的長度方向間的安裝角度組成。[0049]各像素點中黑色灰度值和白色灰度值的占比權重計算，采用灰度值計算公式：f(x,y)=g?(x,y)×f?+g?(x,y)×f?,f?表示為白色的灰度值，白色的灰度值為255,f?表示為黑色的灰度值，黑色的灰度值為0,g?(x,y)和g?(x,y)分別表示為坐標(x,y)像素點的白色灰度值占比權重和黑色灰度值占比權重，同一像素點的白色灰度值占比權重和黑色灰度值占比權重之和等于1。[0050]提取待拼接圖像中像素行或列上各像素的灰度值不全相等的像素行，根據(jù)所述像素行中各像素所對應的灰度值，采用灰度值計算公式，推導出同一圖像傳感器采集的待拼接圖像上灰度值不全相等的像素行或列方向上依次排布的各像素點的白色灰度值占比權重Q(k),Q(k)表示為待拼接圖像上灰度值不全相等的像素行或列方向上的第k個像素點的白色灰度值占比權重，并根據(jù)白色灰度值占比權重計算黑色灰度值占比權重。[0051]篩選出同一待拼接圖像中，至少兩組所述相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值在允許的誤差范圍內的相鄰兩像素，分析出相鄰兩像素的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值，計算線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品中黑白條紋的長度方向間的傾斜角度。如圖2所示，標準樣品中黑白條紋的寬度相同且為一個像素寬度。圖3和圖4所示，標準樣品中黑白條紋的寬度相同且大于一個像素寬度。當如圖4所示，像素行上灰度值均相同時，行圖像中各像素點的黑色灰度值或白色灰度值的占比權重相同，無法根據(jù)黑色灰度值或白色灰度值的占比權重計算。[0052]同一待拼接圖像中，若像素行上，相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值與該像素行上其他相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值間的誤差大于設定的閾值，此時，表明選取的相鄰兩像素點不符合要求，使得采用選取的相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值，以計算像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度，存在很大誤差，其中，設定的閾值為根據(jù)像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度的計算精度而設計。[0053]當相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值與該像素行上其他9相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值相等時，表明選取的相鄰兩像素點符合要求，采用選取的相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值，能夠準確計算像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度。[0054]各線掃圖像傳感器根據(jù)采集圖像中像素行方向上相鄰兩像素點間的白色灰度值占比權重的差值△Q行，分析線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品中黑白條紋的長度方[0055]各線掃圖像傳感器根據(jù)采集圖像中像素列方向上相鄰兩像素點間的白色灰度值占比權重差值△咧，分析線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品中黑白條紋的長度方向[0056]同理，也可對線掃圖像傳感器根據(jù)采集圖像中像素行或列方向上相鄰兩像素點間的黑色灰度值占比權重的差值，分析線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品中黑白條紋的長度方向間的夾角。[0057]通過上述方法，分別分析出兩線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品中黑白條紋的長度方向間的夾角，即位于擴大掃描視場左側的線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品中黑白條紋的長度方向間的夾角為β1,位于擴大掃描視場右側的線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品中黑白條紋的長度方向間的夾角為β2。[0058]當采集的待拼接圖像以待拼接圖像左上角順時針旋轉時，線掃圖像傳感器采集待拼接圖像中黑白條紋的長度方向與該線掃圖像傳感器的像素行方向間的夾角大于0,當采集的待拼接圖像以待拼接圖像左上角逆時針旋轉時，線掃圖像傳感器采集待拼接圖像中黑白條紋的長度方向與該線掃圖像傳感器的像素行方向間的夾角小于0。[0059]其中，設定相鄰兩線掃圖像傳感器的標準安裝位置及標準安裝角度，處于標準安裝位置及安裝角度下，擴大掃描視場的相鄰兩線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像存在重疊區(qū)域，為了便于對線掃圖像傳感器進行安裝位置及角度的確定，需根據(jù)擴大掃描視場的相鄰兩線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像的重疊區(qū)域寬度確定線掃圖像傳感器左上角的安裝位置，即線掃圖像傳感器的標準安裝位置，標準安裝角度下線掃圖像傳感器采集待拼接圖像中黑白條紋的長度方向與該線掃圖像傳感器的像素行方向間的夾角等于0。當兩線掃圖像傳感器采用標準安裝位置及標準安裝角度時，此時兩線掃圖像傳感器采集圖像的重疊區(qū)域充足，兩線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像經拼接后無特征缺失。[0060]由于安裝精度的影響，無法保證兩線掃圖像傳感器的標準安裝位置和標準安裝角度，導致兩線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像發(fā)生偏轉、平移等情況。實施例1[0062]線掃圖像傳感器是一種使用一維或多維線性陣列的成像設備，沿著待檢測物體的運動方向進行連續(xù)掃描。通過連續(xù)的單線掃描逐行獲取圖像。通常用于需要高精度和高速成像的應用場景。[0063]拼接不少于兩個感光面與檢測面平行的圖像傳感器，沿像素行方向，采集檢測面相鄰區(qū)域的待拼接圖像，以擴大掃描視場；[0064]計算行圖像上各像素點的黑色灰度值和/或白色灰度值的占比權重，其中，所述行圖像為所述待拼接圖像中，提取的沿像素行上灰度值不一致的圖像；[0065]篩選出同一待拼接圖像中，至少兩組所述相鄰兩像素點的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值在允許的誤差范圍內的相鄰兩像素，分析出相鄰兩像素的黑色灰度值或白色灰度值占比權重的差值的平均值，計算線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品中黑白條紋的長度方向間的傾斜角度；[0066]基于各線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品上黑白條紋的長度方向間的傾斜角度下所采集的待拼接圖像，計算相鄰兩待拼接圖像的拼接缺失寬度，判定相鄰兩待拼接圖像拼接后是否存在特征缺失。[0067]對用于擴大掃描視場的兩線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像進行拼接，由于線掃圖像傳感器的安裝誤差，可能導致兩待拼接圖像經拼接后存在特征丟失，根據(jù)兩線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像上黑白條紋的長度方向與所述線掃圖像傳感器的像素行方向間[0069]其中，當D>0,則表明存在缺失，若D≤0,則表明不存在缺失，d1表示為位于拼接方向左側的線掃圖像傳感器采集待拼接圖像中黑白條紋的長度在所述線掃圖像傳感器的像素行方向上的偏轉距離，d2表示為位于拼接方向右側的線掃圖像傳感器采集待拼接圖像中黑白條紋的長度在所述線掃圖像傳感器的像素行方向上的偏轉距離，w表示為標準安裝角度下兩待拼接圖像的重疊區(qū)域寬度，w>0。β2×c,b為線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像的長度，c為線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像的寬度，c為大于等于一個像素寬度的正整數(shù)倍像素寬度，λ表示為用于擴大掃描視場的相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向是否相同，當用于擴大掃描視場的相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向相反時，λ取值1,當用于擴大掃描視場的相鄰兩線掃圖像傳感器的[0071]具體，當擴大掃描視場的相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向均為順時針旋[0072]如圖5所示，圖5中(a)所示的圖像和圖5中(b)所示的分別為線掃圖像傳感器沿線掃方向拼接后的圖像，其中，采集圖5中(a)所示的拼接圖像的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為逆時針，采集圖5中(b)所示的拼接圖像的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為順時[0073]當位于左側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為順時針，位于右側的線掃圖像傳[0074]當擴大掃描視場的相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為逆時針旋轉，則λ等于-1,即D=(1-cosβ1)×b-λsinβ2×c-w。[0075]當位于左側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為逆時針，位于右側的線掃圖像傳[0076]本發(fā)明還提供一種圖像傳感器拼接判定系統(tǒng)，包括：[0077]權重占比模塊，提取對待拼接圖像中沿像素行上灰度值不一致的像素行圖像，計算所述行圖像上各像素中黑色灰度值和/或白色灰度值的占比權重；[0078]傾斜角度分析模塊，對同一待拼接圖像中沿像素行方向上相鄰兩像素點的黑色灰實施例2旋轉角度關系。的安裝旋轉方向和旋轉角度對另一線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向和旋轉角度進行調節(jié)，避免因用于擴大掃描視場的兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向和旋轉角度無限定而導致的兩線掃圖像傳感器的拼接缺失寬度無法得實施例3[0089]本實施例中擴大掃描視場的線掃圖像傳感器的數(shù)量不少于2個，各線掃圖像傳感器可位于至少一相機內。[0090]當擴大掃描視場的線掃圖像傳感器的數(shù)量大于2個時，計算兩線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像上黑白條紋的長度方向與所述線掃圖像傳感器的像素行方向間的傾斜角度，基于各線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品間的傾斜角度下所采集的待拼接圖像，計算相鄰兩待拼接圖像的拼接缺失寬度，進而判斷多個線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像拼接后是否存在特征缺失。[0091]擴大掃描視場的線掃圖像傳感器的數(shù)量大于2個時，拼接缺失寬度組計算公式：[0092]D(n-1)表示為第n-1個線掃圖像傳感器和第n個線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像間的拼接缺失寬度數(shù)值，d(n-1)表示為依次相鄰的兩線掃圖像傳感器中位于拼接方向左側的第n-1個線掃圖像傳感器采集待拼接圖像中黑白條紋的長度在所述線掃圖像傳感器的像素行方向上的的偏轉距離，d2表示為依次相鄰的兩線掃圖像傳感器中位于拼接方向右側的第n個線掃圖像傳感器采集待拼接圖像中黑白條紋的長度在所述線掃圖像傳感器的像素行方向上的偏轉距離，w表示為標準安裝角度下兩待拼接圖像的重疊區(qū)域寬度，w>0,n大于[0093]當D1~D(n-1)中至少一數(shù)值大于0,則表明擴大掃描視場的若干線掃描圖像傳感器采集的待拼接圖像經拼接后，存在特征缺失，若D1~D(n-1)中所有數(shù)據(jù)均小于0,則表明相鄰兩線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像無特征缺失，即擴大掃描視場的所有線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像經拼接后，無特征缺失。[0094]在拼接缺失寬度組計算公式中，各相鄰的兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉角度、安裝旋轉方向是否相同直接決定相鄰兩線掃圖像傳感器采集的待拼接圖像的拼接缺失寬度。實施例4[0095]用于擴大掃描視場的線掃圖像傳感器與標準樣品平行，當至少兩相鄰的線掃圖像傳感器距離標準樣品的距離不同時，通過對至少兩相鄰的線掃圖像傳感器采集的圖像中的重疊區(qū)域進行圖像配準，圖像配準完成后，對至少兩線相鄰的線掃圖像傳感器采集的圖像進行拼接。[0096]相鄰兩線掃圖像傳感器投影于標準樣品所在平面內的相對傾斜角度，直接影響所對應的兩線掃圖像傳感器在當前傾斜角度下，是否存在拼接缺失，并對存在拼接缺失的兩相機或線掃圖像傳感器的安裝角度進行調節(jié)，使得安裝角度下采集的圖像經拼接后，無拼接缺失。[0097]分析兩線掃圖像傳感器投影于標準樣品所在平面內的相對傾斜角度，相對傾斜角[0099]其中，λ表示為用于擴大掃描視場的相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向是否相同，當用于擴大掃描視場的相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向相反時，λ取值1,當用于擴大掃描視場的相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向相同時，λ取值-1。[0100]根據(jù)兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向，判斷兩線掃圖像傳感器間的相對傾斜角度是否大于該安裝旋轉方向下所設定的第一角度閾值。[0101]若位于左側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為順時針，則設定該旋轉方向下所允許的第一角度閾值；若位于右側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為逆時針，則設定該旋轉方向下所允許的第一角度閾值，當兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向所對應的相對傾斜角度大于該安裝旋轉方向下所允許的第一角度閾值，則至少調整一線掃圖像傳感器或相機相對于另一線掃圖像傳感器的像素行方向上的安裝夾角，降低兩線掃圖像傳感器或相機間的第一角度閾值。[0102]基于相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向所對應的第一角度閾值進行安裝調[0103]將相對傾斜角度與相同安裝旋轉方向的相鄰兩線掃圖像傳感器所對應的第一角度閾值進行比對，以判定是否需要調整線掃圖像傳感器的安裝角度；[0104]若相對傾斜角度大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩線掃圖像傳感器所對應的第一角度閾值，則至少需要調整一個線掃圖像傳感器的安裝角度，反之則不需要調整。[0105]即根據(jù)相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向不同，篩選對應的第一角度閾值。[0106]相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向包括四種安裝旋轉方向，分別為位于左側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為順時針和位于右側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為逆時針、位于左側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為順時針和位于右側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為順時針、位于左側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為逆時針和位于右側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為逆時針，以及位于左側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為逆時針和位于右側的線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向為順時針。[0107]當相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向不同，兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向所對應的第一角度閾值也不同。[0108]若相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向下的相對傾斜角度大于安裝旋轉方向相同的相鄰兩線掃圖像傳感器所對應的第一角度閾值，則至少需要調整一個線掃圖像傳感[0109]步驟S1、依次分別判斷相鄰兩線掃圖像傳感器中各線掃圖像傳感器在安裝旋轉方向下的安裝角度的絕對值是否大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩線掃圖像傳感器所對應的第一角度閾值的絕對值；[0110]步驟S2、若大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩線掃圖像傳感器所對應的第一角度閾值的絕對值，則調整大于該線掃圖像傳感器的安裝角度，使得調整后的線掃圖像傳感器的安裝角度的絕對值小于該安裝旋轉方向所對應的第二角度閾值的絕對值；[0111]步驟S3、提取圖像傳感器經調整后的安裝角度，判斷安裝調整后的相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝旋轉方向上的相對傾斜角度是否大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩線掃圖像傳感器所對應的第一角度閾值；[0112]步驟S4、若大于相同安裝旋轉方向的相鄰兩線掃圖像傳感器所對應的第一角度閾值，調整相鄰兩線掃圖像傳感器的安裝角度的絕對值最大的線掃圖像傳感器的安裝角度，直至相鄰兩線掃圖像傳感器的相對傾斜角度小于相同安裝旋轉方向的相鄰兩線掃圖像傳感器所對應的第一角度閾值。[0113]其中，安裝旋轉方向相同的相鄰兩線掃圖像傳感器的第一角度閾值的絕對值大于該安裝旋轉方向下的第二角度閾值的絕對值。[0114]通過分別將相鄰兩線掃圖像傳感器中任意一線掃圖像傳感器的安裝角度與該相同旋轉方向的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值進行對比，對線掃圖像傳感器的安裝角度進行初次調整，并將相鄰兩線掃圖像傳感器的相對傾斜角度與相同旋轉方向下的相鄰兩圖像傳感器所對應的第一角度閾值進行對比，進行有選擇地調整線掃圖像傳感器的安裝角度，以滿足第二角度閾值，直至相對傾斜角度小于相同安裝旋轉方向的第一角度閾值，實現(xiàn)兩線掃圖像傳感器安裝角度的多次逐級調節(jié)，使得線掃圖像傳感器的像素行方向與標準樣品中黑白條紋的長度方向間的夾角逐漸逼近0°,使得滿足拼接無缺失的情況下，保證圖像拼接旋轉后的圖像的利用率大，提高圖像中所呈現(xiàn)的視場范圍。實施例5[0115]上述實施例的技術方案均不考慮光源環(huán)境對灰度值的影響，當在標準光源環(huán)境下，白色的灰度值為255,黑色的灰度值為0,在非標準光源環(huán)境下，灰度值受到光源環(huán)境的影響會發(fā)生改變。[0116]若光源環(huán)境的改變，經灰度值計算公式f(x,y)=g?(x,y)×f?+g?(x,y)×f?,各像素的灰度值發(fā)生改變，根據(jù)灰度值計算公式計算的各像素的白色占比權重以及黑色占比權重會偏離實際，影響圖像傳感器或相機的傾斜角度計算的準確性，現(xiàn)針對光源環(huán)境對灰度值的影響進行修正。[0117]標準圖像樣品由相同寬度的黑條紋和白條紋組成，且黑條紋和白條紋的寬度均為大于n的整數(shù)像素寬度，n為大于2的正整數(shù)。[0118]考慮到拍攝光源環(huán)境會影響灰度值。圖像傳感器分別對黑條紋區(qū)域和白條紋區(qū)域進行圖像采集，篩選出行或列的像素中