工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試題庫(kù)及答案一、選擇題1.工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言不包括以下哪種？A.KRLB.RAPIDC.G代碼D.BASIC答案：D2.以下哪種傳感器常用于工業(yè)機(jī)器人的位置檢測(cè)？A.溫度傳感器B.壓力傳感器C.編碼器D.濕度傳感器答案：C3.工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指（）。A.機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的誤差B.機(jī)器人多次重復(fù)執(zhí)行同一動(dòng)作時(shí)，末端執(zhí)行器到達(dá)同一位置的精度C.機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)精度D.機(jī)器人的最大運(yùn)動(dòng)速度答案：B4.在工業(yè)機(jī)器人編程中，以下哪種指令用于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度？A.MOVLB.SPEEDC.WAITD.LOAD答案：B5.工業(yè)機(jī)器人的示教編程方式是指（）。A.通過(guò)計(jì)算機(jī)編寫(xiě)程序控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)B.操作人員手動(dòng)操作機(jī)器人，記錄其運(yùn)動(dòng)軌跡和姿態(tài)，生成程序C.利用傳感器自動(dòng)檢測(cè)環(huán)境信息，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)D.以上都不是答案：B6.以下哪種機(jī)器人坐標(biāo)系是相對(duì)于機(jī)器人基座的固定坐標(biāo)系？A.工具坐標(biāo)系B.工件坐標(biāo)系C.基坐標(biāo)系D.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系答案：C7.工業(yè)機(jī)器人的軸數(shù)通常不包括以下哪種？A.3軸B.4軸C.5軸D.8軸答案：D8.在工業(yè)機(jī)器人編程中，“DELAY”指令的作用是（）。A.使機(jī)器人暫停一段時(shí)間B.控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向C.改變機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度D.調(diào)用子程序答案：A9.工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力是指（）。A.機(jī)器人能夠承受的最大重量B.機(jī)器人末端執(zhí)行器能夠抓取的最大重量C.機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中能夠承受的最大慣性力D.以上都包括答案：D10.以下哪種編程方法適用于復(fù)雜的工業(yè)機(jī)器人任務(wù)？A.示教編程B.離線編程C.手動(dòng)編程D.以上都不是答案：B11.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型主要用于（）。A.分析機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡B.計(jì)算機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)C.設(shè)計(jì)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)D.以上都不是答案：A12.在工業(yè)機(jī)器人編程中，“CALL”指令的作用是（）。A.調(diào)用子程序B.控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度C.改變機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向D.使機(jī)器人暫停一段時(shí)間答案：A13.工業(yè)機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)主要用于（）。A.檢測(cè)工件的位置和姿態(tài)B.識(shí)別工件的形狀和顏色C.檢測(cè)環(huán)境中的障礙物D.以上都包括答案：D14.以下哪種機(jī)器人控制方式適用于高精度的工業(yè)機(jī)器人任務(wù)？A.開(kāi)環(huán)控制B.閉環(huán)控制C.半閉環(huán)控制D.以上都不是答案：B15.工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)措施不包括以下哪種？A.安全圍欄B.光幕傳感器C.急停按鈕D.高溫防護(hù)答案：D二、填空題1.工業(yè)機(jī)器人的三大組成部分是機(jī)械結(jié)構(gòu)部分、（控制部分）和傳感器部分。2.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式主要有（點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)）和連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)兩種。3.工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言通常具有（運(yùn)動(dòng)控制）、邏輯控制、數(shù)據(jù)處理等功能。4.機(jī)器人的工具坐標(biāo)系是相對(duì)于（末端執(zhí)行器）的坐標(biāo)系。5.工業(yè)機(jī)器人的示教編程過(guò)程通常包括（示教）和再現(xiàn)兩個(gè)階段。6.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解是指已知（末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)），求解各關(guān)節(jié)的角度。7.在工業(yè)機(jī)器人編程中，常用的邏輯控制指令有（IFTHENELSE）、WHILE等。8.工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力不僅與機(jī)器人的結(jié)構(gòu)有關(guān)，還與（運(yùn)動(dòng)速度）和運(yùn)動(dòng)加速度有關(guān)。9.工業(yè)機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)主要由（攝像機(jī)）、圖像采集卡和圖像處理軟件等組成。10.工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)等級(jí)通常分為（四級(jí)）。三、判斷題1.工業(yè)機(jī)器人只能用于工業(yè)生產(chǎn)，不能用于其他領(lǐng)域。（×）2.工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度越高，其運(yùn)動(dòng)精度就越高。（√）3.示教編程方式只適用于簡(jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人任務(wù)。（×）4.工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系可以根據(jù)需要進(jìn)行自定義。（√）5.在工業(yè)機(jī)器人編程中，“MOVL”指令用于直線運(yùn)動(dòng)，“MOVJ”指令用于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。（√）6.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解是指已知各關(guān)節(jié)的角度，求解末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。（√）7.工業(yè)機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)可以完全替代人工檢測(cè)。（×）8.工業(yè)機(jī)器人的閉環(huán)控制方式可以提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度。（√）9.工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)措施只是為了保護(hù)操作人員的安全，對(duì)機(jī)器人本身沒(méi)有保護(hù)作用。（×）10.工業(yè)機(jī)器人的編程人員不需要了解機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理。（×）四、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：汽車(chē)制造：用于汽車(chē)的焊接、噴涂、裝配等工序，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。電子制造：在電子產(chǎn)品的生產(chǎn)線上進(jìn)行插件、貼片、檢測(cè)等操作，保證生產(chǎn)的精度和穩(wěn)定性。機(jī)械加工：如打磨、拋光、切割等，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的加工任務(wù)。食品飲料：進(jìn)行食品的包裝、分揀、搬運(yùn)等工作，滿足衛(wèi)生和高效的要求。物流倉(cāng)儲(chǔ)：用于貨物的碼垛、搬運(yùn)、分揀等，提高物流效率。化工行業(yè)：在危險(xiǎn)和惡劣的環(huán)境中進(jìn)行物料的搬運(yùn)、混合等操作，保障人員安全。2.說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人編程的基本步驟。工業(yè)機(jī)器人編程的基本步驟如下：任務(wù)分析：明確機(jī)器人要完成的任務(wù)，確定工作目標(biāo)和要求。選擇編程方式：根據(jù)任務(wù)的復(fù)雜程度和實(shí)際需求，選擇示教編程、離線編程或手動(dòng)編程等方式。建立坐標(biāo)系：確定基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供參考。編寫(xiě)程序：根據(jù)任務(wù)要求，使用機(jī)器人的編程語(yǔ)言編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)控制、邏輯控制和數(shù)據(jù)處理等指令。調(diào)試程序：將編寫(xiě)好的程序加載到機(jī)器人控制系統(tǒng)中，進(jìn)行調(diào)試和優(yōu)化，檢查機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡和動(dòng)作是否符合要求。運(yùn)行測(cè)試：在實(shí)際工作環(huán)境中對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試，確保程序的穩(wěn)定性和可靠性。3.比較示教編程和離線編程的優(yōu)缺點(diǎn)。示教編程的優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單易學(xué)，操作人員可以通過(guò)手動(dòng)操作機(jī)器人來(lái)記錄運(yùn)動(dòng)軌跡，不需要具備專(zhuān)業(yè)的編程知識(shí)。能夠?qū)崟r(shí)觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)情況，及時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)參數(shù)。適用于簡(jiǎn)單的任務(wù)和小批量生產(chǎn)。示教編程的缺點(diǎn)：編程效率低，尤其是對(duì)于復(fù)雜的任務(wù)，示教過(guò)程繁瑣。機(jī)器人在示教過(guò)程中需要停止工作，影響生產(chǎn)效率。示教編程的精度受到操作人員的技能水平和經(jīng)驗(yàn)的影響。離線編程的優(yōu)點(diǎn)：編程效率高，可以在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行程序的編寫(xiě)和調(diào)試，不影響機(jī)器人的正常工作。能夠進(jìn)行復(fù)雜任務(wù)的編程，通過(guò)模擬和仿真功能可以提前發(fā)現(xiàn)和解決問(wèn)題?？梢詫?duì)程序進(jìn)行優(yōu)化，提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)效率和精度。離線編程的缺點(diǎn)：需要專(zhuān)業(yè)的編程軟件和技術(shù)人員，對(duì)操作人員的要求較高。離線編程的仿真結(jié)果與實(shí)際情況可能存在一定的誤差，需要進(jìn)行實(shí)際驗(yàn)證。4.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的作用。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型主要有以下作用：分析機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡：通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，可以計(jì)算出機(jī)器人末端執(zhí)行器在不同關(guān)節(jié)角度下的位置和姿態(tài)，從而規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。運(yùn)動(dòng)控制：為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供理論基礎(chǔ)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型可以設(shè)計(jì)出合適的控制算法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人設(shè)計(jì)：在機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型可以幫助工程師優(yōu)化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和尺寸，提高機(jī)器人的性能。故障診斷：通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的分析，可以檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否正常，及時(shí)發(fā)現(xiàn)和診斷故障。5.說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)措施的重要性。工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)措施具有極其重要的意義，主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：保護(hù)操作人員的安全：工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中具有較高的速度和力量，如果沒(méi)有適當(dāng)?shù)陌踩雷o(hù)措施，可能會(huì)對(duì)操作人員造成嚴(yán)重的傷害，如碰撞、擠壓、切割等。安全圍欄、光幕傳感器、急停按鈕等防護(hù)措施可以有效地防止操作人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，避免事故的發(fā)生。保證設(shè)備的正常運(yùn)行：安全防護(hù)措施可以防止外界因素對(duì)機(jī)器人的干擾和損壞，如防止操作人員誤操作導(dǎo)致機(jī)器人碰撞其他物體，保護(hù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣系統(tǒng)，延長(zhǎng)設(shè)備的使用壽命。符合法律法規(guī)要求：在工業(yè)生產(chǎn)中，必須遵守相關(guān)的安全法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)。安裝和使用安全防護(hù)措施是企業(yè)合法合規(guī)生產(chǎn)的必要條件，否則可能會(huì)面臨法律責(zé)任和處罰。提高生產(chǎn)效率：雖然安全防護(hù)措施在一定程度上可能會(huì)增加一些成本和操作的復(fù)雜性，但從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，它可以減少事故的發(fā)生，降低設(shè)備的維修時(shí)間和成本，保證生產(chǎn)的連續(xù)性和穩(wěn)定性，從而提高生產(chǎn)效率。五、編程題以下以ABB機(jī)器人的RAPID語(yǔ)言為例，編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人程序，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從起始點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，然后返回起始點(diǎn)的功能。```MODULEMainModulePROCmain()!定義起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)CONSTrobtargetstartPoint:=[[1000,0,500],[1,0,0,0],[9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009]];CONSTrobtargettargetPoint:=[[1200,200,600],[1,0,0,0],[9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009]];!機(jī)器人移動(dòng)到起始點(diǎn)MoveJstartPoint,v100,z50,tool0;!機(jī)器人從起始點(diǎn)直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)MoveLtargetPoint,v100,z50,tool0;!機(jī)器人從目標(biāo)點(diǎn)直線運(yùn)動(dòng)回到起始點(diǎn)MoveLstartPoint,v100,z50,tool0;ENDPROCENDMODULE```程序說(shuō)明：1.`MODULEMainModule`：定義一個(gè)名為`MainModule`的程序模塊。2.`PROCmain()`：定義主程序`main`。3.`CONSTrobtargetstartPoint`和`CONSTrobtargettargetPoint`：定義起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的位置和姿態(tài)。4.`MoveJstartPoint,v100,z50,tool0`