ICS43.020CCS

T47

JSQX江蘇省汽車行業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/JSQX0024—2025無人駕駛清掃裝備運(yùn)行安全測(cè)試規(guī)范Safetytestspecificationfordriverlesscleaningequipment2025-12-25發(fā)布 2026-01-25實(shí)施江蘇省車行會(huì) 發(fā)布T/JSQX0024T/JSQX0024—2025II目 次前 言 III1范圍 12規(guī)性用件 13術(shù)和義 14通測(cè)要求 2試象求 2試境求 2試地求 2試程求 3試度求 3試過件 3試具求 3通測(cè)項(xiàng)目 4別響交信號(hào) 4別響道交基礎(chǔ)施障物 8別響行與機(jī)動(dòng)車 12別響周車行駛態(tài) 16車作試 19過叉口 22過殊域 25動(dòng)急動(dòng) 2628最風(fēng)策略 29清作專測(cè)試 3131態(tài)礙繞清掃 31停業(yè)接 31圾別回收 32殊域掃 33綜應(yīng)測(cè)試 33試路 33景述 33試程 34過求 34網(wǎng)與據(jù)全 34備息全 34備件級(jí) 34動(dòng)駛據(jù)錄 34行據(jù)全 34T/JSQX0024T/JSQX0024—2025IIII附錄 A（料）測(cè)試備數(shù)測(cè)記表 35附錄 B（范）通用試目應(yīng)試地 37參 考 文 獻(xiàn) 38T/JSQX0024T/JSQX0024—2025IIIIII前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。（JS/TC47）T/JSQX0024T/JSQX0024—2025PAGEPAGE10無人駕駛清掃裝備運(yùn)行安全測(cè)試規(guī)范范圍本文件適用于無人駕駛清掃裝備在封閉測(cè)試場(chǎng)地、半開放道路或公共道路中開展的運(yùn)行安全測(cè)試。本文件適用于無人駕駛清掃裝備測(cè)試機(jī)構(gòu)、裝備生產(chǎn)企業(yè)及相關(guān)監(jiān)管部門開展測(cè)試與評(píng)估工作。（GB5768.2道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線GB5768.8道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第8部分：學(xué)校區(qū)域GB7258—2017 GB/T40429—2021 GB/T43758.1—2024 智能聯(lián)車行全試環(huán)技條件第部分公共路GB/T43758.2—2024 智能聯(lián)車行全試環(huán)技條件第部分半開道GB44495—2024 車車信安技要求GB44496—2024 GB44497—2024 GB/T44850—2024 CJJ45—2015 城道明設(shè)標(biāo)JTGB01—2019 路工技術(shù)準(zhǔn)JTGD20 公路設(shè)范T/JSQX0017—2024 無人駕駛清掃裝備driverlesscleaningequipment具備GB/T40429—2021中規(guī)定的4級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化水平的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，最高運(yùn)行時(shí)速不超過40km/h（機(jī)動(dòng)車道）/20km/h（非機(jī)動(dòng)車道），行駛于地面，實(shí)施路面清掃作業(yè)的裝備。測(cè)試裝備equipmentundertest:EUT依據(jù)本文件開展運(yùn)行安全測(cè)試的無人駕駛清掃裝備。目標(biāo)車輛targetvehicle:TV配合測(cè)試裝備完成測(cè)試工作的乘用車、仿真車等設(shè)備。[來源：GB/T44850—2024，3.2，有修改]自動(dòng)緊急制動(dòng)automaticemergencybraking無人駕駛清掃裝備實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)前方道路行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)實(shí)施緊急減速和制動(dòng)。接管takeover在無人駕駛清掃裝備運(yùn)行期間，由人工（現(xiàn)場(chǎng)或遠(yuǎn)程）臨時(shí)或長(zhǎng)期接管裝備控制權(quán)的行為。[來源：GB/T43766—2024，3.5，有修改]最小風(fēng)險(xiǎn)策略minimalriskstrategy封閉測(cè)試場(chǎng)地closedtestsite專用于裝備運(yùn)行測(cè)試、與公共道路隔離且受控的模擬道路環(huán)境。半開放測(cè)試道路semi-opentestroad裝備經(jīng)允許方可進(jìn)入的廠礦、港口、園區(qū)、居住區(qū)等區(qū)域內(nèi)用于運(yùn)行安全測(cè)試的道路。[來源：GB/T43758.2—2024，3.1，有修改]公共測(cè)試道路publictestroad供測(cè)試裝備開展運(yùn)行安全測(cè)試的公共道路。注：包括城市道路、公路。[來源：GB/T43758.1—2024，3.1，有修改]測(cè)試裝備應(yīng)符合以下要求：T/JSQX0017—20245815km/h；30km/h；15km/h。：-20~45之間；1km；。測(cè)試場(chǎng)地應(yīng)滿足以下條件：GB/T44850—2024中5.1.3.2、GB/T43758.2—202447章GB/T43758.1—202447；；交通標(biāo)志標(biāo)線應(yīng)清晰、完好，符合GB5768.2和GB5768.3；e) CJJ45—20153.3.13.4.1；3.5m7mJTGB01和JTGD20彎道路段應(yīng)符合JTGB01—20194；。測(cè)試過程應(yīng)滿足以下要求：（；B；；324.65章、63360A測(cè)試所得數(shù)據(jù)的精度應(yīng)滿足以下要求：km/h；m/s2；m；m。測(cè)試裝備通過測(cè)試，應(yīng)滿足以下條件：56為確保測(cè)試數(shù)據(jù)滿足4.5規(guī)定的精度要求，所采用的測(cè)試工具其性能應(yīng)至少滿足以下要求：測(cè)量精度應(yīng)不低于GB/T44850—20245.1.2.2b)c)、d)10Hz；：測(cè)試場(chǎng)地環(huán)境的客觀真值數(shù)據(jù)，概述本測(cè)測(cè)試道路應(yīng)滿足以下要求之一：測(cè)試裝備勻速駛向交通信號(hào)燈，應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別交通信號(hào)燈狀態(tài)，按照交通信號(hào)燈指示停止或通行。示意圖見圖1。

圖1 識(shí)別響機(jī)車號(hào)測(cè)試景前達(dá)到4.110s測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下通過要求：3測(cè)試道路為設(shè)有方向指示信號(hào)燈的十字交叉路口，接入路口的機(jī)動(dòng)車道數(shù)不少于三條。。

圖2 識(shí)別響方指信燈測(cè)場(chǎng)景100前達(dá)到4.110s測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：3s；測(cè)試道路為至少包含一條車道的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道，并于該路段設(shè)置限速標(biāo)志牌。測(cè)試裝備以高于限速標(biāo)志牌的速度駛向該標(biāo)志牌，應(yīng)能按照標(biāo)志牌限速降速行駛。示意圖見圖3。

圖3 識(shí)別響限標(biāo)測(cè)場(chǎng)景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，在距離限速標(biāo)志50m前宜達(dá)到限速標(biāo)志所示速度的1.2倍，最高不超過30km/h，并勻速沿車道右側(cè)駛向限速標(biāo)志。測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下條件：3°。測(cè)試道路應(yīng)滿足以下要求之一：70m30m注：彎道弧長(zhǎng)應(yīng)能保證測(cè)試裝備以規(guī)定速度完成從入彎到出彎的完整過程，且宜≥四分之一圓周長(zhǎng)。（/4。

圖4 識(shí)別響車線試景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，在進(jìn)入彎道100m前達(dá)到4.1規(guī)定的相應(yīng)車道類型速度，并勻速沿車道右側(cè)行駛。測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下條件：測(cè)試裝備勻速駛向停車讓行線，應(yīng)能按照標(biāo)志指示停車讓行。示意圖見圖5。

圖5 識(shí)別響停讓標(biāo)標(biāo)線試景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，在距離停車讓行線100m前達(dá)到4.1規(guī)定的相應(yīng)車道類型速度，并勻速沿車道右側(cè)駛向停車讓行線。測(cè)試中，停車讓行線前無車輛、行人等。測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下條件：3測(cè)試道路為單直道非機(jī)動(dòng)車車道，并于該路段設(shè)置減速讓行標(biāo)線。測(cè)試裝備勻速駛向減速讓行線，應(yīng)能按照標(biāo)志指示減速讓行。示意圖見圖6。

圖6 識(shí)別響減讓標(biāo)標(biāo)線試景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，在距離減速讓行線50m前達(dá)到4.1規(guī)定的相應(yīng)車道類型速度，并勻速沿車道右側(cè)駛向停車讓行線。測(cè)試中，減速讓行線前無車輛、行人等。測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下條件：10km/h；5。測(cè)試道路為至少包含一條長(zhǎng)直道的機(jī)動(dòng)車車道或非機(jī)動(dòng)車單車道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測(cè)試裝備沿測(cè)試道路駛向人行橫道線，應(yīng)能減速通過人行橫道線。示意圖見圖7。圖7 識(shí)別響人橫線試場(chǎng)景測(cè)試過程應(yīng)符合以下要求：100m30km/h50m15測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下條件：3s；0.5。概述3（35cm×高50cm），1.0m±0.1。

圖8 識(shí)別響錐交路測(cè)試景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，在距離前方錐形交通路標(biāo)50m前達(dá)到4.1規(guī)定的相應(yīng)車道類型速度，并勻速沿車道右側(cè)駛向前方障礙物。測(cè)試裝備應(yīng)能通過制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或制動(dòng)結(jié)合轉(zhuǎn)向的方式避免與上述錐形交通路標(biāo)發(fā)生碰撞。5cm。測(cè)試裝備勻速駛向前方障礙物，應(yīng)能識(shí)別固定隔離欄并保持安全橫向距離，避免接觸。示意圖見圖9。圖9 識(shí)別響隔欄試景測(cè)試過程滿足以下要求：100m30km/h50m15km/h0.5。測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下要求：0.3m0.20.5m/s2。測(cè)試道路為機(jī)動(dòng)車道或非機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道，車道內(nèi)設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)井蓋（直徑70cm，中心凹陷深度3cm）。測(cè)試裝備應(yīng)識(shí)別井蓋，并低速平穩(wěn)通過或安全繞行。示意圖見圖10。圖10 識(shí)別響井測(cè)場(chǎng)景測(cè)試過程滿足以下要求：50m30km/h20m15km/h30m15km/h10m10km/h測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：3°1.0m/s2；測(cè)試道路為機(jī)動(dòng)車道或者非機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道，在車道內(nèi)放置減速帶。機(jī)動(dòng)車道的減速帶高度應(yīng)為5cm~10cm，非機(jī)動(dòng)車道減速帶高度應(yīng)≤5cm。測(cè)試裝備勻速駛向減速帶，應(yīng)能平穩(wěn)行駛通過減速帶。示意圖見圖11。圖11 識(shí)別響減帶試景測(cè)試過程應(yīng)滿足以下要求：40m30km/h15m20km/h20m15km/h10m速至≤10km/h測(cè)試裝備應(yīng)減速通過減速帶，不應(yīng)直接制動(dòng)停車，且通過后速度平穩(wěn)恢復(fù)。測(cè)試道路為機(jī)動(dòng)車道或非機(jī)動(dòng)車道，并在路段內(nèi)設(shè)置施工區(qū)域，其中：1301m），10測(cè)試裝備勻速駛向施工區(qū)域，識(shí)別施工區(qū)域警示標(biāo)志，通過變道或繞行避免接觸。示意圖見圖12。圖12 識(shí)別響施區(qū)測(cè)場(chǎng)景測(cè)試過程應(yīng)滿足以下要求：100m30km/h30m15km/h測(cè)試裝備通過施工區(qū)域時(shí)，滿足以下要求：0.510km/h。測(cè)試道路為機(jī)動(dòng)車道或非機(jī)動(dòng)車道長(zhǎng)直道，車道內(nèi)設(shè)置可移動(dòng)的施工圍擋，圍擋寬度≥1.5m，高度≥1.0m，具備緩慢移動(dòng)能力（移動(dòng)速度≤5km/h）。13

圖13 識(shí)別響移圍測(cè)場(chǎng)景測(cè)試過程應(yīng)滿足以下要求：30km/hkm/h5015km/h3km/h速度橫向移動(dòng)進(jìn)入車道，初始距離為30m；測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下要求：1.0m/s23°；測(cè)試道路應(yīng)為具備清晰、完整路沿石（路緣石）的非機(jī)動(dòng)車道長(zhǎng)直道與彎道的組合路段，直道長(zhǎng)度≥50m，彎道半徑≤50m。路面應(yīng)平整干燥，路沿石高度宜為15cm-20cm。14

圖14 識(shí)別響路石道邊緣試景測(cè)試裝備在無人駕駛及清掃作業(yè)模式下，沿車道右側(cè)行駛，速度穩(wěn)定在10km/h-15km/h，裝備自動(dòng)識(shí)別路沿石和道路邊緣。裝備應(yīng)自主設(shè)定并與路沿石保持目標(biāo)橫向距離。測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下條件：15m范15（0.5m/s2。概述測(cè)試道路為至少包含一條車道的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道或非機(jī)動(dòng)車單直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測(cè)試裝備勻速駛向人行橫道線，同時(shí)行人沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。示意圖見圖15。

圖15 識(shí)別響行橫馬測(cè)試景測(cè)試過程應(yīng)滿足以下要求：30km/h50m5km/h1530m5km/h測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：10.5m）；3s；0.5m測(cè)試道路為至少包含兩條車道的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線，或者非機(jī)動(dòng)車單車道直道。測(cè)試裝備沿車道右側(cè)勻速行駛，同時(shí)行人于裝備正前方沿車道向前行走。示意圖見圖16。

圖16 識(shí)別響行沿路走測(cè)場(chǎng)景測(cè)試過程應(yīng)滿足以下要求：50m30km/h5km/h20m15km/h5km/h測(cè)試裝備應(yīng)能通過制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓行人。測(cè)試道路為至少包含兩條車道的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道，或者非機(jī)動(dòng)車單車道直道，路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。

圖17 識(shí)別響非動(dòng)橫馬路試景測(cè)試過程應(yīng)滿足以下要求：30km/h20m15km/h15km/h10m時(shí)，自行車以15km/h進(jìn)入人行橫道線，開始橫穿馬路。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：（1m3s；0.5m測(cè)試道路為至少包含兩條車道的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線，或者非機(jī)動(dòng)車單車道直道。測(cè)試裝備沿車道勻速行駛，同時(shí)自行車于裝備前方沿車道向前行駛。示意圖見圖18。

圖18 識(shí)別響非動(dòng)沿路行測(cè)場(chǎng)景測(cè)試過程應(yīng)滿足以下條件：20m30km/h15km/h；10m15km/h15km/h。測(cè)試裝備應(yīng)能通過制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓自行車。測(cè)試道路為雙向行駛的非機(jī)動(dòng)車道，以實(shí)線分隔雙向車道，路側(cè)無固定障礙物。19。圖19 非機(jī)車向駛試景示圖測(cè)試按以下流程執(zhí)行：15km/h（）10km/h20m；測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足：0.5m；0.21.02.5m/s2。5.3.2.1（CJJ45—20155lux至30lux測(cè)試過程應(yīng)滿足以下要求：20km/h30m5km/h1020m時(shí)，5km/h測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：（1.5m（概述測(cè)試道路為至少包含一條車道的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道，或者非機(jī)動(dòng)車單車道。測(cè)試裝備勻速接近前方靜止目標(biāo)車輛，在遇到前車靜止時(shí)應(yīng)能減速并制動(dòng)。示意圖見圖20。圖20 識(shí)別響前靜車測(cè)試景測(cè)試過程應(yīng)在無人駕駛模式下進(jìn)行測(cè)試，并滿足以下條件：100m30km/h50m15km/h0.5m以內(nèi)。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：測(cè)試道路為至少包含兩條車道的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線，且測(cè)試裝備前方200m內(nèi)無十字路口。21。

圖21 識(shí)別響前車變測(cè)試景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下以30km/h的速度沿車道右側(cè)勻速行駛，目標(biāo)車輛以25km/h的速度沿相鄰車道右側(cè)勻速同向行駛。當(dāng)兩車間距≤20m時(shí)，目標(biāo)車輛切入測(cè)試裝備所在車道。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：測(cè)試道路應(yīng)為雙向單車道或有效通行路面寬度≤5m的機(jī)非混行道路，中間無物理隔離設(shè)施，車道線可為虛線或無標(biāo)線。22。

圖22 識(shí)別響?yīng)M路對(duì)車輛試景15km/h20-30km/h的50測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下要求：10km/h；0.51.0m/s2。測(cè)試道路為兩側(cè)車道線為實(shí)線的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道。測(cè)試裝備沿車道接近前方勻速行駛的目標(biāo)車輛，應(yīng)能穩(wěn)定跟車行駛。示意圖見圖23。

圖23 定速車駛試景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，以30km/h的速度沿車道右側(cè)勻速接近目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛以30km/h的速度勻速行駛。測(cè)試裝備應(yīng)能識(shí)別目標(biāo)車輛，并自適應(yīng)調(diào)節(jié)速度，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛。測(cè)試道路為兩側(cè)車道線為實(shí)線的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道。

圖24 變速車駛試景30km/h3s3s30km/h。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：5s概述測(cè)試道路為至少包含兩條車道的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道，中間車道線為虛線。測(cè)試裝備在左車道內(nèi)勻速行駛，應(yīng)能靠邊停車。示意圖見圖25。

圖25 在最車靠停測(cè)場(chǎng)景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下以30km/h的速度，沿車道右側(cè)勻速行駛。通過預(yù)設(shè)的車載指令接口或遠(yuǎn)程控制終端，向測(cè)試裝備發(fā)出靠邊停車指令。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：0.5測(cè)試道路為標(biāo)線清晰的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道。測(cè)試裝備在右側(cè)車道內(nèi)勻速行駛，應(yīng)能在指定位置停車，示意圖見圖26。

圖26 在指位停測(cè)場(chǎng)景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下以30km/h的速度，沿車道右側(cè)勻速行駛。通過預(yù)設(shè)的車載指令接口或遠(yuǎn)程控制終端，提前設(shè)置測(cè)試裝備的指定停車位置。測(cè)試裝備在指定位置停車。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：0.5測(cè)試道路為標(biāo)線清晰的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道，路側(cè)設(shè)有劃線清晰的固定停車位。測(cè)試裝備在右側(cè)車道內(nèi)勻速行駛，應(yīng)能在固定停車位停車，示意圖見圖27。

圖27 在固停位車試景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下以30km/h的速度，沿車道右側(cè)勻速行駛。以適當(dāng)方式向測(cè)試裝備發(fā)出在固定停車位停車指令。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：測(cè)試道路為機(jī)動(dòng)車道或非機(jī)動(dòng)車道。測(cè)試裝備在倒車過程中，應(yīng)能廣播倒車信息，提示周邊交通參與者注意安全。示意圖見圖28。

圖28 倒車警試景在無人駕駛模式下，以適當(dāng)方式設(shè)置測(cè)試裝備倒車。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：GB7258—20177.6.11m65dB(A)3m5m測(cè)試裝備在指定位置停車。15km/h30s測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：15概述測(cè)試道路為機(jī)動(dòng)車道，至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測(cè)試裝備勻速行駛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道直行通過該路口，目標(biāo)車輛從測(cè)試裝備右方橫向駛?cè)肼房冢瑑绍嚧嬖谂鲎诧L(fēng)險(xiǎn)。示意圖見圖29。

圖29 直行過字叉測(cè)場(chǎng)景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，以30km/h的速度勻速駛向交叉路口，目標(biāo)車輛以30km/h勻速行駛。若測(cè)試裝備保持當(dāng)前行駛狀態(tài)，兩車可同時(shí)到達(dá)碰撞點(diǎn)。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：測(cè)試道路為機(jī)動(dòng)車道，至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測(cè)試裝備在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)右轉(zhuǎn)行駛通過該路口，同時(shí)路口橫向左側(cè)勻速直線行駛的目標(biāo)車輛駛向測(cè)試裝備，兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。示意圖見圖30。圖30 右轉(zhuǎn)過字叉測(cè)場(chǎng)景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，以30km/h的速度勻速駛向交叉路口，目標(biāo)車輛以30km/h勻速行駛。若測(cè)試裝備保持當(dāng)前行駛狀態(tài)，兩車可同時(shí)到達(dá)碰撞點(diǎn)。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：測(cè)試道路為機(jī)動(dòng)車道，至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測(cè)試裝備在標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)左轉(zhuǎn)行駛通過該路口，同時(shí)對(duì)向車道存在勻速直線行駛的目標(biāo)車輛。示意圖見圖31。

圖31 左轉(zhuǎn)過字叉測(cè)場(chǎng)景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，以30km/h的速度勻速駛向交叉路口，測(cè)試裝備與交叉路口距離不足30m時(shí)，目標(biāo)車輛從對(duì)向車道以30km/h的速度勻速駛出。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：概述測(cè)試道路為標(biāo)線清晰的長(zhǎng)直道，直道坡度宜滿足以下要求：a) 9%~15%；b) 3%~8%。測(cè)試裝備應(yīng)能在車道內(nèi)沿直道上坡。示意圖見圖32。

圖32 通過殊域試景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，應(yīng)能在本車道內(nèi)沿直道上坡。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：0.2m；30km/h10km/h；10km/h~15km/h。概述測(cè)試道路為至少包含一條車道的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道。測(cè)試裝備跟隨目標(biāo)車輛以相同速度穩(wěn)定行駛，目標(biāo)車輛減速剎停，測(cè)試裝備應(yīng)能減速并緊急制動(dòng)，示意圖見圖33。

圖33 識(shí)別響前緊制測(cè)試景30km/h40m±50.535m/s2的減測(cè)試道路為至少包含一條車道的非機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道。測(cè)試裝備跟隨非機(jī)動(dòng)車以相同速度穩(wěn)定行駛，非機(jī)動(dòng)車減速剎停，測(cè)試裝備應(yīng)能減速并緊急制動(dòng)。測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，與前方非機(jī)動(dòng)車均以20km/h的速度沿車道右側(cè)勻速行駛，兩車縱向間距保持在5m±3m范圍內(nèi)。該狀態(tài)維持至少3s后，前方非機(jī)動(dòng)車以3m/s2的減速度剎停。示意圖見圖34。

圖34 識(shí)別響非動(dòng)緊制動(dòng)試景測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：0.5。測(cè)試車道為至少包含一條車道的機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)直道。測(cè)試裝備勻速行駛，前方存在行人橫穿馬路，測(cè)試裝備應(yīng)能減速并緊急制動(dòng)。示意圖見圖35。

圖35 識(shí)別響機(jī)車行突然出試景30km/h15時(shí)以5km/h測(cè)試車道為非機(jī)動(dòng)車單車道。測(cè)試裝備勻速行駛，前方存在行人橫穿馬路，測(cè)試裝備應(yīng)能減速并緊急制動(dòng)。示意圖見圖36。

圖36 識(shí)別響非動(dòng)道人突竄測(cè)場(chǎng)景15km/h10時(shí)以5km/h0.5。接管概述測(cè)試車道為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道。測(cè)試過程應(yīng)滿足以下要求：4.1規(guī)定（）；測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：3s2s37。

圖37 遠(yuǎn)程控試景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，以4.1規(guī)定的相應(yīng)車道類型速度沿車道右側(cè)勻速行駛，按照遠(yuǎn)程控制指令駛離受限路段。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：概述測(cè)試道路為單車道非機(jī)動(dòng)車道，道路被施工圍擋完全封堵。測(cè)試裝備應(yīng)能對(duì)道路可通行狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別，不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞。示意圖見圖38。圖38 應(yīng)對(duì)堵段試景10015km/h測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：（SLAM等10km/h；測(cè)試車道為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道。

圖39 應(yīng)對(duì)星航號(hào)擾試場(chǎng)景4.1測(cè)試裝備應(yīng)能穩(wěn)定行駛，未產(chǎn)生行駛路線偏移現(xiàn)象。測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道。（測(cè)試裝備在無人駕駛模式下以規(guī)定速度行駛，通過模擬或?qū)嶋H斷開傳感器信號(hào)，觸發(fā)傳感器故障。觀察裝備是否能在故障后安全停車或采取預(yù)設(shè)最小風(fēng)險(xiǎn)行為。測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：5s10s概述測(cè)試道路為至少包含一條車道的非機(jī)動(dòng)車道長(zhǎng)直道，路面干凈、平整。在車道內(nèi)不規(guī)則放置3-5個(gè)標(biāo)準(zhǔn)錐形交通路標(biāo)（底寬35cm×高50cm），模擬路燈、樹木等固定障礙物。測(cè)試裝備在清掃作業(yè)模式下駛?cè)霚y(cè)試道路，應(yīng)能識(shí)別前方障礙物，在確保清掃覆蓋率的的前提下，自動(dòng)規(guī)劃路徑繞行通過，且不發(fā)生碰撞。示意圖見圖40。圖40 靜態(tài)礙繞清測(cè)場(chǎng)景測(cè)試裝備在無人駕駛及清掃作業(yè)模式下，以10km/h~15km/h的速度進(jìn)入測(cè)試路段。裝備應(yīng)自主識(shí)別障礙物并完成繞行清掃。記錄其繞行軌跡、與障礙物的最小距離及清掃動(dòng)作的連續(xù)性。測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下條件：0.3。（/）測(cè)試道路為非機(jī)動(dòng)車道長(zhǎng)直道。41。圖41 啟停業(yè)接試景測(cè)試裝備在清掃作業(yè)模式下以15km/h速度行駛，在指定位置（如模擬紅燈信號(hào)）完全停止，持續(xù)10s后，接收通行信號(hào)并自動(dòng)起步，恢復(fù)清掃作業(yè)行駛。測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下條件：3s（）測(cè)試道路為非機(jī)動(dòng)車道長(zhǎng)直道。在車道內(nèi)預(yù)先撒布標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試物（如粒徑2mm~10mm的沙石、樹葉混合物，總質(zhì)量2kg），形成長(zhǎng)5m、寬1m的污染帶。

圖42 垃圾別回測(cè)場(chǎng)景測(cè)試裝備在無人駕駛模式下，以15km/h的清掃作業(yè)速度駛向并通過污染帶。測(cè)試前與測(cè)試后分別稱量收集倉(cāng)內(nèi)垃圾質(zhì)量。測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下條件：90%；/測(cè)試道路應(yīng)包含一個(gè)類似十字路口的開闊區(qū)域（半徑≥5m）或一個(gè)90°的直角彎道。43。圖43 特殊域掃景試測(cè)試裝備應(yīng)同時(shí)滿足以下條件：95%；5min100m2測(cè)試道路為至少包含第5章和第6章的測(cè)試場(chǎng)景道路。1010測(cè)試裝備應(yīng)滿足以下要求：4.6105%。裝備信息安全應(yīng)按照GB44495—2024中8.3的要求開展測(cè)試。裝備軟件升級(jí)應(yīng)按照GB44496—2024第6章的要求開展測(cè)試。自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄應(yīng)符合GB44497—2024第6章中6.1、6.2、6.4和6.5的要求。（）90s30s1附錄A（資料性）測(cè)試裝備參數(shù)和測(cè)試記錄表表A.1示出了測(cè)試裝備基本參數(shù)的記錄表示例。表A.1測(cè)試裝備參數(shù)表測(cè)試企業(yè)裝備類型裝備型號(hào)制造廠名稱出廠日期裝備顏色外廓尺寸（長(zhǎng)寬高）mmm裝備設(shè)計(jì)最高速度（km/h）滿載清掃作業(yè)續(xù)駛里程（km）輪距(mm)輪胎規(guī)格輪胎數(shù)電機(jī)功率（kW）整備質(zhì)量（kg）最大裝載質(zhì)量（kg）爬坡能力(%)坡道起步能力(%)傾斜穩(wěn)定性(°)涉水性能(mm)遠(yuǎn)程接管功能（有/無）網(wǎng)絡(luò)通信方式4G□5G□V2X□其他： 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟件版本攝像頭(前/側(cè)/后)型號(hào)超聲波雷達(dá)型號(hào)激光雷達(dá)型號(hào)毫米波雷達(dá)型號(hào)高精度定位模塊型號(hào)表A.2給出了各測(cè)試項(xiàng)目完成情況的記錄表示例。表A.2測(cè)試項(xiàng)目完成情況記錄序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目類別測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試結(jié)果（√）備注1交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)□交通信號(hào)燈□方向指示信號(hào)燈□限速標(biāo)志□車道線□停車讓行標(biāo)志標(biāo)線□減速讓行標(biāo)志標(biāo)線□人行橫道線2道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識(shí)別及響應(yīng)□錐形交通路標(biāo)□隔離欄□井蓋□減速帶□施工區(qū)域□移動(dòng)圍擋□路沿石與道路邊緣3行人與非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)□行人橫穿馬路□行人沿道路行走□非機(jī)動(dòng)車橫穿