2025年大學(xué)大二（工業(yè)機(jī)器人技術(shù)）系統(tǒng)調(diào)試綜合測試題

（考試時間：90分鐘滿分100分）班級______姓名______第I卷（選擇題共30分）答題要求：本卷共10小題，每小題3分。在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的。請將正確答案的序號填在括號內(nèi)。1.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試中，以下關(guān)于機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的描述，正確的是（）A.運(yùn)動學(xué)主要研究機(jī)器人的力與運(yùn)動的關(guān)系B.運(yùn)動學(xué)只關(guān)注機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置，不考慮姿態(tài)C.運(yùn)動學(xué)是分析機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動如何轉(zhuǎn)化為末端執(zhí)行器運(yùn)動的理論D.運(yùn)動學(xué)與機(jī)器人的動力學(xué)完全相同2.機(jī)器人在笛卡爾空間中的運(yùn)動控制，通常是通過（）來實(shí)現(xiàn)的。A.關(guān)節(jié)角度控制B.直接控制末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)C.控制機(jī)器人的速度D.調(diào)整機(jī)器人的加速度3.以下哪種傳感器常用于工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試中，用于檢測物體的接近程度（）A.視覺傳感器B.力傳感器C.激光位移傳感器D.接近傳感器4.在機(jī)器人編程中，用于實(shí)現(xiàn)條件判斷和循環(huán)結(jié)構(gòu)的語句是（）A.賦值語句B.輸入輸出語句C.控制語句D.數(shù)據(jù)處理語句5.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試時，若要提高機(jī)器人的運(yùn)動精度，可采取的措施是（）A.增加機(jī)器人的負(fù)載B.降低機(jī)器人的運(yùn)動速度C.更換機(jī)器人的電機(jī)D.調(diào)整機(jī)器人的編程算法6.機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指（）A.機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)位置的精確程度B.機(jī)器人在不同任務(wù)中定位的準(zhǔn)確性C.機(jī)器人末端執(zhí)行器的定位精度D.機(jī)器人運(yùn)動過程中的速度穩(wěn)定性7.對于工業(yè)機(jī)器人的電氣控制系統(tǒng)調(diào)試，以下說法錯誤的是（）A.檢查電氣線路連接是否正確是調(diào)試的重要環(huán)節(jié)B.調(diào)試前需確保電源電壓符合要求C.電氣控制系統(tǒng)調(diào)試只需關(guān)注電機(jī)的運(yùn)行D.要對控制器的參數(shù)進(jìn)行合理設(shè)置8.在機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試中，用于模擬機(jī)器人工作環(huán)境的軟件是（）A.編程軟件B.仿真軟件C.監(jiān)控軟件D.數(shù)據(jù)處理軟件9.工業(yè)機(jī)器人的示教編程方式是指（）A.通過編寫程序代碼來控制機(jī)器人運(yùn)動B.由操作人員手動操作機(jī)器人，記錄其運(yùn)動軌跡和動作，生成程序C.利用傳感器反饋信息自動生成程序D.通過網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的運(yùn)動10.機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試中，對機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢查時，重點(diǎn)檢查（）A.機(jī)器人的外觀顏色B.各關(guān)節(jié)的靈活性和間隙C.機(jī)器人的重量D.機(jī)器人的品牌標(biāo)識第II卷（非選擇題共70分）（一）填空題（共15分）答題要求：本大題共5小題，每小題3分。請將答案填寫在橫線上。1.工業(yè)機(jī)器人的主要組成部分包括機(jī)械結(jié)構(gòu)、______、控制系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)。2.機(jī)器人運(yùn)動學(xué)中的正運(yùn)動學(xué)是已知______求末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。3.在工業(yè)機(jī)器人編程中，常用的編程語言有______、______等。（寫出兩種即可）4.機(jī)器人的精度指標(biāo)包括______精度和______精度。5.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試過程中，對機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的目的是確定機(jī)器人各關(guān)節(jié)的______位置。（二）簡答題（共20分）答題要求：本大題共4小題，每小題5分。簡要回答問題。1.簡述工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試的基本流程。2.說明機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆運(yùn)動學(xué)的含義及作用。3.列舉三種工業(yè)機(jī)器人常用的傳感器及其作用。4.工業(yè)機(jī)器人編程中，絕對坐標(biāo)編程和相對坐標(biāo)編程有何區(qū)別？（三）分析題（共15分）答題要求：本大題共1小題，15分。分析以下問題并作答。在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試過程中，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人在執(zhí)行某一任務(wù)時，末端執(zhí)行器的位置精度出現(xiàn)較大偏差。請分析可能導(dǎo)致這種情況的原因，并提出相應(yīng)的解決措施。（四）材料分析題（共10分）答題要求：本大題共2小題，每小題5分。閱讀以下材料，回答問題。材料：在工業(yè)生產(chǎn)中，某企業(yè)使用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行產(chǎn)品裝配任務(wù)。在調(diào)試過程中，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人在抓取零件時經(jīng)常出現(xiàn)失誤，導(dǎo)致裝配效率低下。經(jīng)過檢查，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的視覺傳感器出現(xiàn)故障。1.請分析視覺傳感器故障對機(jī)器人抓取零件產(chǎn)生失誤的影響。2.針對視覺傳感器故障，提出相應(yīng)的解決辦法。（五）綜合應(yīng)用題（共20分）答題要求：本大題共1小題，20分。結(jié)合所學(xué)知識，解決以下實(shí)際問題。某工業(yè)機(jī)器人需要完成一個復(fù)雜的焊接任務(wù)，要求機(jī)器人能夠精確地沿著預(yù)定的軌跡移動，并保證焊接質(zhì)量。已知焊接軌跡為一條空間曲線，機(jī)器人的末端執(zhí)行器需要攜帶焊接工具進(jìn)行操作。請?jiān)O(shè)計(jì)一個調(diào)試方案，確保機(jī)器人能夠順利完成該焊接任務(wù)。答案：1.C2.B3.D4.C5.B6.A7.C8.B9.B10.B1.驅(qū)動系統(tǒng)2.關(guān)節(jié)角度3.示教編程語言、離線編程語言4.定位、重復(fù)定位5.初始1.基本流程：設(shè)備檢查、零點(diǎn)標(biāo)定、功能測試、精度調(diào)試、程序編寫與調(diào)試、模擬運(yùn)行、實(shí)際應(yīng)用調(diào)試。2.逆運(yùn)動學(xué)是已知末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)求關(guān)節(jié)角度。作用是根據(jù)任務(wù)要求確定機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動，以便進(jìn)行編程控制。3.視覺傳感器：用于識別物體形狀、位置等；力傳感器：檢測機(jī)器人與物體接觸時的力；激光位移傳感器：測量物體的距離和形狀。4.絕對坐標(biāo)編程是以固定的坐標(biāo)原點(diǎn)為基準(zhǔn)確定位置；相對坐標(biāo)編程是以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)確定下一個位置的相對偏移量。原因：機(jī)械結(jié)構(gòu)磨損、運(yùn)動學(xué)參數(shù)不準(zhǔn)確、傳感器故障、控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置不當(dāng)?shù)?。措施：檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)并修復(fù)或更換部件；重新標(biāo)定運(yùn)動學(xué)參數(shù)；檢查傳感器并更換故障傳感器；調(diào)整控制系統(tǒng)參數(shù)。1.視覺傳感器故障會導(dǎo)致機(jī)器人無法準(zhǔn)確識別零件的位置和姿態(tài)，從而抓取失誤。2.解決辦法：更換故障的視覺傳感器；對視覺傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)和調(diào)試；檢查視覺傳感器的安裝和連接是否