項目3智能控制系統(tǒng)與工程章節(jié)目錄12控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用目錄3伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)4網(wǎng)關(guān)在智能控制系統(tǒng)中的應(yīng)用智能控制系統(tǒng)與工程是一種利用先進(jìn)的計算機(jī)技術(shù)和人工智能算法來實現(xiàn)自動化控制的系統(tǒng)。它將傳感器、執(zhí)行器和控制器等硬件設(shè)備與軟件算法相結(jié)合，通過對系統(tǒng)的實時監(jiān)測和分析，實現(xiàn)對系統(tǒng)的智能化控制和優(yōu)化。智能控制系統(tǒng)與工程廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域，如工業(yè)生產(chǎn)、交通運輸、能源管理、環(huán)境監(jiān)測等。項目引入智能控制系統(tǒng)可以提高系統(tǒng)的效率和穩(wěn)定性，減少人工干預(yù)，降低能源消耗和環(huán)境污染。智能控制系統(tǒng)與工程的發(fā)展前景廣闊，隨著人工智能技術(shù)的不斷進(jìn)步，它將在各個領(lǐng)域發(fā)揮越來越重要的作用，為人們的生活和工作帶來更多的便利和效益。項目引入能根據(jù)網(wǎng)關(guān)的特點，完成網(wǎng)關(guān)與設(shè)備連接的建立。能根據(jù)網(wǎng)關(guān)與MES系統(tǒng)的功能，完成網(wǎng)關(guān)與MES系統(tǒng)連接的建立。學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握控制系統(tǒng)的基本知識。理解控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)。掌握控制的基本規(guī)律。了解典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用。了解視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用。了解伺服系統(tǒng)的特點。職業(yè)能力目標(biāo)了解伺服系統(tǒng)的組成。理解伺服系統(tǒng)的性能要求。掌握伺服系統(tǒng)的調(diào)試方法。了解先進(jìn)控制技術(shù)。理解先進(jìn)控制技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展。提高學(xué)生的獨立思考能力。職業(yè)能力目標(biāo)培養(yǎng)學(xué)生的團(tuán)隊協(xié)作能力。提高學(xué)生的動手操作能力。提高學(xué)生的問題解決能力。職業(yè)能力目標(biāo)知識鏈接人工智能的發(fā)展推動了自動控制領(lǐng)域的進(jìn)步，使其逐漸向智能控制這一最高階段演變。智能控制代表著自動控制的最新發(fā)展階段，同時也是應(yīng)用人工智能實現(xiàn)人類腦力和體力勞動自動化的一個關(guān)鍵領(lǐng)域。知識鏈接自動控制在發(fā)展過程中既面臨著嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，也擁有良好的發(fā)展機(jī)遇。為了解決自動控制所面臨的難題，我們需要從兩個方面進(jìn)行努力。首先，促進(jìn)控制硬件、軟件和智能技術(shù)的深度融合，實現(xiàn)控制系統(tǒng)的智能化，以便更好地應(yīng)對復(fù)雜和多變的控制任務(wù)。知識鏈接其次，加強(qiáng)自動控制科學(xué)與人工智能、計算機(jī)科學(xué)、信息科學(xué)、系統(tǒng)科學(xué)和生命科學(xué)等領(lǐng)域的結(jié)合，為自動控制注入新的思想、方法和技術(shù)，從而推動智能控制這一交叉新學(xué)科的創(chuàng)立和發(fā)展。通過這些努力，我們可以進(jìn)一步推動自動控制領(lǐng)域的進(jìn)步，更好地應(yīng)對當(dāng)今社會的各種挑戰(zhàn)和機(jī)遇。知識鏈接智能控制作為一門充滿活力和廣泛應(yīng)用前景的新型自動控制科學(xué)技術(shù)，通過利用各種智能化技術(shù)來實現(xiàn)復(fù)雜系統(tǒng)以及其他系統(tǒng)的控制目標(biāo)。從智能控制的發(fā)展歷程以及已取得的成就來看，它的產(chǎn)生和發(fā)展準(zhǔn)確地反映了當(dāng)代自動控制的發(fā)展趨勢，這是一種歷史性的必然。知識鏈接模糊控制是智能控制領(lǐng)域的另一個活躍研究領(lǐng)域。扎德在1965年發(fā)表了他的著名論文，首次引入了模糊集合的概念，為模糊控制的發(fā)展開辟了新的領(lǐng)域。此后，國內(nèi)外在模糊控制的理論探索和實際應(yīng)用方面都進(jìn)行了廣泛的研究，并取得了一批引人注目的成果。知識鏈接模糊控制是一種基于模糊集合理論、模糊語言變量和模糊邏輯推理的智能控制方法。它通過模仿人的模糊推理和決策過程，將操作人員或?qū)＜业慕?jīng)驗轉(zhuǎn)化為模糊規(guī)則。知識鏈接然后，將來自傳感器的實時信號進(jìn)行模糊化處理，并將模糊化后的信號作為模糊規(guī)則的輸入，完成模糊推理過程。最終，將推理后得到的輸出量加到執(zhí)行器上，以實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制。知識鏈接智能制造具體運用3.1控制系統(tǒng)3.1.1控制系統(tǒng)基本知識3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)3.1.3控制基本規(guī)律3.1控制系統(tǒng)1、組成：控制系統(tǒng)通過對系統(tǒng)輸入進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而使系統(tǒng)輸出達(dá)到預(yù)期目的。它由輸入、輸出、控制器和被控對象組成。輸入是控制系統(tǒng)的指令或參考信號，輸出是控制系統(tǒng)的實際輸出結(jié)果。控制器根據(jù)輸入和反饋信號進(jìn)行計算，并輸出控制信號給被控對象，被控對象根據(jù)控制信號進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)節(jié)。3.1.1控制系統(tǒng)基本知識2、分類：按照輸出是否受到反饋信號的影響，控制系統(tǒng)可以分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。開環(huán)控制系統(tǒng)的輸出不受反饋信號的影響，而閉環(huán)控制系統(tǒng)的輸出受到反饋信號的調(diào)節(jié)。3.1.1控制系統(tǒng)基本知識開環(huán)控制系統(tǒng)是指無被控量反饋的控制系統(tǒng)，即需要控制的是被控對象的某一量，即被控量，而測量的只是給定信號，被控量對于控制作用沒有任何影響的系統(tǒng)。3.1.1控制系統(tǒng)基本知識3.1.1控制系統(tǒng)基本知識開環(huán)控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)圖與之相反的是，閉環(huán)控制是指有被控制量反饋的控制。從系統(tǒng)中信號流向看，該系統(tǒng)的輸出信號沿反饋通道又回到系統(tǒng)的輸入端，構(gòu)成閉合通道，故稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)，或反饋控制系統(tǒng)。3.1.1控制系統(tǒng)基本知識3.1.1控制系統(tǒng)基本知識閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)圖3、調(diào)節(jié)方法：控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法包括比例控制、積分控制和微分控制等。比例控制根據(jù)誤差的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)；積分控制根據(jù)誤差的累積進(jìn)行調(diào)節(jié)；微分控制根據(jù)誤差的變化率進(jìn)行調(diào)節(jié)。這些方法可以組合使用，形成PID控制器。3.1.1控制系統(tǒng)基本知識3、控制系統(tǒng)的建模是指將實際系統(tǒng)抽象為數(shù)學(xué)模型，以便進(jìn)行分析和設(shè)計。控制系統(tǒng)的仿真是指通過計算機(jī)模擬控制系統(tǒng)的運行過程，以評估系統(tǒng)的性能和優(yōu)化控制策略。3.1.1控制系統(tǒng)基本知識3.1.1控制系統(tǒng)基本知識某企業(yè)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)圖3.1.1控制系統(tǒng)基本知識3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)3.1.3控制基本規(guī)律3.1控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)是用來衡量控制系統(tǒng)的效果和性能的指標(biāo)?？刂葡到y(tǒng)性能指標(biāo)分為動態(tài)性能指標(biāo)和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)兩類。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)系統(tǒng)的動態(tài)過程描述了系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度和阻尼特性，這些性能通常由動態(tài)性能指標(biāo)來描述。為了評估系統(tǒng)的動態(tài)性能，通常會在階躍函數(shù)的作用下進(jìn)行測定或計算。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)系統(tǒng)的單位階躍相應(yīng)上升時間：指響應(yīng)從終值10%上升到終值90%所需要的時間。對于具有振蕩特性的系統(tǒng)，響應(yīng)從零第一次上升到終值所需的時間也可以定義為上升時間。上升時間是系統(tǒng)響應(yīng)速度的一種度量。上升時間越短，響應(yīng)速度越快。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)峰值時間：指響應(yīng)超過終值達(dá)到第一個峰值所需的時間。峰值時間是系統(tǒng)響應(yīng)速度的另一種度量方式。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)調(diào)節(jié)時間：指響應(yīng)達(dá)到并保持在終值（或）內(nèi)所需要的最短時間。調(diào)節(jié)時間是評價系統(tǒng)響應(yīng)速度和阻尼程度的綜合指標(biāo)。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)超調(diào)量：指響應(yīng)的最大偏離量與終值之比的百分?jǐn)?shù)，即3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)穩(wěn)態(tài)過程：是指系統(tǒng)在典型輸入信號的作用下，當(dāng)時間趨于無窮時，系統(tǒng)的輸出量會逐漸穩(wěn)定并呈現(xiàn)出一種持續(xù)的狀態(tài)，又稱為穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。穩(wěn)態(tài)性能表征系統(tǒng)輸出量最終能夠多大程度上再現(xiàn)輸入量，它提供了關(guān)于系統(tǒng)穩(wěn)定狀態(tài)準(zhǔn)確性的信息。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)穩(wěn)態(tài)誤差：是描述系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能的一種性能指標(biāo)，通常在階躍函數(shù)、斜坡函數(shù)或加速度函數(shù)作用下進(jìn)行測定或計算，若時間區(qū)域無窮時，系統(tǒng)的輸出量不等于輸入量或者輸入量的確定函數(shù)，則系統(tǒng)存在穩(wěn)態(tài)誤差。穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)控制精度或抗擾動能力的一種度量。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)常見的控制系統(tǒng)性能指標(biāo)如下響應(yīng)時間：指控制系統(tǒng)從接收到輸入信號到產(chǎn)生輸出響應(yīng)的時間。較短的響應(yīng)時間意味著控制系統(tǒng)能夠快速地對輸入信號做出反應(yīng)。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)穩(wěn)定性：指控制系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)下的行為。一個穩(wěn)定的控制系統(tǒng)能夠保持輸出在一定范圍內(nèi)，不會出現(xiàn)震蕩或不穩(wěn)定的情況。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)魯棒性：指控制系統(tǒng)對于參數(shù)變化、干擾或噪聲的抵抗能力。一個魯棒性較好的控制系統(tǒng)能夠在不同的工況下保持穩(wěn)定性和性能。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)控制誤差：指控制系統(tǒng)輸出與目標(biāo)值之間的差異。較小的控制誤差意味著控制系統(tǒng)能夠更準(zhǔn)確地跟蹤目標(biāo)值。3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)3.1.1控制系統(tǒng)基本知識3.1.2控制系統(tǒng)性能指標(biāo)3.1.3控制基本規(guī)律3.1控制系統(tǒng)3.1.3控制基本規(guī)律控制基本規(guī)律是指通過遵循一定的原則和規(guī)則來管理和控制事物的發(fā)展和運行。以下是一些常見的控制基本規(guī)律。反饋控制：通過不斷收集和分析反饋信息，對系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整和修正，以達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)。3.1.3控制基本規(guī)律目標(biāo)導(dǎo)向：設(shè)定明確的目標(biāo)和指標(biāo)，以便衡量和評估事物的發(fā)展和運行情況，并采取相應(yīng)的措施來實現(xiàn)目標(biāo)。分層控制：將事物的管理和控制分為不同的層次，每個層次負(fù)責(zé)不同的任務(wù)和職責(zé)，以確保整體的協(xié)調(diào)和高效運行。預(yù)防控制：通過預(yù)先識別和分析潛在的問題和風(fēng)險，并采取相應(yīng)的措施來預(yù)防和減少可能的損失。3.1.3控制基本規(guī)律連續(xù)改進(jìn)：不斷尋求改進(jìn)和創(chuàng)新的機(jī)會，通過持續(xù)的學(xué)習(xí)和反思，提高事物的質(zhì)量和效率。適應(yīng)性控制：根據(jù)外部環(huán)境的變化和內(nèi)部需求的變化，及時調(diào)整和改變控制策略和方法，以適應(yīng)新的情況和要求。3.1.3控制基本規(guī)律控制器的控制規(guī)律就是指輸出與輸入之間的關(guān)系?？刂破鞯囊?guī)律來源于人對操作過程的感知和認(rèn)知，并在模仿這種感知和認(rèn)知的基礎(chǔ)上逐漸發(fā)展起來。3.1.3控制基本規(guī)律生產(chǎn)過程中常用的基本控制規(guī)律有位式控制，比例控制、積分控制和微分控制以及它們的組合控制。PID控制，即比例-積分-微分控制（Proportional-Integral-DerivativeControl），是三種基本控制策略的組合。3.1.3控制基本規(guī)律比例控制（ProportionalControl，P控制）：通過比較期望輸出與實際輸出之間的誤差來改變輸入。這種控制策略只能在一定程度上減小誤差，不能徹底消除誤差。3.1.3控制基本規(guī)律積分控制（IntegralControl，I控制）：通過計算誤差累積的總量來改變輸入。這種控制策略可以在一定程度上減小誤差，但需要一定的時間才能完全消除誤差。3.1.3控制基本規(guī)律微分控制（DerivativeControl，D控制）：通過比較誤差的變化率來改變輸入。這種控制策略可以對誤差的變化趨勢做出反應(yīng)，提前改變輸入以減小誤差。3.1.3控制基本規(guī)律將這三種基本控制策略組合起來，可以實現(xiàn)更精確、快速的控制，適用于各種不同的實際應(yīng)用場景。不同組合方式都可籠統(tǒng)的稱為PID控制律。采取這種控制規(guī)律的控制器稱為PID控制器。3.1.3控制基本規(guī)律將這三種基本控制策略組合起來，可以實現(xiàn)更精確、快速的控制，適用于各種不同的實際應(yīng)用場景。不同組合方式都可籠統(tǒng)的稱為PID控制律。采取這種控制規(guī)律的控制器稱為PID控制器。3.1.3控制基本規(guī)律比例（P）控制規(guī)律當(dāng)反饋控制信號與系統(tǒng)誤差成線性比例時，即這個結(jié)果稱為比例反饋。其中，Kp稱為P控制器增益。因此，控制信號與系統(tǒng)誤差即時相關(guān)。P控制的控制器傳遞函數(shù)為，其中E(s)和U(s)是輸入輸出的拉普拉斯變換3.1.3控制基本規(guī)律P控制器實質(zhì)上是一個增益可調(diào)的放大器。當(dāng)Kp增大時，系統(tǒng)的開環(huán)增益也會變大，從而減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度，但會降低系統(tǒng)穩(wěn)定性。P控制器的原理框圖如下所示。3.1.3控制基本規(guī)律P控制器3.1.3控制基本規(guī)律當(dāng)Kp>1時，開環(huán)增益加大，穩(wěn)態(tài)誤差減?。环荡┰筋l率增大，過渡過程時間縮短。但是系統(tǒng)穩(wěn)定程度會變差。當(dāng)Kp<1時，對系統(tǒng)性能的影響正好相反。3.1.3控制基本規(guī)律反饋控制的主要目的之一是抵抗干擾并減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。若僅采用開環(huán)控制，系統(tǒng)對開環(huán)增益的變動非常敏感，一旦開環(huán)增益發(fā)生變化，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出也會不穩(wěn)定。因此，為了減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，應(yīng)采用反饋控制。3.1.3控制基本規(guī)律比例-微分（PD）控制規(guī)律比例-微分控制規(guī)律，輸出與輸入的關(guān)系為其中微分控制能反應(yīng)輸入信號的變化趨勢，生成有效的早期干預(yù)信號，以增加系統(tǒng)的阻尼系數(shù)，從而改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性。串聯(lián)校正可增加一個的開環(huán)，使系統(tǒng)的相位裕度變大，有助于系統(tǒng)動態(tài)性能的改善。3.1.3控制基本規(guī)律微分控制具有預(yù)測特性。就是微分控制作用超前于比例控制作用效果的時間間隔。輸入輸出的曲線圖如下所示。控制器的e(t)和u(t)時間曲線圖3.1.3控制基本規(guī)律

PD控制器中的微分控制規(guī)律能夠預(yù)測輸入信號的變化趨勢，并產(chǎn)生有效的早期修正信號，從而增加系統(tǒng)的阻尼。當(dāng)進(jìn)行串聯(lián)校正時，微分控制規(guī)律相當(dāng)于增加了零點，從而提高系統(tǒng)的相角裕度。PD控制通過引入微分作用改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能。3.1.3控制基本規(guī)律高頻段增益上升可能導(dǎo)致執(zhí)行元件輸出飽和，并且降低了系統(tǒng)抗干擾的能力。相位裕量增加，穩(wěn)定性提高。截止頻率增大，快速性提高。當(dāng)時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能沒有變化。微分控制僅僅在系統(tǒng)的瞬態(tài)過程中起作用，一般不單獨使用。3.1.3控制基本規(guī)律積分（I）控制規(guī)律積分控制規(guī)律的輸出與輸入的關(guān)系為通過控制器的積分作用，當(dāng)輸入信號e(t)消失時，輸出信號u(t)可能會保持一個非零的常量值。3.1.3控制基本規(guī)律串聯(lián)校正中，采用I控制器可以提高系統(tǒng)的型別，有利于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性提高，但積分控制使系統(tǒng)增加一個位于原點的開環(huán)極點，使得信號產(chǎn)生90°的相角滯后，不利于系統(tǒng)穩(wěn)定。3.1.3控制基本規(guī)律比例-積分（PI）控制規(guī)律

比例積分控制規(guī)律的輸出與輸入的關(guān)系為當(dāng)積分常數(shù)Ti足夠大時，PI控制器對系統(tǒng)穩(wěn)定性的不利影響可大為減弱。在控制工程實踐中，PI控制器主要用來改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。PI控制器的原理框圖如下所示。3.1.3控制基本規(guī)律PI控制器3.1.3控制基本規(guī)律

PI控制器因為存在積分控制，所以具有記憶功能，即前面的積分值對后面也會造成影響。輸入輸出的曲線圖如下所示。PI控制器的e(t)和u(t)時間曲線圖3.1.3控制基本規(guī)律

PI控制器增加一個積分環(huán)節(jié)，提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。并且PI控制器有一個開環(huán)零點可以補(bǔ)償積分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)穩(wěn)定性的不利影響。下面分析不同P控制器增益Kp對系統(tǒng)的影響。當(dāng)Kp=1時，系統(tǒng)型次提高，穩(wěn)態(tài)性能改善；但是相位裕量減小，系統(tǒng)的穩(wěn)定性也會受到影響。當(dāng)Kp<1時，系統(tǒng)會從不穩(wěn)定狀態(tài)變?yōu)榉€(wěn)定狀態(tài)；截止頻率減小，快速性變差。3.1.3控制基本規(guī)律引入PI控制器后，系統(tǒng)的相位滯后增加。因此，若要通過PI控制器改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必須有Kp<1，以降低系統(tǒng)的幅值穿越頻率。PI控制器通過引入積分控制環(huán)節(jié)，以增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；同時利用比例控制環(huán)節(jié)來調(diào)節(jié)積分環(huán)節(jié)所導(dǎo)致的相角滯后現(xiàn)象，從而改善對系統(tǒng)穩(wěn)定性造成不利影響。3.1.3控制基本規(guī)律比例-積分-微分（PID）控制規(guī)律比例積分控制規(guī)律的輸出與輸入的關(guān)系為PID控制器的各個組成部分的參數(shù)選擇，最終是在系統(tǒng)現(xiàn)場調(diào)試過程中確定的。一般而言，應(yīng)該讓I部分位于系統(tǒng)頻率特性的低頻段，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；而讓D部分位于系統(tǒng)頻率特性的高頻段，以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。3.1.3控制基本規(guī)律PID控制器3.1.3控制基本規(guī)律輸入輸出的曲線圖如下所示PID控制器的e(t)和u(t)時間曲線圖3.1.3控制基本規(guī)律通常情況下，PID控制器中。在低頻段，PID控制器通過積分控制作用，改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性；在中頻段，PID控制器通過微分作用，有效提高系統(tǒng)的動態(tài)性能。PID控制器的控制函數(shù)拉普拉斯變換如下所示3.1.3控制基本規(guī)律因此，控制函數(shù)有兩個零點和一個極點。與其他控制器相比，PID控制器增加了一個極點，提高系統(tǒng)性別，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。PID控制器有兩個負(fù)實零點，動態(tài)性能比PI控制器更優(yōu)越。感謝大家的聆聽！3.2控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用3.2控制系統(tǒng)的應(yīng)用典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用包括工業(yè)自動化、智能建筑、交通系統(tǒng)、智能家居、智能醫(yī)療設(shè)備等方面。工業(yè)自動化控制系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用非常廣泛，包括生產(chǎn)線的自動化控制、機(jī)器人控制、儀表和傳感器的集成等。通過集成控制系統(tǒng)，可以實現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動化、提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用智能建筑控制系統(tǒng)在智能建筑中的應(yīng)用可以實現(xiàn)對建筑內(nèi)部的照明、空調(diào)、安防等設(shè)備的集中控制和管理。通過集成控制系統(tǒng)，可以實現(xiàn)能源的節(jié)約、提高建筑的舒適性和安全性。智能建筑的總體架構(gòu)如下圖所示，分別由感知層、傳輸層和控制層組成。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用智能建筑的總體架構(gòu)感知層主要包括智能傳感器，這些傳感器具有視覺、聽覺、觸覺、味覺等功能。這些智能傳感器不僅具有自組織、自學(xué)習(xí)、自診斷和自補(bǔ)償?shù)饶芰?，還具有復(fù)合感知等特性，同時精度高、成本低、功能全面、自動化程度強(qiáng)。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用3d視覺傳感器傳輸層通常采用由邊緣計算、云計算、霧計算、5G通信以及現(xiàn)場總線所組成的綜合技術(shù)體系。控制系統(tǒng)主要作用于控制決策層，該層是由控制、決策、執(zhí)行和管理等集群構(gòu)成。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用交通系統(tǒng)控制系統(tǒng)在交通系統(tǒng)中的應(yīng)用可以實現(xiàn)對交通信號燈、道路監(jiān)控、交通流量控制等的集中控制和管理。通過集成控制系統(tǒng)，可以實現(xiàn)交通擁堵的緩解、交通安全的提升和交通效率的提高。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用車輛控制是指一套輔助或替代駕駛員來駕駛汽車的系統(tǒng)。該系統(tǒng)依靠安裝在汽車前部和側(cè)面的雷達(dá)或紅外探測儀，來精確判斷汽車與障礙物之間的距離。當(dāng)遇到緊急情況時，車載電腦能夠及時發(fā)出警告或自動剎車避讓，并根據(jù)路況自我調(diào)節(jié)行車速度，因此也被稱為“智能汽車”。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用智能汽車交通監(jiān)控系統(tǒng)就如同機(jī)場中的航空控制器，能夠迅速建立起道路、車輛和駕駛員之間的通信聯(lián)系。一旦發(fā)生交通事故，或是交通擁堵，甚至是哪條路最為暢通，該系統(tǒng)都能夠以最快的速度為駕駛員和交通管理人員提供相應(yīng)的信息。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用交通監(jiān)控系統(tǒng)運營車輛管理系統(tǒng)通過車輛上的車載電腦、高度管理中心計算機(jī)以及全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星之間的聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)了駕駛員與調(diào)度管理中心之間的雙向通信。這個系統(tǒng)可以提升商業(yè)車輛、公共汽車以及出租汽車的運營效率。其通信能力非常強(qiáng)大，能夠控制全國乃至更大范圍內(nèi)的車輛。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用運營車輛管理系統(tǒng)3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用交通控制各子系統(tǒng)構(gòu)成智能家居控制系統(tǒng)在智能家居中的應(yīng)用可以實現(xiàn)對家庭設(shè)備的遠(yuǎn)程控制和管理，如智能家電、安防系統(tǒng)、家庭娛樂系統(tǒng)等。通過集成控制系統(tǒng)，可以實現(xiàn)家居設(shè)備的智能化、提高生活的便利性和舒適性。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用智能門禁控制系統(tǒng)醫(yī)療設(shè)備控制系統(tǒng)在醫(yī)療設(shè)備中的應(yīng)用可以實現(xiàn)對醫(yī)療設(shè)備的精確控制和監(jiān)測，如手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)療影像設(shè)備等。通過集成控制系統(tǒng)，可以提高醫(yī)療設(shè)備的精確性和安全性，提高醫(yī)療效果。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈主要分為原材料，核心零部件，機(jī)身組裝和系統(tǒng)集成等環(huán)節(jié)。根據(jù)OFweek機(jī)器人網(wǎng)的數(shù)據(jù)，機(jī)器人成本構(gòu)成中，伺服電機(jī)、減速器和控制器是所有環(huán)節(jié)中壁壘最高的三大核心零部件，其成本占比分別為35%、20%和15%，合計占比高達(dá)70%。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈伺服系統(tǒng)是為主機(jī)機(jī)器人提供動力的核心組件，包括伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動和編碼器。"伺服"的含義是跟隨，這意味著伺服系統(tǒng)能夠按照指令信號對機(jī)器人的位置、速度或轉(zhuǎn)矩進(jìn)行跟隨控制。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用伺服電機(jī)主要安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)處，手術(shù)機(jī)器人以直流電機(jī)為主。直流電機(jī)的優(yōu)點在于輸出功率更高。編碼器被安裝于電機(jī)輸出軸上，與電機(jī)同步旋轉(zhuǎn)。當(dāng)編碼器檢測到旋轉(zhuǎn)時，它會將信號傳輸?shù)津?qū)動器。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用驅(qū)動器會根據(jù)這些信號判斷伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向、速度和位置是否正確，然后進(jìn)行修正和調(diào)整。驅(qū)動器根據(jù)指令發(fā)出相應(yīng)的控制電流。目前，應(yīng)用于手術(shù)機(jī)器人的伺服電機(jī)仍以外國品牌為主。相比之下，中國的伺服電機(jī)技術(shù)與國際品牌存在一定的差距。主要表現(xiàn)在缺乏大功率產(chǎn)品、不夠小型化、信號接插件不夠穩(wěn)定、編碼器精度不足等方面。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用控制器作為手術(shù)機(jī)器人的核心組件，就如同機(jī)器人的“大腦”，負(fù)責(zé)接收各組成部分的信號，并發(fā)出和傳遞動作指令?？刂破饔捎布蛙浖刹糠纸M成：硬件指的是運動控制卡，包括主控單元和信號處理部分；軟件則主要包括控制算法和二次開發(fā)等內(nèi)容。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人的自由度取決于可移動關(guān)節(jié)的數(shù)量，一般來說，自由度越高，對控制器的性能要求也越高。為了保證機(jī)器人的穩(wěn)定性和技術(shù)體系，手術(shù)機(jī)器人廠商通常會自行開發(fā)控制器。3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用3.2.1典型控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用3.2控制系統(tǒng)的應(yīng)用視覺控制系統(tǒng)是一種利用計算機(jī)視覺技術(shù)來實現(xiàn)自動控制的系統(tǒng)。它通過攝像頭或其他視覺傳感器獲取環(huán)境中的圖像信息，并通過圖像處理和分析算法來識別和跟蹤目標(biāo)，從而實現(xiàn)對目標(biāo)的控制和操作。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用視覺控制系統(tǒng)組成部分有光源、鏡頭、CCD照相機(jī)、圖像處理單元或圖像采集卡、圖像處理軟件、監(jiān)視器、通信/輸入輸出單元等。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用視覺系統(tǒng)的輸出不是單純的圖像視頻信號，而是經(jīng)過運算處理后得到的檢測結(jié)果。如PC和PLC等上位機(jī)實時獲取檢測結(jié)果后，可以指揮運動系統(tǒng)或輸入輸出系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)的控制動作，例如定位和分選。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用視覺控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)根據(jù)運行環(huán)境的不同，目前機(jī)器視覺系統(tǒng)可分為PC-BASED系統(tǒng)和PLC-BASED系統(tǒng)。利用PC為基礎(chǔ)的系統(tǒng)得益于其開放的特性，高度的編程靈活性以及優(yōu)質(zhì)的Windows用戶界面。該系統(tǒng)包含高性能圖像采集功能，通常可以連接多個鏡頭。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用在基于PLC的系統(tǒng)中，機(jī)器視覺的功能更像是一個智能化的傳感器，其圖像處理單元是獨立于整個系統(tǒng)的，它通過串行總線和輸入/輸出（I/O）設(shè)備與PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用該系統(tǒng)的硬件通常利用高速專用的應(yīng)用特定集成電路（ASIC）或嵌入式計算機(jī)來進(jìn)行圖像處理，系統(tǒng)的軟件則存儲在圖像處理器內(nèi)?；赑LC的系統(tǒng)具有高可靠性、高度集成化、小型化、以及高速化的特點。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用視覺控制可以根據(jù)不同的方法分為基于位置、基于圖像和混合視覺控制三類?；谖恢玫囊曈X控制。該方法主要通過圖像處理得出工件的圖像信息，然后在笛卡爾坐標(biāo)系下對目標(biāo)工件的位姿進(jìn)行估計，以目標(biāo)工件位姿和機(jī)器人當(dāng)前位姿之差作為系統(tǒng)輸入，從而控制機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃，實現(xiàn)工件的識別和抓取。這種方法原理簡單，易于實現(xiàn)，但在處理復(fù)雜圖像或動態(tài)場景時可能效果不佳。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用基于圖像的視覺控制。這種方法以圖像特征的誤差信號作為輸入，以此作為控制量，驅(qū)動機(jī)器人運動，完成相關(guān)動作。這種方式的優(yōu)點是對于相機(jī)標(biāo)定誤差及空間模型不敏感，但是需要計算圖像的特征誤差函數(shù)及雅克比矩陣，計算過程較為復(fù)雜，且在控制中存在奇異點干擾的情況。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用混合視覺控制?；旌弦曈X控制是以上兩種方法的結(jié)合，通過結(jié)合基于位置和基于圖像的優(yōu)點，能夠?qū)崿F(xiàn)更高效和準(zhǔn)確的視覺控制。這種方法通常需要復(fù)雜的算法和計算資源，但可以提供更強(qiáng)大的功能和適應(yīng)性。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用視覺控制系統(tǒng)在許多領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用，包括但不限于工業(yè)自動化、機(jī)器人導(dǎo)航、無人駕駛、安防監(jiān)控、醫(yī)療影像等。1、工業(yè)自動化視覺控制系統(tǒng)可以用于自動化生產(chǎn)線上的質(zhì)量檢測、零件定位和裝配等任務(wù)。通過對產(chǎn)品進(jìn)行圖像分析，可以實現(xiàn)自動判定產(chǎn)品是否合格，并進(jìn)行相應(yīng)的控制和調(diào)整。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用2、機(jī)器人導(dǎo)航視覺控制系統(tǒng)可以用于機(jī)器人的導(dǎo)航和路徑規(guī)劃。通過對環(huán)境中的圖像進(jìn)行分析，機(jī)器人可以實時感知和識別障礙物，并根據(jù)識別結(jié)果進(jìn)行路徑規(guī)劃和避障。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用3、無人駕駛視覺控制系統(tǒng)是實現(xiàn)無人駕駛的關(guān)鍵技術(shù)之一。通過對道路和交通標(biāo)志的圖像進(jìn)行分析，無人駕駛車輛可以實時感知和識別道路狀況和交通情況，并做出相應(yīng)的駕駛決策。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用4、安防監(jiān)控視覺控制系統(tǒng)可以用于安防監(jiān)控系統(tǒng)中的人臉識別、行為分析和異常檢測等任務(wù)。通過對監(jiān)控視頻進(jìn)行實時分析，可以及時發(fā)現(xiàn)和報警異常情況。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用5、醫(yī)療影像視覺控制系統(tǒng)可以用于醫(yī)療影像的分析和診斷。通過對醫(yī)學(xué)影像進(jìn)行圖像處理和分析，可以輔助醫(yī)生進(jìn)行疾病的診斷和治療?？傊?，視覺控制系統(tǒng)在許多領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用，可以提高生產(chǎn)效率、降低成本、提升安全性和準(zhǔn)確性。隨著計算機(jī)視覺技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，視覺控制系統(tǒng)的應(yīng)用前景將更加廣闊。3.2.2視覺控制系統(tǒng)應(yīng)用感謝大家的聆聽！3.3伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)3.3.1伺服系統(tǒng)的特點3.3.2伺服系統(tǒng)的組成3.3.3伺服系統(tǒng)的性能要求3.3.4伺服系統(tǒng)的調(diào)試方法3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別3.3伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)伺服系統(tǒng)是一種控制系統(tǒng)，用于精確控制機(jī)械或電子設(shè)備的位置、速度和加速度。伺服系統(tǒng)是自動控制系統(tǒng)中的一類。它是伴隨電的應(yīng)用而發(fā)展起來的，最早出現(xiàn)于上世紀(jì)初。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點

1934年第一次提出了伺服機(jī)構(gòu)（Servomechanism）這個詞，隨著自動控制理論的發(fā)展，到上世紀(jì)中期，伺服系統(tǒng)的理論與實踐均趨于成熟，并得到廣泛應(yīng)用。近幾十年來在新技術(shù)革命的推動下，特別是伴隨著微電子技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)的飛速進(jìn)步，伺服技術(shù)更是如虎添翼突飛猛進(jìn)。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點伺服系統(tǒng)通常由一個伺服電機(jī)、傳感器和控制器組成。其中，伺服電機(jī)是一種特殊的電動機(jī)，具有高精度和高響應(yīng)性能，可以根據(jù)控制信號精確地控制轉(zhuǎn)動角度或線性位置。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點伺服電機(jī)傳感器用于測量機(jī)械或電子設(shè)備的位置、速度和加速度；常見的傳感器包括編碼器、光電傳感器和加速度計。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點絕對值編碼器光電傳感器三軸速度加速器控制器是伺服系統(tǒng)的大腦，接收傳感器的反饋信號，并根據(jù)預(yù)設(shè)的控制算法計算出控制信號，以控制伺服電機(jī)的運動。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點高精度伺服控制器伺服系統(tǒng)配備有檢測裝置，負(fù)責(zé)對輸入信號和系統(tǒng)輸出進(jìn)行監(jiān)控和檢測。此外，還設(shè)置有放大裝置和執(zhí)行部件，以確保各部件之間的有效配合，并優(yōu)化系統(tǒng)的工作性能。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點為了進(jìn)一步增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精度，通常還需添加信號轉(zhuǎn)換線路和補(bǔ)償裝置。這僅指信息在系統(tǒng)中傳遞所必經(jīng)的各個部分此外，以上各部分都離不開相應(yīng)的能源設(shè)備、相應(yīng)的保護(hù)裝置、控制設(shè)備和其他輔助設(shè)備。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點3.3.1伺服系統(tǒng)的特點伺服系統(tǒng)組成框圖伺服系統(tǒng)的輸出可以是各種不同的物理量，如速度（包括角速度）控制、位置（包括轉(zhuǎn)角）控制和運動軌跡控制。伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化、機(jī)器人、航空航天、醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域，可以實現(xiàn)高精度、高速度和高穩(wěn)定性的運動控制。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點伺服系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床中扮演著重要的角色，其性能的優(yōu)劣直接影響著機(jī)床的加工精度和效率。伺服系統(tǒng)具有高精度、高穩(wěn)定性、高可靠性、高靈活性、高效能、可編程性等特點。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點高精度：伺服系統(tǒng)需要具備精確的檢測裝置，以實現(xiàn)位置和速度的閉環(huán)控制。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點高精度伺服系統(tǒng)高穩(wěn)定性：伺服系統(tǒng)需要具有良好的穩(wěn)定性，能夠在負(fù)載變化、環(huán)境干擾等情況下保持穩(wěn)定的運動性能。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點交流伺服系統(tǒng)高可靠性：伺服系統(tǒng)需要采用多種反饋比較原理與方法，如脈沖比較、相位比較和幅值比較，以實現(xiàn)信息的準(zhǔn)確反饋。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點交流伺服驅(qū)動器高效能：伺服系統(tǒng)需要配備高性能的伺服電機(jī)，以產(chǎn)生足夠大的加速或制動力矩，并在低速時保持穩(wěn)定運轉(zhuǎn)。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點一體化伺服電機(jī)高靈活性：伺服系統(tǒng)需要具備寬調(diào)速范圍的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，以實現(xiàn)精確的位置控制和高性能的調(diào)速性能。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點伺服液壓系統(tǒng)可編程性：伺服系統(tǒng)通常為具有可編程的控制器，可以通過編程實現(xiàn)復(fù)雜的運動軌跡和控制邏輯。3.3.1伺服系統(tǒng)的特點可編程控制器3.3.1伺服系統(tǒng)的特點3.3.2伺服系統(tǒng)的組成3.3.3伺服系統(tǒng)的性能要求3.3.4伺服系統(tǒng)的調(diào)試方法3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別3.3伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)伺服系統(tǒng)是一種能夠根據(jù)給定值和實際運行值之間的差異來調(diào)節(jié)控制量的系統(tǒng)。它由控制器、功率驅(qū)動裝置、反饋裝置和電動機(jī)組成。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成伺服系統(tǒng)的組成1、控制器伺服系統(tǒng)的控制器根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)給定的值和通過反饋裝置檢測到的實際運行值之間的差異，來調(diào)節(jié)控制量。用于控制伺服驅(qū)動裝置和電機(jī)運動的設(shè)備，接收來自上位機(jī)或其他控制設(shè)備的指令，并通過對驅(qū)動裝置的控制信號進(jìn)行調(diào)整，實現(xiàn)對電機(jī)的位置、速度和力矩等參數(shù)的精確控制。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成

控制器具有高精度、高穩(wěn)定性和高可靠性的特點，能夠?qū)崿F(xiàn)對電機(jī)的精確控制，廣泛應(yīng)用于機(jī)械加工、自動化生產(chǎn)和機(jī)器人等領(lǐng)域。伺服系統(tǒng)的控制器通常由控制芯片、接口電路、信號處理器和控制算法等組成。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成控制芯片：控制器的核心部分，負(fù)責(zé)接收和處理來自上位機(jī)或其他控制設(shè)備的指令，并生成相應(yīng)的控制信號，常見的控制芯片有數(shù)字信號處理器（DSP）、現(xiàn)場可編程門陣列（FPGA）和高級RISC機(jī)器（ARM）等。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成接口電路：用于將控制信號從控制芯片傳遞給伺服驅(qū)動裝置的設(shè)備，通常包括模擬信號輸出、數(shù)字信號輸出和通信接口等，可以根據(jù)不同的驅(qū)動裝置和控制要求選擇合適的接口電路。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成信號處理器：用于對傳感器信號進(jìn)行處理和濾波的設(shè)備，可以接收來自位置傳感器、速度傳感器和力矩傳感器等的反饋信號，并將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，供控制芯片進(jìn)行處理和控制。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成控制算法：控制器的關(guān)鍵部分，根據(jù)控制要求和反饋信號，通過運算和調(diào)整控制信號，實現(xiàn)對電機(jī)的精確控制。常見的控制算法有位置控制、速度控制和力矩控制等，可以根據(jù)具體應(yīng)用需求選擇合適的控制算法。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成2、功率驅(qū)動裝置伺服系統(tǒng)的功率驅(qū)動裝置作為系統(tǒng)的主回路，將電網(wǎng)中的電能轉(zhuǎn)化為電動機(jī)所需的交流電或直流電，并調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩大小。用于提供電機(jī)所需的電力和控制信號的裝置，負(fù)責(zé)將輸入的電源電壓轉(zhuǎn)換為適合電機(jī)工作的電流和電壓，并根據(jù)控制信號調(diào)整輸出的功率。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成伺服系統(tǒng)功率驅(qū)動裝置的選擇應(yīng)根據(jù)電機(jī)的功率、控制要求和應(yīng)用環(huán)境等因素進(jìn)行，常見的功率驅(qū)動裝置包括直流伺服驅(qū)動器、交流伺服驅(qū)動器和步進(jìn)伺服驅(qū)動器等。這些驅(qū)動裝置具有高效、穩(wěn)定和可靠的特點，能夠?qū)崿F(xiàn)精確的位置和速度控制。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成電源模塊：負(fù)責(zé)將輸入的電源電壓進(jìn)行濾波和穩(wěn)壓，提供穩(wěn)定的電源給功率放大器和電機(jī)。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成功率接收器：伺服系統(tǒng)功率驅(qū)動裝置的核心部分，用于接收控制信號，并將其轉(zhuǎn)換為適合電機(jī)工作的電流或電壓輸出。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成功率放大器：通常采用功率晶體管、功率MOS管或功率集成電路等器件，能夠提供足夠的功率和電流給電機(jī)。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成保護(hù)電路：為了保護(hù)伺服系統(tǒng)和電機(jī)的安全而設(shè)計的，可以監(jiān)測電流、電壓和溫度等參數(shù)，當(dāng)超過設(shè)定的閾值時，會觸發(fā)保護(hù)機(jī)制，如過流保護(hù)、過壓保護(hù)和過溫保護(hù)等，以防止電機(jī)和驅(qū)動裝置的損壞。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成3、反饋裝置伺服系統(tǒng)的反饋裝置是用于實時監(jiān)測電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置的裝置。反饋裝置的作用是提供準(zhǔn)確的位置和速度反饋信號，使控制器能夠?qū)崟r調(diào)整電機(jī)的輸出，實現(xiàn)精確的運動控制。常用的反饋裝置包括編碼器、光電開關(guān)和霍爾傳感器等。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成編碼器：是一種能夠?qū)⑥D(zhuǎn)動角度或線性位移轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號的裝置，通過與電機(jī)軸或負(fù)載連接，可以提供精確的位置反饋。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成編碼器光電開關(guān)：是一種利用光電效應(yīng)實現(xiàn)位置檢測的裝置，通過光電傳感器和反射板的配合，可以實現(xiàn)高速、高精度的位置檢測。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成光電開關(guān)霍爾傳感器：是一種基于霍爾效應(yīng)原理工作的裝置，通過檢測磁場變化來實現(xiàn)位置和速度的反饋，具有快速響應(yīng)和抗干擾能力強(qiáng)的特點。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成霍爾電流傳感器4、電動機(jī)伺服系統(tǒng)的電動機(jī)是伺服系統(tǒng)的核心部件，負(fù)責(zé)將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行精確的位置、速度和力矩控制。具有高精度、高響應(yīng)和高可靠性的特點，廣泛應(yīng)用于機(jī)械加工、自動化生產(chǎn)和機(jī)器人等領(lǐng)域。根據(jù)具體應(yīng)用需求和控制要求，可以選擇合適的電動機(jī)類型和規(guī)格。電動機(jī)根據(jù)供電大小來驅(qū)動機(jī)械運轉(zhuǎn)。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成伺服系統(tǒng)的電動機(jī)通常采用直流電動機(jī)（DCmotor）、交流電動機(jī)（ACmotor）或步進(jìn)電動機(jī)（Steppermotor）作為驅(qū)動源。根據(jù)不同的應(yīng)用需求和控制要求，可以選擇不同類型的電動機(jī)。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成直流電動機(jī)：具有良好的速度和力矩響應(yīng)特性，可以實現(xiàn)較高的控制精度。直流電動機(jī)通常由電樞、永磁體和換向器組成，通過調(diào)整電樞電流和永磁體磁場，可以實現(xiàn)對電機(jī)速度和力矩的精確控制。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成直流電動機(jī)交流電動機(jī)：具有結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便的特點。交流電動機(jī)通常分為感應(yīng)電動機(jī)和永磁同步電動機(jī)兩種類型。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成交流電動機(jī)分類其中，感應(yīng)電動機(jī)通過調(diào)整電源頻率和電壓，可以實現(xiàn)對電機(jī)速度的控制；永磁同步電動機(jī)通過調(diào)整電源頻率和電壓以及永磁體磁場，可以實現(xiàn)對電機(jī)速度和力矩的控制。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成交流電動機(jī)步進(jìn)電動機(jī)：常用于伺服系統(tǒng)，通過控制電流脈沖的頻率和方向，可以實現(xiàn)對電機(jī)的精確位置控制，具有結(jié)構(gòu)簡單、控制精度高的特點，適用于一些對位置控制要求較高的應(yīng)用。3.3.2伺服系統(tǒng)的組成步進(jìn)電動機(jī)1、穩(wěn)定性好穩(wěn)定性好是指伺服系統(tǒng)在受到擾動后能夠迅速恢復(fù)到穩(wěn)定狀態(tài)，或者在輸入指令信號作用下能夠達(dá)到新的穩(wěn)定運行狀態(tài)。系統(tǒng)應(yīng)能夠在給定輸入或外界干擾作用下，在短暫的調(diào)節(jié)過程后到達(dá)新的平衡狀態(tài)。3.3.3伺服系統(tǒng)的性能要求2、精度高精度高是指伺服系統(tǒng)的輸出量能夠精確地跟隨輸入量的變化。對于精密加工的數(shù)控機(jī)床等應(yīng)用，要求的定位精度或輪廓加工精度通常較高，允許的偏差一般在0.01～0.001mm之間。3.3.3伺服系統(tǒng)的性能要求3、快速響應(yīng)好快速響應(yīng)性好有兩個含義。一是指伺服系統(tǒng)在動態(tài)響應(yīng)過程中，輸出量能夠迅速跟隨輸入指令信號的變化。這要求過渡過程時間短，一般在200ms以內(nèi)，甚至更短。二是指動態(tài)響應(yīng)過程結(jié)束的迅速程度，即要求過渡過程的前沿陡峭，上升率要大。3.3.3伺服系統(tǒng)的性能要求4、節(jié)能高效節(jié)能高效是指伺服系統(tǒng)能夠根據(jù)實際需要快速調(diào)整供給，從而提高能源利用效率。例如，在注塑機(jī)中，伺服系統(tǒng)能夠根據(jù)需要快速調(diào)整供給，實現(xiàn)高效節(jié)能。3.3.3伺服系統(tǒng)的性能要求1、參數(shù)調(diào)整法通過調(diào)整伺服系統(tǒng)的參數(shù)，如增益、速度限制等，來優(yōu)化系統(tǒng)的性能?？梢愿鶕?jù)試驗和觀察系統(tǒng)的響應(yīng)來逐步調(diào)整參數(shù)，以達(dá)到穩(wěn)定和精確的運動控制。3.3.4伺服系統(tǒng)的調(diào)試方法2、反饋信號檢查法檢查伺服系統(tǒng)的反饋信號，如編碼器或其他位置反饋裝置的輸出信號，確保其正常工作?？梢允褂檬静ㄆ骰蚱渌麥y試設(shè)備來檢測信號的幅值、頻率等。3.3.4伺服系統(tǒng)的調(diào)試方法3、控制信號檢查法檢查控制信號是否正確發(fā)送到伺服驅(qū)動器?？梢允褂檬静ㄆ骰蜻壿嫹治鰞x來檢測信號的波形和時序，確?？刂菩盘柕恼_性。3.3.4伺服系統(tǒng)的調(diào)試方法4、運動控制算法調(diào)試法如果伺服系統(tǒng)使用了運動控制算法，可以通過調(diào)試算法的代碼或參數(shù)來優(yōu)化系統(tǒng)的性能?？梢允褂梅抡婀ぞ呋?qū)嶋H測試來驗證算法的效果。3.3.4伺服系統(tǒng)的調(diào)試方法5、性能監(jiān)測法在調(diào)試過程中，使用監(jiān)測工具實時監(jiān)測伺服系統(tǒng)的性能，如位置誤差、速度響應(yīng)等。根據(jù)監(jiān)測結(jié)果，可以進(jìn)一步調(diào)整參數(shù)或算法，以提高系統(tǒng)的性能。3.3.4伺服系統(tǒng)的調(diào)試方法6、負(fù)載測試法通過對伺服系統(tǒng)施加不同負(fù)載，如不同負(fù)載力矩或速度，來測試系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應(yīng)性?？梢愿鶕?jù)測試結(jié)果來調(diào)整參數(shù)或算法，以滿足設(shè)計要求。3.3.4伺服系統(tǒng)的調(diào)試方法伺服系統(tǒng)主要通過脈沖進(jìn)行位置控制?？梢岳斫鉃?，伺服電機(jī)每接收到一個脈沖，就會轉(zhuǎn)動一個與該脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位置移動。同時，伺服電機(jī)本身具備脈沖發(fā)生器。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別因此每當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動一個角度，就會發(fā)出相應(yīng)數(shù)量的脈沖，形成與接收到的脈沖相對應(yīng)的閉環(huán)。通過這種方式，系統(tǒng)能夠精確控制電機(jī)轉(zhuǎn)動并實現(xiàn)高精度的定位，達(dá)到0.001mm級別。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別步進(jìn)電機(jī)作為開環(huán)控制系統(tǒng)中一種，與現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著密切聯(lián)系。在國內(nèi)數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用非常廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)逐漸應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似(脈沖串和方向信號)，但在使用性能和應(yīng)用場合上存在較大差異。下面就二者使用性能進(jìn)行比較。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別步進(jìn)電機(jī)1、控制精度不同兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為1.8°、0.9°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72°、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別

三洋公司生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別2、低頻特性不同步進(jìn)電機(jī)在低速時容易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。這種振動頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)，通常認(rèn)為振動頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對機(jī)器的正常運轉(zhuǎn)產(chǎn)生非常不利的影響。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別

因此，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時，通常應(yīng)采用阻尼技術(shù)以減小低頻振動現(xiàn)象，如在電機(jī)上加裝阻尼器或者在驅(qū)動器上采用細(xì)分技術(shù)等。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別交流伺服電機(jī)運行非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會發(fā)生振動。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可以彌補(bǔ)機(jī)械剛性的不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT），可以檢測出共振點，方便系統(tǒng)調(diào)整。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別3、矩頻特性不同步進(jìn)電機(jī)的輸出扭矩隨著轉(zhuǎn)速的升高而降低，并在較高轉(zhuǎn)速時出現(xiàn)急劇下降，因此其最高工作轉(zhuǎn)速通常在300～600轉(zhuǎn)/分鐘。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別

交流伺服電機(jī)具有恒定的扭矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（通常為2000轉(zhuǎn)/分鐘或3000轉(zhuǎn)/分鐘）內(nèi)，都可以輸出額定扭矩。在額定轉(zhuǎn)速以上時，交流伺服電機(jī)表現(xiàn)為恒定功率輸出。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別4、過載能力不同步進(jìn)電機(jī)通常不具備過載能力。相比之下，交流伺服電機(jī)具有顯著的過載能力。以三洋交流伺服電機(jī)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其最大轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到額定轉(zhuǎn)矩的兩到三倍，這使得它能夠有效地克服慣性負(fù)載在啟動瞬間的慣性力矩。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別

因為步進(jìn)電機(jī)缺乏這種過載能力，為了在選型時克服這種慣性力矩，常常需要選擇具有較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)。然而，機(jī)器在正常工作期間并不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，這就導(dǎo)致了轉(zhuǎn)矩浪費的現(xiàn)象出現(xiàn)。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別5、運行性能不同步進(jìn)電機(jī)的控制屬于開環(huán)控制，這意味著對其的控制并未包含對輸出結(jié)果的反饋。因此，如果啟動頻率過高或負(fù)載過大，步進(jìn)電機(jī)容易出現(xiàn)步進(jìn)丟失或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。此外，當(dāng)停止時轉(zhuǎn)速過高，還可能出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別

因此，為了確保步進(jìn)電機(jī)的控制精度，必須妥善處理升速和降速問題。相比之下，交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)采用閉環(huán)控制，這意味著其包含對電機(jī)反饋信號的采樣，并形成內(nèi)部的位置環(huán)和速度環(huán)。這種結(jié)構(gòu)使得交流伺服電機(jī)一般不會出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)所面臨的丟步和過沖問題，從而使其控制性能更加可靠。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別6、速度響應(yīng)性能不同步進(jìn)電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)加速到工作轉(zhuǎn)速（通常每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。然而，交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好。以山洋400W交流伺服電機(jī)為例，從靜止?fàn)顟B(tài)加速到其額定轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn)/分鐘僅需幾毫秒。因此，交流伺服電機(jī)可用于那些要求快速啟停的控制場合。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別7、運動控制方式不同步進(jìn)電動機(jī)與伺服電動機(jī)不同的運動控制方式。標(biāo)準(zhǔn)的步進(jìn)系統(tǒng)（開回路）流程圖如下所示。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別步進(jìn)系統(tǒng)脈波命令式伺服系統(tǒng)（半閉回路）流程圖如下所示。電壓命令式伺服系統(tǒng)（全閉回路）流程圖如下所示。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別脈波命令式伺服系統(tǒng)電壓命令式伺服系統(tǒng)綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在諸多性能指標(biāo)上優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)，然而，在一些要求不高的應(yīng)用場景中，步進(jìn)電機(jī)常被用作執(zhí)行電機(jī)。因此，在控制系統(tǒng)設(shè)計過程中，需要綜合考慮控制要求、成本等多方面因素，以選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。3.3.5伺服系統(tǒng)與步進(jìn)系統(tǒng)的區(qū)別感謝大家的聆聽！3.4 網(wǎng)關(guān)在智能控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

任務(wù)情境：

工具：

準(zhǔn)備材料：3.4 網(wǎng)關(guān)在智能控制系統(tǒng)中的應(yīng)用某制藥公司在生產(chǎn)藥品時，為了更好地實現(xiàn)生產(chǎn)線的智能控制，要求將生產(chǎn)線上的設(shè)備及重要數(shù)據(jù)通過網(wǎng)關(guān)上傳到MES系統(tǒng)，因此，需對網(wǎng)關(guān)進(jìn)行相應(yīng)的配置，使其實現(xiàn)與設(shè)備、與MES系統(tǒng)的連接。工業(yè)通訊網(wǎng)關(guān)、485型溫濕度變送器、計算機(jī)、“AdvantechEdgeLinkStudio”軟件網(wǎng)線、導(dǎo)線、一字螺絲刀3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接3.4.2建立網(wǎng)關(guān)與MES系統(tǒng)的連接3.4網(wǎng)關(guān)在智能控制系統(tǒng)中的應(yīng)用1、“AdvantechEdgeLinkStudio”軟件安裝為了建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接，需在網(wǎng)關(guān)的配套軟件上對網(wǎng)關(guān)進(jìn)行相應(yīng)的配置。因此，首先需要在計算機(jī)上安裝網(wǎng)關(guān)的配套軟件“AdvantechEdgeLinkStudio”。軟件的安裝步驟如下：3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接雙擊運行“SetupEdgeLinkStudio_2.8.2.1028_Release_22102810_v2.8.2”應(yīng)用程序，如下圖所示，開始“AdvantechEdgeLinkStudio”軟件的安裝?！癝etupEdgeLinkStudio_2.8.2.1028_Release_22102810_v2.8.2”應(yīng)用程序3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接1在“許可協(xié)議”界面選擇“我同意此協(xié)議”，單擊下一步，如下圖所示。同意許可協(xié)議3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接2在“選擇目標(biāo)位置”界面選擇軟件安裝位置，單擊“下一步”，如圖所示。同意許可協(xié)議3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接3在“選擇開始菜單文件夾”界面選擇在相應(yīng)開始菜單文件夾中創(chuàng)建程序的快捷方式，單擊“下一步”，如圖所示。選擇開始菜單文件夾3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接4在“選擇附加任務(wù)”界面勾選“創(chuàng)建桌面快捷方式”，單擊“下一步”，如圖所示。選擇附加任務(wù)3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接5在“準(zhǔn)備安裝”界面核對上述設(shè)置，如無誤則單擊“安裝”，如圖所示。準(zhǔn)備安裝3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接6待安裝完成后，界面將提示“AdvantechEdgeLinkStudioStandardEdition2.8.2.1028Release安裝完成”，單擊“完成”退出安裝程序，如圖所示。安裝完成3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接72、設(shè)備接線工業(yè)通訊網(wǎng)關(guān)具備實現(xiàn)RS-485數(shù)據(jù)與TCP數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的能力，其COM1口可實現(xiàn)RS-485數(shù)據(jù)的采集與傳輸，Ethernet口可實現(xiàn)TCP數(shù)據(jù)的傳輸。因此，作為數(shù)據(jù)連接的“交通樞紐”，工業(yè)通訊網(wǎng)關(guān)各端口接線如下表1所示。3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接1表1工業(yè)通訊網(wǎng)關(guān)各端口接線3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接工業(yè)通訊網(wǎng)關(guān)端口連接設(shè)備連接端口+Vs電源正極（12V+）GND電源負(fù)極（12V-）Ethernet計算機(jī)（PC）EthernetT1485型溫濕度變送器485A（黃）R1485型溫濕度變送器485B（藍(lán)）根據(jù)上表，完成計算機(jī)（PC）、工業(yè)通訊網(wǎng)關(guān)與485型溫濕度變送器三臺設(shè)備的接線，如圖所示。設(shè)備接線3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接23、網(wǎng)關(guān)搜索雙擊圖標(biāo)打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“AdvantechEdgeLinkStudio”，如圖所示。網(wǎng)關(guān)配置軟件“AdvantechEdgeLinkStudio”3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接1單擊軟件界面左下方的“在線設(shè)備”圖標(biāo)，切換至在線設(shè)備界面，單擊界面上方“搜索設(shè)備”，如圖所示。搜索設(shè)備3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接2搜索完成后，可在界面左側(cè)看到工業(yè)通訊網(wǎng)關(guān)ECU-1251，如圖所示。在線設(shè)備搜索結(jié)果3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接34、網(wǎng)關(guān)參數(shù)配置為了方便后續(xù)設(shè)備的集成應(yīng)用，網(wǎng)關(guān)的IP地址應(yīng)于路由器、服務(wù)器等設(shè)備處于同一局域網(wǎng)中，為網(wǎng)關(guān)IP地址的分配如表2所示。3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接1表2相機(jī)的IP地址分配表3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接設(shè)備IP地址子網(wǎng)掩碼工業(yè)通訊網(wǎng)關(guān)192.168.200.253255.255.0.0計算機(jī)192.168.200.222255.255.0.0單擊軟件界面左下方的“工程管理”圖標(biāo)，切換至工程管理界面。3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接2單擊界面上方“打開工程”，打開配套工程“網(wǎng)關(guān)-工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)集成應(yīng)用平臺.acproj”，在軟件中顯示為“瓶蓋”。單擊“瓶蓋”查看其基本信息，如圖所示。3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接3工程基本信息3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接在左側(cè)工程管理菜單中，單擊“系統(tǒng)設(shè)置”，再單擊“網(wǎng)絡(luò)和Internet”，在下拉菜單中選擇“網(wǎng)絡(luò)設(shè)置”，將LAN1的“IP地址”設(shè)置為192.168.200.253、“子網(wǎng)掩碼”設(shè)置為255.255.0.0，如圖所示。3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接4設(shè)置網(wǎng)關(guān)的IP地址3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接將計算機(jī)的IP地址設(shè)置為192.168.200.222,、子網(wǎng)掩碼設(shè)置為255.255.0.0，下圖所示。3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接5設(shè)置計算機(jī)IP地址3.4.1建立網(wǎng)關(guān)與設(shè)備的連接在網(wǎng)關(guān)配置軟件上重新搜索在線設(shè)備，使其與網(wǎng)關(guān)連接。連接成功后打開工程。單擊“瓶蓋”工程下的“數(shù)據(jù)中心”，單擊“I/O點”，單擊“COM1”打開該串口。勾選“