2025年工業(yè)機(jī)器人高級(jí)運(yùn)維員職業(yè)技能等級(jí)考試模擬試題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.當(dāng)六軸工業(yè)機(jī)器人第3關(guān)節(jié)出現(xiàn)“過(guò)載報(bào)警”時(shí)，最優(yōu)先檢查的項(xiàng)目是（）A.伺服電機(jī)編碼器線(xiàn)B.減速機(jī)潤(rùn)滑脂粘度C.末端負(fù)載慣量是否超規(guī)D.控制柜風(fēng)扇轉(zhuǎn)速答案：C2.在EtherCAT環(huán)網(wǎng)中，若掃描到從站丟失，主站首先發(fā)出的幀類(lèi)型為（）A.APRB.EAPC.EoED.ECAT答案：D3.某機(jī)器人TCP在基坐標(biāo)系下沿X軸正向移動(dòng)200mm，旋轉(zhuǎn)矩陣不變，其齊次變換矩陣第四列應(yīng)為（）A.[002001]TB.[200001]TC.[100200]TD.[010200]T答案：B4.伺服驅(qū)動(dòng)器LED閃爍“7”，手冊(cè)提示為“絕對(duì)值電池電壓低”，此時(shí)應(yīng)（）A.立即更換電池并重新標(biāo)定零點(diǎn)B.繼續(xù)運(yùn)行至夜班結(jié)束再換電池C.關(guān)閉24V控制電源重啟D.將機(jī)器人切換到手動(dòng)T2模式答案：A5.在SafetyPLC與機(jī)器人安全接口中，Category3PLd要求雙通道信號(hào)必須（）A.同源同向B.同源反向C.異源同向D.異源反向并交叉監(jiān)控答案：D6.若工具坐標(biāo)系標(biāo)定誤差過(guò)大，最先影響的運(yùn)動(dòng)指令是（）A.MoveJB.MoveLC.MoveCD.MoveAbsJ答案：B7.某型號(hào)機(jī)器人重復(fù)定位精度±0.02mm，其ISO9283測(cè)試路徑長(zhǎng)度應(yīng)為（）A.100mmB.300mmC.500mmD.1000mm答案：C8.在RS485總線(xiàn)中，終端電阻標(biāo)準(zhǔn)阻值為（）A.60ΩB.120ΩC.220ΩD.330Ω答案：B9.機(jī)器人控制柜24V電源紋波峰峰值應(yīng)小于（）A.50mVB.100mVC.200mVD.500mV答案：B10.當(dāng)使用離線(xiàn)編程軟件進(jìn)行碰撞檢測(cè)時(shí)，最小安全距離一般設(shè)置為（）A.1mmB.3mmC.5mmD.10mm答案：C11.某伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，編碼器分辨率為17bit，其單圈脈沖數(shù)為（）A.131072B.262144C.32768D.65536答案：A12.在機(jī)器人弧焊應(yīng)用中，擺動(dòng)頻率8Hz，擺寬3mm，則機(jī)器人插補(bǔ)周期最宜設(shè)為（）A.4msB.8msC.12msD.16ms答案：A13.若控制柜內(nèi)部溫度傳感器顯示65℃，系統(tǒng)應(yīng)觸發(fā)（）A.報(bào)警無(wú)停機(jī)B.減速運(yùn)行C.暫停程序D.緊急停機(jī)答案：C14.當(dāng)機(jī)器人處于T1模式，最大速度被限制為（）A.150mm/sB.250mm/sC.500mm/sD.750mm/s答案：B15.在ProfinetIRT網(wǎng)絡(luò)中，同步抖動(dòng)指標(biāo)應(yīng)小于（）A.1μsB.10μsC.100μsD.1ms答案：A16.若六軸機(jī)器人J5角度為90°，此時(shí)J6運(yùn)動(dòng)范圍會(huì)（）A.擴(kuò)大B.縮小C.不變D.取決于J4答案：B17.某減速機(jī)型號(hào)為RV320E，其減速比為（）A.1:80B.1:121C.1:160D.1:320答案：B18.機(jī)器人工具負(fù)載識(shí)別功能中，最需手動(dòng)輸入的參數(shù)是（）A.質(zhì)量B.質(zhì)心位置C.慣量張量D.TCP方向答案：A19.在以太網(wǎng)IP層，機(jī)器人控制柜默認(rèn)TTL值為（）A.32B.64C.128D.255答案：B20.當(dāng)使用激光跟蹤儀標(biāo)定機(jī)器人基坐標(biāo)時(shí)，最少需要采集的點(diǎn)數(shù)為（）A.3B.4C.6D.9答案：B21.若機(jī)器人程序中出現(xiàn)“CIRCULARORIENTATIONERROR”，最可能的原因是（）A.三點(diǎn)共線(xiàn)B.圓心角大于240°C.工具太重D.基坐標(biāo)未標(biāo)定答案：A22.在伺服驅(qū)動(dòng)器速度環(huán)PI參數(shù)中，積分時(shí)間常數(shù)減小時(shí)，系統(tǒng)會(huì)（）A.響應(yīng)變慢B.超調(diào)增大C.穩(wěn)態(tài)誤差增大D.阻尼增大答案：B23.機(jī)器人控制柜接地電阻應(yīng)小于（）A.0.1ΩB.1ΩC.4ΩD.10Ω答案：B24.當(dāng)使用力控打磨時(shí)，力傳感器采樣頻率1000Hz，濾波截止頻率宜設(shè)為（）A.10HzB.50HzC.100HzD.500Hz答案：B25.在STO功能激活時(shí)，伺服電機(jī)狀態(tài)為（）A.自由運(yùn)行B.保持位置C.減速停止D.立即抱閘答案：A26.若機(jī)器人TCP軌跡出現(xiàn)“鋸齒”，首先應(yīng)檢查（）A.伺服增益B.減速機(jī)背隙C.電纜屏蔽D.工藝電壓答案：A27.某機(jī)器人工作半徑為2038mm，底座高度400mm，其最大可達(dá)高度約為（）A.1800mmB.2200mmC.2600mmD.3000mm答案：C28.在機(jī)器人碼垛程序中，計(jì)算層數(shù)變量應(yīng)選用的數(shù)據(jù)類(lèi)型為（）A.BOOLB.REALC.INTD.STRING答案：C29.若示教器觸摸屏出現(xiàn)“漂移”，最先執(zhí)行的校準(zhǔn)方法是（）A.五點(diǎn)線(xiàn)性校準(zhǔn)B.25點(diǎn)網(wǎng)格校準(zhǔn)C.冷啟動(dòng)復(fù)位D.固件降級(jí)答案：A30.當(dāng)機(jī)器人處于自動(dòng)外部模式，DI[1]為Home信號(hào)，其信號(hào)類(lèi)型應(yīng)設(shè)為（）A.常開(kāi)B.常閉C.脈沖D.保持答案：C二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.下列哪些情況會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人“奇異點(diǎn)”報(bào)警（）A.J5=0°B.腕部中心與J4、J6共線(xiàn)C.TCP速度過(guò)大D.工具坐標(biāo)系未標(biāo)定答案：AB32.關(guān)于伺服電機(jī)抱閘，下列說(shuō)法正確的是（）A.失電抱閘B.勵(lì)磁釋放C.抱閘電壓24VDCD.可長(zhǎng)時(shí)間用于懸停負(fù)載答案：ABC33.機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢項(xiàng)目包括（）A.風(fēng)扇濾網(wǎng)清潔B.電纜絕緣層老化C.電池電壓D.伺服母線(xiàn)電壓答案：ABCD34.在Profinet網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渲校仨毷褂玫脑O(shè)備有（）A.交換機(jī)B.終端電阻C.主站PLCD.從站IO答案：ACD35.下列屬于機(jī)器人安全功能的有（）A.STOB.SLSC.SLPD.TCP/IP答案：ABC36.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定方法包括（）A.三點(diǎn)法B.四點(diǎn)法C.六點(diǎn)法D.九點(diǎn)法答案：ABC37.關(guān)于EtherCAT分布式時(shí)鐘，下列說(shuō)法正確的是（）A.主站時(shí)鐘為參考B.從站時(shí)鐘同步誤差小于1μsC.需硬件支持D.可用軟件補(bǔ)償答案：ABCD38.機(jī)器人弧焊系統(tǒng)水冷機(jī)故障可能導(dǎo)致（）A.焊槍燒毀B.焊縫氣孔C.焊絲回?zé)鼶.保護(hù)氣流量下降答案：AB39.在機(jī)器人視覺(jué)定位中，影響精度的因素有（）A.相機(jī)像素B.鏡頭畸變C.標(biāo)定板精度D.環(huán)境振動(dòng)答案：ABCD40.機(jī)器人控制柜更換主控板后必須執(zhí)行的操作有（）A.導(dǎo)入備份參數(shù)B.重新標(biāo)定零點(diǎn)C.更新安全PLC固件D.校準(zhǔn)控制柜時(shí)鐘答案：AB三、填空題（每空1分，共30分）41.機(jī)器人ISO102181規(guī)定，緊急停止類(lèi)別為_(kāi)_______類(lèi)安全功能。答案：142.某伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩10N·m，連續(xù)電流5A，則轉(zhuǎn)矩常數(shù)為_(kāi)_______N·m/A。答案：243.在機(jī)器人基坐標(biāo)系下，若TCP從點(diǎn)A(300,0,400)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)B(700,0,400)，位移為_(kāi)_______mm。答案：40044.機(jī)器人控制柜內(nèi)部直流母線(xiàn)電壓為_(kāi)_______VDC。答案：75045.當(dāng)機(jī)器人J1軸減速機(jī)潤(rùn)滑脂使用三年后，應(yīng)補(bǔ)充________ml。答案：5046.在ST語(yǔ)言中，聲明一個(gè)長(zhǎng)度為10的整型數(shù)組寫(xiě)法為_(kāi)_______。答案：VARarr:ARRAY[1..10]OFINT;47.某機(jī)器人最大加速度為5000mm/s2，速度從0加速到1000mm/s所需時(shí)間為_(kāi)_______s。答案：0.248.機(jī)器人工具負(fù)載質(zhì)量增加，會(huì)導(dǎo)致路徑加速度________。答案：減小49.在機(jī)器人碼垛中，若每層箱數(shù)6，總箱數(shù)100，則完整層數(shù)為_(kāi)_______層。答案：1650.當(dāng)機(jī)器人控制柜溫度超過(guò)________℃時(shí)，系統(tǒng)強(qiáng)制停機(jī)。答案：7051.機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器電池電壓低于________V需更換。答案：2.852.在機(jī)器人弧焊中，干伸長(zhǎng)增加，焊接電流會(huì)________。答案：減小53.機(jī)器人控制柜接地線(xiàn)截面積不得小于________mm2。答案：654.當(dāng)機(jī)器人TCP速度為1500mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑為5mm，向心加速度為_(kāi)_______m/s2。答案：45055.機(jī)器人程序中，F(xiàn)OR循環(huán)默認(rèn)步長(zhǎng)為_(kāi)_______。答案：156.在機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中，相機(jī)幀率30fps，曝光時(shí)間10ms，則最大占空比為_(kāi)_______%。答案：3057.機(jī)器人控制柜內(nèi)部24V電源允許負(fù)載電流最大為_(kāi)_______A。答案：1058.某機(jī)器人減速機(jī)RV80E，額定輸出轉(zhuǎn)矩為_(kāi)_______N·m。答案：78459.機(jī)器人工具坐標(biāo)系Z軸正方向一般指向________。答案：工具末端60.在機(jī)器人安全圍欄高度設(shè)計(jì)中，最低不得低于________mm。答案：1400四、簡(jiǎn)答題（共30分）61.（封閉型，6分）簡(jiǎn)述機(jī)器人“零點(diǎn)丟失”后的恢復(fù)流程。答案：1）確認(rèn)所有軸處于機(jī)械刻度零位；2）進(jìn)入專(zhuān)用標(biāo)定界面，選擇“快速零點(diǎn)恢復(fù)”；3）按提示逐軸確認(rèn)零位；4）保存參數(shù)并重啟；5）低速運(yùn)行單軸驗(yàn)證；6）重新記錄備份文件。62.（開(kāi)放型，6分）列舉并說(shuō)明三種機(jī)器人碰撞檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)方式。答案：1）基于電流環(huán)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)伺服電流突變，超過(guò)閾值即停機(jī)；2）基于外力觀測(cè)器：建立動(dòng)力學(xué)模型，計(jì)算外力估計(jì)值；3）基于六維力傳感器：直接讀取外力，超過(guò)設(shè)定值觸發(fā)急停。63.（封閉型，6分）說(shuō)明機(jī)器人控制柜更換伺服驅(qū)動(dòng)器后的必要設(shè)置。答案：1）核對(duì)驅(qū)動(dòng)器型號(hào)與固件版本；2）導(dǎo)入舊驅(qū)動(dòng)器參數(shù)；3）重新標(biāo)定電機(jī)編碼器；4）進(jìn)行安全功能測(cè)試；5）記錄更換日志。64.（開(kāi)放型，6分）分析機(jī)器人TCP抖動(dòng)可能的三類(lèi)機(jī)械原因。答案：1）減速機(jī)背隙增大，導(dǎo)致?lián)Q向沖擊；2）軸承磨損，產(chǎn)生徑向跳動(dòng)；3）末端執(zhí)行器固定螺釘松動(dòng)，形成微幅擺動(dòng)。65.（封閉型，6分）寫(xiě)出機(jī)器人控制柜年度保養(yǎng)的五大內(nèi)容。答案：1）清潔風(fēng)扇與散熱片；2）測(cè)量24V、750V母線(xiàn)紋波；3）檢查所有電纜絕緣；4）更換編碼器電池；5）備份并校驗(yàn)參數(shù)文件。五、應(yīng)用題（共40分）66.（計(jì)算類(lèi)，10分）某六軸機(jī)器人需將10kg箱體從A(400,0,300)搬運(yùn)到B(800,0,700)，要求節(jié)拍3s，其中加速時(shí)間0.5s，減速時(shí)間0.5s，勻速段時(shí)間1.5s，停歇0.5s。已知最大加速度恒定，求：(1)最大速度；(2)電機(jī)所需最大轉(zhuǎn)矩（忽略摩擦，減速比1:120，滑輪半徑0.05m）。答案：(1)位移=sqrt((800400)2+(700300)2)=565.7mm=0.5657m加速段位移=0.5×a×t2=0.5×a×0.52=0.125a勻速段=v×1.5減速段=0.125a總位移：0.25a+1.5v=0.5657又v=a×0.5→a=2v代入：0.25×2v+1.5v=0.5657→2v=0.5657→v=0.2828m/s=282.8mm/s(2)線(xiàn)加速度a=2v=0.5656m/s2負(fù)載力F=ma=10×0.5656=5.656N滑輪扭矩T=F×r=5.656×0.05=0.2828N·m電機(jī)軸扭矩=T/120=0.00236N·m67.（分析類(lèi)，10分）機(jī)器人弧焊系統(tǒng)出現(xiàn)“焊縫偏移±1mm”質(zhì)量問(wèn)題，已知：1）TCP標(biāo)定誤差0.3mm；2）變位機(jī)重復(fù)定位精度0.2mm；3）視覺(jué)補(bǔ)償延遲100ms，機(jī)器人速度400mm/s；4）母件本身拼縫間隙波動(dòng)±0.5mm。用誤差疊加原理分析各因素貢獻(xiàn)，并提出改進(jìn)順序。答案：視覺(jué)延遲導(dǎo)致偏移=400×0.1=40mm（過(guò)大，需優(yōu)先消除）；TCP誤差0.3mm；變位機(jī)0.2mm；拼縫0.5mm；總系統(tǒng)誤差=sqrt(0.32+0.22+0.52+402)≈40.003mm改進(jìn)順序：1）將視覺(jué)延遲降至10ms，偏移減至4mm；2）優(yōu)化TCP標(biāo)定至0.1mm；3）提高變位機(jī)精度至0.1mm；4）控制拼縫間隙±0.3mm；最終誤差≈sqrt(0.12+0.12+0.32+42)=4.01mm，仍超差，需二次精