1+X工業(yè)機器人集成應(yīng)用(初級)練習(xí)試題附答案一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機器人本體中，用于實現(xiàn)末端執(zhí)行器空間姿態(tài)變化的軸通常稱為（）。A.基座軸B.手臂軸C.手腕軸D.行走軸答案：C2.在示教器界面中，若需切換坐標(biāo)系為“工具坐標(biāo)系”，應(yīng)同時按下（）組合鍵。A.Shift+CoordB.Menu+CoordC.Coord+EnterD.Shift+Menu答案：A3.下列IO信號中，屬于安全專用信號的是（）。A.DI[1]B.UI[1]C.SI[1]D.GI[1]答案：C4.機器人在自動模式下，若程序指針未處于主程序第一行，系統(tǒng)會報警（）。A.SRVO001B.MOTN017C.INTP311D.SYST013答案：C5.在FANUC機器人中，用于設(shè)置負(fù)載慣量參數(shù)的指令是（）。A.PAYLOADB.TOOL_FRAMEC.UFRAMED.OVERRIDE答案：A6.當(dāng)機器人處于T1模式時，其最大運行速度被限制為（）mm/s。A.125B.250C.500D.1000答案：B7.在RobotStudio軟件中，用于將三維模型導(dǎo)出為機器人可識別格式的是（）。A.CADConverterB.PathEditorC.RAPIDGeneratorD.StationViewer答案：A8.若機器人末端法蘭盤與工具之間采用ISO9409150標(biāo)準(zhǔn)接口，則定位圓直徑為（）mm。A.31B.40C.50D.63答案：C9.在搬運作業(yè)中，若真空吸盤吸力不足，首先應(yīng)檢查（）。A.真空泵電壓B.吸盤材料硬度C.壓縮空氣壓力D.機器人速度答案：C10.機器人與PLC之間采用Profinet通信時，GSD文件應(yīng)導(dǎo)入到（）中。A.機器人控制器B.PLC編程軟件C.示教器D.HMI答案：B11.在RAPID程序中，用于等待數(shù)字輸入信號為1的指令是（）。A.WaitDIB.WaitDOC.WaitAID.WaitTime答案：A12.若機器人第六軸減速機潤滑脂型號為SKFLGHP2，其基礎(chǔ)油粘度為（）cSt@40℃。A.32B.68C.100D.150答案：B13.在激光切割應(yīng)用中，影響切縫寬度的首要工藝參數(shù)是（）。A.輔助氣體類型B.激光功率C.離焦量D.進(jìn)給速度答案：C14.當(dāng)機器人采用離線編程時，若實際工具TCP與標(biāo)定值偏差2mm，則軌跡誤差表現(xiàn)為（）。A.整體偏移2mmB.軌跡扭曲C.速度波動D.加速度超限答案：A15.在協(xié)作機器人應(yīng)用中，若觸發(fā)安全力閾值為120N，則對應(yīng)扭矩傳感器采樣頻率應(yīng)不低于（）Hz。A.500B.1000C.2000D.4000答案：B16.機器人控制柜中，用于保存系統(tǒng)參數(shù)的閃存卡型號通常為（）。A.CFastB.SDHCC.MMCD.NVMe答案：A17.在碼垛程序中，若需實現(xiàn)“隔層交錯”，應(yīng)修改（）參數(shù)。A.RowOffsetB.LayerPatternC.ApproachHeightD.GripForce答案：B18.若機器人外部軸為伺服導(dǎo)軌，其回零方式一般采用（）。A.機械擋塊+編碼器零脈沖B.接近開關(guān)C.絕對值編碼器D.限位開關(guān)答案：A19.在焊接應(yīng)用中，若焊絲干伸長增加5mm，則焊接電流一般會（）。A.增加約20AB.減少約20AC.增加約50AD.不變答案：A20.機器人與視覺系統(tǒng)采用Socket通信時，默認(rèn)端口范圍應(yīng)為（）。A.01023B.102449151C.4915265535D.任意端口答案：B21.在FANUC系統(tǒng)中，若出現(xiàn)“SRVO023”報警，其含義為（）。A.伺服放大器過熱B.編碼器電池電壓低C.電機過載D.制動器故障答案：B22.當(dāng)機器人進(jìn)行重力補償標(biāo)定時，應(yīng)確保負(fù)載重心位于（）。A.第一軸軸線B.第二軸軸線C.法蘭盤中心D.工具TCP點答案：D23.在RobotStudio中，若需將路徑速度統(tǒng)一提高10%，應(yīng)使用（）功能。A.PathOptimizerB.SpeedWizardC.MultiMoveD.CollisionSet答案：B24.若機器人采用EtherNet/IP適配器，其掃描器節(jié)點地址應(yīng)設(shè)置在（）范圍內(nèi)。A.031B.063C.0127D.0255答案：C25.在搬運玻璃面板時，最佳末端執(zhí)行器類型為（）。A.機械夾爪B.真空吸盤陣列C.電磁鐵D.氣動剪刀答案：B26.機器人系統(tǒng)備份文件擴展名為（）。A..JPGB..TPC..DFD..ZIP答案：D27.若機器人程序中使用了“ConfLOff”，則表示（）。A.關(guān)閉線性運動B.關(guān)閉軸配置監(jiān)控C.關(guān)閉工具坐標(biāo)D.關(guān)閉速度限制答案：B28.在打磨應(yīng)用中，若砂帶線速度為18m/s，砂帶輪直徑為200mm，則輪轉(zhuǎn)速約為（）rpm。A.572B.859C.1719D.3438答案：C解析：n=(18100060)/(3.14200)≈1719rpm29.若機器人與MES系統(tǒng)對接，最常用的數(shù)據(jù)交換格式為（）。A.TXTB.CSVC.XMLD.JSON答案：D30.在機器人安全回路中，若使用PILZPNOZs4繼電器，其常開觸點容量為（）。A.2A/24VDCB.6A/230VACC.10A/24VDCD.16A/400VAC答案：B二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，請將所有正確選項字母填入括號內(nèi)，漏選、錯選均不得分）31.下列屬于機器人常用坐標(biāo)系的有（）。A.世界坐標(biāo)系B.基坐標(biāo)系C.工具坐標(biāo)系D.工件坐標(biāo)系E.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系答案：ABCDE32.在機器人日常點檢中，必須檢查的項目包括（）。A.電纜磨損B.減速機漏油C.急停功能D.控制柜風(fēng)扇E.示教器觸摸屏亮度答案：ABCD33.下列哪些情況會導(dǎo)致機器人產(chǎn)生奇異點（）。A.第二軸與第三軸平行B.第四軸與第六軸共線C.第五軸為0°D.第一軸與基座垂直E.TCP接近第一軸軸線答案：BCE34.在碼垛工藝中，影響垛型穩(wěn)定性的因素有（）。A.箱體尺寸誤差B.來料速度C.隔層防滑紙D.機器人加速度E.夾爪夾持力答案：ACDE35.下列關(guān)于EtherCAT通信的描述正確的有（）。A.采用主從結(jié)構(gòu)B.周期可低至125μsC.支持熱連接D.使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)幀E.無需專用ASIC答案：ABCD36.機器人焊接過程中，可能導(dǎo)致氣孔缺陷的原因有（）。A.保護氣流量不足B.焊絲生銹C.工件表面有油污D.電弧電壓過高E.焊接速度過快答案：ABCE37.在視覺定位系統(tǒng)中，影響像素當(dāng)量的因素有（）。A.相機分辨率B.工作距離C.鏡頭焦距D.光源顏色E.安裝角度答案：ABC38.下列哪些指令可用于機器人與外部設(shè)備同步（）。A.WaitDIB.WaitUntilC.SyncMoveOnD.MoveLE.WaitTime答案：ABC39.在機器人打磨應(yīng)用中，恒力浮動裝置的主要作用包括（）。A.吸收工件誤差B.降低機器人剛性要求C.提高法向力精度D.減少砂帶磨損E.提高切削量答案：ABC40.下列關(guān)于機器人安全等級的描述，符合ISO138491要求的有（）。A.PLa對應(yīng)MTTFd310年B.PLe需采用冗余結(jié)構(gòu)C.PLc需單通道+監(jiān)控D.PLd需平均診斷覆蓋率≥90%E.PLb可使用單通道無監(jiān)控答案：BCD三、填空題（每空1分，共30分。請將正確答案填寫在橫線上）41.在FANUC系統(tǒng)中，查看伺服放大器LED狀態(tài)的菜單路徑為：MENU→________→SYSTEM→MONITOR→AMP。答案：STATUS42.若機器人末端負(fù)載質(zhì)量為8kg，重心距離法蘭盤中心100mm，則其靜力矩為________N·m。答案：7.8443.在RobotStudio中，將機器人模型導(dǎo)出為庫文件的擴展名為________。答案：.rslib44.當(dāng)機器人第五軸角度為0°、第六軸角度為90°時，機器人處于________奇異點附近。答案：腕部45.在Profinet通信中，GSDML文件版本號必須與________版本匹配，否則無法識別設(shè)備。答案：PLC固件46.若機器人程序名為“PNS0001”，則其對應(yīng)的PLC啟動信號為________。答案：PNS147.在搬運應(yīng)用中，若吸盤直徑為40mm，真空度為60kPa，則理論吸力約為________N。（取π=3.14）答案：75.3648.機器人控制柜內(nèi)，用于保存用戶程序和系統(tǒng)參數(shù)的內(nèi)存區(qū)域稱為________。答案：FROM49.在激光焊接中，若焦點光斑直徑為0.2mm，功率為2000W，則功率密度為________W/mm2。答案：63694.350.若機器人外部軸減速比為1:80，電機編碼器為20位，則外部軸每轉(zhuǎn)一圈對應(yīng)脈沖數(shù)為________。答案：104857680=8388608051.在RAPID程序中，用于定義工具坐標(biāo)的指令為________。答案：TOOL52.當(dāng)機器人處于T2模式時，安全門打開會觸發(fā)________停止。答案：SS153.在碼垛程序中，若箱體長度為600mm，則機器人X方向偏移量一般設(shè)置為________mm以保證間隙。答案：605610（任一合理值）54.若機器人TCP標(biāo)定誤差為0.5mm，則圓弧軌跡半徑誤差約為________mm。答案：0.555.在視覺系統(tǒng)中，若相機像素為2048×1536，視野為400mm×300mm，則像素當(dāng)量為________mm/pixel。答案：0.19556.機器人與PLC采用ModbusTCP通信時，功能碼03表示讀取________寄存器。答案：保持57.在打磨工藝中，若砂帶粒度為P120，則平均磨粒直徑約為________μm。答案：12558.若機器人第一軸最大轉(zhuǎn)速為150°/s，則其對應(yīng)線速度（距旋轉(zhuǎn)中心500mm處）為________mm/s。答案：130959.在FANUC系統(tǒng)中，若需將程序復(fù)制到U盤，應(yīng)進(jìn)入________菜單。答案：FILE60.機器人控制柜內(nèi)，用于檢測伺服母線電壓的元件為________。答案：DCLink61.在協(xié)作機器人應(yīng)用中，若力傳感器分辨率為0.1N，則其滿量程至少應(yīng)為________N以滿足120N閾值檢測。答案：120062.若機器人程序中使用了“VelSet50,25”，則機器人速度被限制為額定速度的________%。答案：5063.在焊接應(yīng)用中，若焊絲直徑為1.2mm，送絲速度為8m/min，則熔敷率約為________kg/h。（鋼密度7.85g/cm3）答案：4.2464.機器人與外部軸聯(lián)動時，若外部軸超出軟限位，系統(tǒng)報警號為________。答案：MOTN01765.在RobotStudio中，若需將路徑沿Z軸平移10mm，應(yīng)使用________功能。答案：Transform66.若機器人第六軸減速機潤滑脂更換周期為10000小時，則對應(yīng)日歷時間約為________年（每天兩班制）。答案：2.2867.在視覺定位中，若模板匹配分?jǐn)?shù)低于________%，則認(rèn)為定位失敗。答案：7068.機器人與MES對接時，若上傳數(shù)據(jù)字段包含“OK/NG”，則數(shù)據(jù)類型應(yīng)定義為________。答案：BOOL69.在碼垛程序中，若隔層旋轉(zhuǎn)90°，則機器人應(yīng)調(diào)用________指令實現(xiàn)夾爪旋轉(zhuǎn)。答案：MoveLRelTool70.若機器人控制柜防護等級為IP54，則第二位數(shù)字“4”表示防________。答案：濺水四、簡答題（共30分）71.（封閉型，6分）簡述機器人在T1模式下進(jìn)行示教時的三大安全限制。答案：1.速度限制：最大250mm/s；2.需雙手握持使能開關(guān)；3.安全門必須關(guān)閉且外部急停有效。72.（封閉型，6分）列舉TCP標(biāo)定“四點法”的操作步驟。答案：1.安裝尖錐工具；2.進(jìn)入MENU→SETUP→FRAMES→TOOL；3.選擇四點法；4.移動機器人使尖錐對準(zhǔn)固定尖點；5.記錄四個不同姿態(tài)點；6.計算并保存TCP。73.（開放型，8分）某搬運項目需將5kg紙箱從A點移至B點，距離1200mm，要求節(jié)拍≤3s。請給出軌跡規(guī)劃思路并估算平均速度。答案：采用MoveL直線運動，分三段：加速段400mm、勻速段400mm、減速段400mm；加速度設(shè)為5000mm/s2，最大速度取1000mm/s；加速時間t1=v/a=0.2s，加速位移s=0.5at12=100mm；同理減速100mm；勻速段1000mm，時間1s；總時間約1.4s，滿足節(jié)拍。74.（封閉型，6分）說明機器人與視覺系統(tǒng)采用TCP/IP通信時的調(diào)試流程。答案：1.設(shè)置機器人IP（如192.168.1.10）；2.設(shè)置視覺IP（如192.168.1.20）；3.在機器人端創(chuàng)建Socket資源；4.使用SocketCreate、SocketConnect指令；5.發(fā)送觸發(fā)指令；6.接收坐標(biāo)數(shù)據(jù)并解析。75.（開放型，4分）簡述機器人日常保養(yǎng)中“三無一暢通”的含義。答案：無漏油、無松動、無報警；電纜、氣管、油路暢通。五、應(yīng)用題（共40分）76.（計算類，10分）某機器人打磨工件，要求法向力恒為30N，砂帶輪直徑200mm，摩擦系數(shù)0.4，求機器人末端所需最小進(jìn)給力。答案：摩擦力F_f=μ·N=0.4×30=12N；最小進(jìn)給力需克服摩擦力，故F_push≥12N；考慮1.5倍安全系數(shù)，取18N。77.（分析類，10分）某碼垛項目出現(xiàn)“箱體傾斜”現(xiàn)象，經(jīng)測量發(fā)現(xiàn)：1.來料箱體尺寸誤差±3mm；2.夾爪夾持力僅50N；3.機器人加速度為3000mm/s2；4.無隔層防滑紙。請分析原因并提出三項改進(jìn)措施。答案：原因：尺寸誤差導(dǎo)致夾爪與箱體間隙過大，加速度大時慣性力使箱體滑動，夾持力不足，無防滑紙。措施：1.將加速度降至1500mm/s2