工業(yè)機器人末端執(zhí)行器更換調(diào)試技師（初級）考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.工業(yè)機器人末端執(zhí)行器按功能分，常見的有夾持式、吸附式和______式。2.真空吸盤吸附力主要與吸盤面積、______和工件表面粗糙度有關(guān)。3.機器人工具坐標系校準的四點法需要示教______個不同姿態(tài)的工具點。4.末端執(zhí)行器與機器人手腕連接的常用接口是______接口。5.氣動夾持器的夾持力大小主要由氣缸的______和活塞面積決定。6.更換末端執(zhí)行器前，需先斷開機器人______電源和氣源。7.工具坐標系校準的目的是讓機器人準確識別______的位置和姿態(tài)。8.吸附式末端執(zhí)行器中，針對多孔工件常用______吸盤。9.末端執(zhí)行器調(diào)試時，需檢查工具的______是否與程序設(shè)定一致。10.夾持式末端執(zhí)行器的開合方式常見有氣動、電動和______驅(qū)動。二、單項選擇題（每題2分，共20分）1.適合抓取易碎玻璃制品的末端執(zhí)行器是？A.氣動夾爪B.真空吸盤C.電動夾爪D.液壓夾爪2.機器人工具坐標系四點法比三點法多校準工具的哪個軸？A.X軸B.Y軸C.Z軸D.姿態(tài)軸（Roll/Pitch/Yaw）3.更換末端執(zhí)行器后，首先要做的是？A.校準坐標系B.測試夾持力C.連接氣源/電源D.編寫程序4.真空吸盤吸附力公式F=P×S中，P代表？A.吸盤面積B.真空度C.工件重量D.摩擦力5.不需要重新校準工具坐標系的情況是？A.更換末端執(zhí)行器B.末端執(zhí)行器變形C.調(diào)整工具位置D.機器人換電池6.氣動夾持器氣缸缸徑越大，夾持力會？A.越大B.越小C.不變D.不確定7.工具坐標系偏移會導(dǎo)致？A.抓取位置錯誤B.機器人報警C.氣源泄漏D.程序無法運行8.抓取金屬薄板常用的末端執(zhí)行器是？A.電磁吸盤B.真空吸盤C.氣動夾爪D.液壓夾爪9.工具坐標系校準示教點需保持的條件是？A.工具姿態(tài)不變B.工具位置不變C.機器人姿態(tài)不變D.工件位置不變10.末端執(zhí)行器調(diào)試后無需記錄的參數(shù)是？A.工具坐標系參數(shù)B.夾持力大小C.吸盤真空度D.機器人關(guān)節(jié)角度三、多項選擇題（每題2分，共20分）1.末端執(zhí)行器選型需考慮的因素有？A.工件形狀B.工件重量C.抓取精度D.環(huán)境溫度2.工具坐標系校準常用方法有？A.四點法B.三點法C.六點法D.九點法3.氣動末端執(zhí)行器常見故障有？A.氣源泄漏B.夾持力不足C.吸盤破損D.電機故障4.末端執(zhí)行器更換步驟包括？A.斷開電源氣源B.拆卸舊工具C.安裝新工具D.校準坐標系5.真空吸盤類型有？A.平吸盤B.波紋吸盤C.海綿吸盤D.電磁吸盤6.夾持式末端執(zhí)行器組成部分有？A.夾爪B.驅(qū)動裝置C.連接法蘭D.傳感器7.末端執(zhí)行器調(diào)試內(nèi)容包括？A.夾持力測試B.抓取位置驗證C.真空度檢測D.程序修改8.工具坐標系校準注意事項有？A.示教點均勻分布B.避免工具碰撞C.記錄校準參數(shù)D.關(guān)閉安全門9.末端執(zhí)行器按驅(qū)動方式分，包括？A.氣動B.電動C.液壓D.手動10.不規(guī)則工件抓取可選用的末端執(zhí)行器有？A.柔性夾爪B.海綿吸盤C.氣動夾爪D.電磁吸盤四、判斷題（每題2分，共20分）1.真空吸盤吸附力與工件表面光滑度無關(guān)。（）2.更換末端執(zhí)行器后必須重新校準坐標系。（）3.氣動夾持器夾持力與氣壓無關(guān)。（）4.四點法只校準工具位置，不校準姿態(tài)。（）5.海綿吸盤適合抓取多孔/粗糙表面工件。（）6.電磁吸盤只能抓取金屬工件。（）7.末端執(zhí)行器調(diào)試無需檢查氣源連接。（）8.同型號機器人可直接復(fù)制工具坐標系參數(shù)。（）9.電動夾持器夾持力調(diào)節(jié)比氣動更精準。（）10.末端執(zhí)行器法蘭螺栓只需擰緊，無需力矩要求。（）五、簡答題（每題5分，共20分）1.簡述末端執(zhí)行器更換的主要步驟。2.真空吸盤吸附力不足的常見原因有哪些？3.機器人工具坐標系四點法的原理是什么？4.氣動夾持器夾持力不穩(wěn)定的常見故障及排查方法？六、討論題（每題5分，共10分）1.如何根據(jù)工件特性選擇合適的末端執(zhí)行器？2.抓取位置偏移時，應(yīng)如何排查和解決？---答案部分一、填空題1.工具2.真空度3.44.法蘭盤5.氣壓6.總7.末端執(zhí)行器（工具）8.海綿9.坐標系10.液壓二、單項選擇題1.B2.D3.C4.B5.D6.A7.A8.A9.A10.D三、多項選擇題1.ABC2.ABCD3.ABC4.ABCD5.ABC6.ABCD7.ABC8.ABC9.ABC10.AB四、判斷題1.×2.√3.×4.×5.√6.√7.×8.×9.√10.×五、簡答題1.①安全準備：斷電源氣源、掛標識；②拆舊工具：松法蘭螺栓、斷氣源/電/信號線；③裝新工具：對齊定位銷、按力矩擰螺栓、連氣源/電/信號線；④功能檢查：測試開合/吸附；⑤校準坐標系：用四點法校準；⑥調(diào)試驗證：示教抓取點、測精度、記錄參數(shù)。2.①吸盤問題：破損、老化或貼合不緊；②氣源問題：真空發(fā)生器故障、壓力不足、管路泄漏；③工件問題：表面粗糙/多孔漏氣；④操作問題：未完全壓合、真空度調(diào)節(jié)不當；⑤環(huán)境問題：粉塵堵塞氣孔。3.四點法通過示教工具TCP（工具中心點）在4個不同姿態(tài)下的位置，讓機器人計算工具相對于法蘭盤的6個自由度（X、Y、Z及Roll、Pitch、Yaw）。原理是TCP空間固定，法蘭姿態(tài)變化時，TCP坐標變化反映工具相對關(guān)系，4個姿態(tài)可解出精準參數(shù)。4.常見故障：氣源波動、氣缸密封磨損、調(diào)壓閥故障、夾爪變形、管路泄漏。排查：①調(diào)穩(wěn)氣源壓力；②檢查氣缸漏氣，換密封件；③測試調(diào)壓閥，故障則換；④更換磨損夾爪；⑤肥皂水檢漏，緊固/換部件。六、討論題1.①形狀：規(guī)則用工夾爪，不規(guī)則/易碎用真空吸盤（海綿/波紋），薄板用電磁吸盤；②重量：重工件用液壓/大缸徑氣動，輕工件用小吸盤；③精度：高精度用電動夾爪/剛性吸盤，普通用氣動/真空；④表面：光滑用平吸盤，粗糙/多孔用海綿；⑤環(huán)境：高溫用耐高溫工具，粉塵多用工封閉型。綜合平衡效率、成本與安全。2.排查步驟：①檢查坐標系：確認是否未校準或