2025年職業(yè)技能等級(jí)認(rèn)定工業(yè)機(jī)器人試卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)的字母填在括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人本體中，用于實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的核心部件是（）A.伺服電機(jī)B.減速器C.編碼器D.制動(dòng)器答案：A2.在示教器上完成直線運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)的運(yùn)動(dòng)類型為（）A.MOVJB.MOVLC.MOVCD.MOVABSJ答案：B3.六軸串聯(lián)機(jī)器人中，決定手腕姿態(tài)的軸為（）A.1、2、3軸B.2、3、4軸C.3、4、5軸D.4、5、6軸答案：D4.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“SRVO062BZAL”報(bào)警時(shí)，最優(yōu)先的處置措施是（）A.更換伺服放大器B.重新設(shè)置mastering數(shù)據(jù)C.檢查電池電壓并更換電池D.清除報(bào)警并繼續(xù)運(yùn)行答案：C5.在FANUC機(jī)器人中，用于建立用戶坐標(biāo)系的指令是（）A.UFRAME_NUMB.UTOOL_NUMC.PAYLOADD.OVERRIDE答案：A6.某機(jī)器人末端法蘭坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣R已知，若需計(jì)算其ZYX歐拉角，則首先應(yīng)提取的元素是（）A.R[2][0]B.R[0][2]C.R[1][1]D.R[2][2]答案：A7.在RobotStudio中，將虛擬控制器時(shí)鐘與PC時(shí)鐘同步的功能選項(xiàng)位于（）A.控制器屬性→時(shí)鐘B.仿真→I/O設(shè)定C.建?！M件屬性D.程序→模塊管理答案：A8.采用離線編程方式時(shí)，導(dǎo)致虛擬環(huán)境與真實(shí)機(jī)器人軌跡偏差的最大因素是（）A.工件顏色B.攝像頭分辨率C.絕對(duì)定位誤差D.示教器亮度答案：C9.某焊接工作站采用IRB460060/2.05，其“60”代表（）A.本體重量60kgB.最大負(fù)載60kgC.底座尺寸60mmD.重復(fù)定位精度±0.06mm答案：B10.在KUKA機(jī)器人中，將變量聲明為全局變量應(yīng)使用的關(guān)鍵詞是（）A.GLOBALB.DECLC.CONSTD.STATIC答案：A11.若機(jī)器人TCP速度為v，工具坐標(biāo)系Z軸方向單位向量為n，則線速度在基坐標(biāo)系下的投影大小為（）A.v·|n|B.v·nC.v×nD.v+n答案：B12.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行保養(yǎng)時(shí)，減速器潤滑脂更換周期通常按照（）A.開機(jī)小時(shí)數(shù)B.伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)C.機(jī)器人斷電次數(shù)D.示教器按鍵次數(shù)答案：A13.在YaskawaDX200控制柜中，安全圍欄門信號(hào)應(yīng)接入（）A.CN306B.CN307C.CN308D.CN312答案：C14.某視覺定位系統(tǒng)給出像素坐標(biāo)(u,v)=(1024,768)，已知相機(jī)分辨率為2048×1536，則圖像中心相對(duì)于該點(diǎn)的像素偏移為（）A.(1024,768)B.(1024,768)C.(0,0)D.(1024,768)答案：A15.在FANUCKarel語言中，打開文件應(yīng)使用的程序塊是（）A.OPENFILEB.FILE_OPENC.ASSIGND.ATTACH答案：C16.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程τ=M(q)q¨+C(q,q˙)+G(q)中，C(q,q˙)表示（）A.慣性力矩B.哥氏力與離心力矩C.重力矩D.摩擦力矩答案：B17.若六軸機(jī)器人關(guān)節(jié)角速度向量ω=[000001]rad/s，則末端角速度大小為（）A.0B.1rad/sC.6rad/sD.無法確定答案：B18.在ABB機(jī)器人中，要使MoveL指令轉(zhuǎn)彎半徑z50生效，必須將系統(tǒng)參數(shù)ModalSetMode置為（）A.0B.1C.2D.3答案：B19.某碼垛程序采用“1→2→3→4→5→6→7→8→1”循環(huán)，若使用KUKA的LOOP計(jì)數(shù)器，則退出條件應(yīng)寫為（）A.LOOPCOUNTER>8B.LOOPCOUNTER>=8C.LOOPCOUNTER=8D.EXITLOOP答案：A20.機(jī)器人I/O板PNP類型輸出，其負(fù)載接線方式應(yīng)為（）A.負(fù)載一端接輸出點(diǎn)，另一端接0VB.負(fù)載一端接輸出點(diǎn)，另一端接24VC.負(fù)載兩端并接在輸出點(diǎn)D.負(fù)載串在輸出點(diǎn)與24V之間答案：A21.在FANUC機(jī)器人中，將數(shù)字輸出DO[1]強(qiáng)制為ON的示教器快捷鍵是（）A.MENU→I/O→Digital→F5ONB.MENU→Setup→F3ONC.MENU→User→F4OND.MENU→Alarm→F2ON答案：A22.若機(jī)器人基坐標(biāo)系繞X軸旋轉(zhuǎn)30°，則對(duì)應(yīng)的齊次變換矩陣中(2,2)元素為（）A.cos30°B.sin30°C.sin30°D.1答案：A23.某伺服電機(jī)額定扭矩為10N·m，減速比100:1，效率95%，則減速器輸出端額定扭矩約為（）A.950N·mB.1000N·mC.1050N·mD.1100N·m答案：A24.在機(jī)器人弧焊中，干伸長增加會(huì)導(dǎo)致（）A.熔深增加B.電弧電壓下降C.熔寬減小D.電弧穩(wěn)定性提高答案：B25.使用RobotStudio創(chuàng)建Smart組件時(shí)，用于檢測零件是否到達(dá)的傳感器類型應(yīng)選（）A.LineSensorB.PlaneSensorC.VolumeSensorD.CollisionSensor答案：A26.在KUKA.WorkVisual中，項(xiàng)目歸檔默認(rèn)擴(kuò)展名為（）A..srcB..datC..archiveD..kpkg答案：D27.若機(jī)器人末端執(zhí)行器質(zhì)量增加，未更新載荷數(shù)據(jù)會(huì)導(dǎo)致（）A.路徑精度提高B.節(jié)拍時(shí)間縮短C.伺服過載報(bào)警D.軌跡平滑度提高答案：C28.在FANUC機(jī)器人中，條件選擇指令SELECT的默認(rèn)分支關(guān)鍵詞為（）A.ELSEB.DEFAULTC.OTHERD.ANY答案：C29.某機(jī)器人重復(fù)定位精度為±0.08mm，其含義為（）A.任意兩點(diǎn)間距離誤差不超過0.08mmB.同一指令重復(fù)到達(dá)某點(diǎn)3σ偏差不超過0.08mmC.絕對(duì)定位誤差不超過0.08mmD.軌跡速度誤差不超過0.08mm/s答案：B30.在ISO102181中，機(jī)器人緊急停止類別應(yīng)滿足（）A.類別1B.類別2C.類別3D.類別B答案：A二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.下列屬于機(jī)器人常用減速器的有（）A.RV減速器B.諧波減速器C.行星減速器D.蝸輪蝸桿減速器答案：ABC32.機(jī)器人視覺系統(tǒng)標(biāo)定需獲取的參數(shù)包括（）A.相機(jī)內(nèi)參B.相機(jī)外參C.手眼關(guān)系D.機(jī)器人DH參數(shù)答案：ABC33.關(guān)于機(jī)器人安全功能，下列描述正確的有（）A.安全圍欄門打開應(yīng)觸發(fā)停機(jī)類別1B.三位使能開關(guān)松開即觸發(fā)停機(jī)類別0C.緊急停止按鈕觸發(fā)后必須手動(dòng)復(fù)位D.安全PLC可與機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O共用24V電源但須隔離接地答案：ACD34.下列屬于ABBRAPID程序數(shù)據(jù)類型的有（）A.robtargetB.jointtargetC.speeddataD.tooldata答案：ABCD35.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)需測量的物理量有（）A.關(guān)節(jié)位置B.關(guān)節(jié)速度C.關(guān)節(jié)力矩D.末端加速度答案：ABC36.在FANUC機(jī)器人中，可用于后臺(tái)邏輯運(yùn)行的有（）A.TPP程序B.Karel程序C.Macro宏D.ConditionHandler答案：BD37.下列因素會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人TCP精度下降的有（）A.減速器背隙增大B.連桿熱變形C.伺服增益過高D.工具質(zhì)量未標(biāo)定答案：ABD38.機(jī)器人弧焊起始點(diǎn)尋位常用傳感器包括（）A.接觸傳感器B.激光視覺C.電弧傳感器D.超聲波傳感器答案：ABC39.關(guān)于KUKA機(jī)器人，下列說法正確的有（）A.系統(tǒng)變量$VEL_AXIS[1]可讀取軸1實(shí)際速度B.提交解釋器可運(yùn)行SPS.subC.機(jī)器人程序名不得超過24個(gè)字符D.可通過EthernetKRL實(shí)現(xiàn)1000Hz實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換答案：ABC40.在機(jī)器人碼垛工藝中，影響垛型穩(wěn)定性的因素有（）A.箱子質(zhì)量分布B.箱子表面摩擦系數(shù)C.機(jī)器人加速度D.來料尺寸誤差答案：ABCD三、填空題（每空1分，共20分）41.機(jī)器人學(xué)中，用于描述相鄰連桿間關(guān)系的四個(gè)參數(shù)統(tǒng)稱為________參數(shù)。答案：DH42.若機(jī)器人關(guān)節(jié)空間路徑采用三次多項(xiàng)式插值，則至少需要給定________個(gè)邊界條件。答案：443.在FANUC機(jī)器人中，將程序指針重置到主程序第一行的指令是________。答案：RESET44.某機(jī)器人基坐標(biāo)系原點(diǎn)抬高100mm，其齊次變換矩陣(3,4)元素應(yīng)為________。答案：10045.ABB機(jī)器人中，用于設(shè)置工具坐標(biāo)系Z軸正方向延伸量的數(shù)據(jù)分量是________。答案：tframe.trans.z46.當(dāng)機(jī)器人處于奇異點(diǎn)時(shí)，其雅可比矩陣的行列式值為________。答案：047.在KUKA機(jī)器人中，系統(tǒng)變量$OUT[1]表示________號(hào)數(shù)字輸出狀態(tài)。答案：148.若相機(jī)分辨率為0.05mm/像素，則視覺檢測重復(fù)精度一般________于0.05mm。答案：高（或“優(yōu)”）49.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器采用的三環(huán)控制從內(nèi)到外依次為電流環(huán)、________環(huán)和位置環(huán)。答案：速度50.在ISO9283標(biāo)準(zhǔn)中，測量機(jī)器人位姿特性時(shí)，負(fù)載應(yīng)保持在額定負(fù)載的________%以上。答案：5051.若機(jī)器人末端受力F=[1000]N，作用點(diǎn)相對(duì)TCP的力臂r=[01000]mm，則產(chǎn)生的力矩大小為________N·mm。答案：100052.在FANUC機(jī)器人中，將數(shù)字輸入DI[1]狀態(tài)賦給布爾變量flag的語句為flag=________。答案：DI[1]53.某機(jī)器人腕部軸5運(yùn)動(dòng)范圍±120°，其可用弧度表示為±________rad。答案：2.09454.在RobotStudio中，將組件設(shè)為“可運(yùn)動(dòng)”需勾選屬性________。答案：IsMovable55.若機(jī)器人程序節(jié)拍為30s，更換夾具后節(jié)拍提升10%，則新節(jié)拍為________s。答案：27.27（或27.3）56.機(jī)器人控制柜內(nèi)，用于吸收感性負(fù)載反向電動(dòng)勢的元件常選用________二極管。答案：續(xù)流（或“肖特基”）57.在Yaskawa機(jī)器人中，將軸絕對(duì)編碼器值清零的操作稱為________。答案：原點(diǎn)復(fù)歸58.若機(jī)器人TCP最大線速度為2m/s，則移動(dòng)1000mm直線所需最短時(shí)間為________s。答案：0.559.在KUKA.WorkVisual中，項(xiàng)目下載前需先執(zhí)行________操作以檢查一致性。答案：項(xiàng)目校驗(yàn)（或“CheckProject”）60.機(jī)器人焊接中，保護(hù)氣體流量單位常用________/min。答案：升（或L）四、簡答題（共40分）61.（封閉型，6分）說明機(jī)器人進(jìn)行mastering的目的，并列出FANUC機(jī)器人三種常見的mastering方法。答案：目的：建立關(guān)節(jié)角度傳感器讀數(shù)與機(jī)械零位之間的精確對(duì)應(yīng)關(guān)系，確保絕對(duì)定位精度。方法：①零度標(biāo)記對(duì)位mastering；②單軸mastering；③快速mastering（QuickMastering）。62.（開放型，8分）某碼垛工作站需兼容600×400×200mm與400×300×150mm兩種箱子，機(jī)器人末端采用吸盤陣列。請(qǐng)給出吸盤布局設(shè)計(jì)原則，并說明如何通過程序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)切換。答案：原則：①吸盤位置應(yīng)在箱子重心投影范圍內(nèi)；②吸盤間距取最小邊長1/3~1/2；③邊緣留≥30mm避免漏氣；④設(shè)置真空分區(qū)閥，依據(jù)箱子尺寸切換吸盤組合。程序?qū)崿F(xiàn)：建立兩套tooldata（Tool_L、Tool_S），通過視覺或條碼識(shí)別箱子類型，調(diào)用對(duì)應(yīng)tooldata及吸盤IO組合，使用SELECT指令分支執(zhí)行不同碼垛算法。63.（封閉型，6分）列舉機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢的5項(xiàng)內(nèi)容。答案：①風(fēng)扇運(yùn)行及濾網(wǎng)清潔；②電纜絕緣層破損；③接地線連接；④示教器急停功能；⑤內(nèi)部24V電源電壓。64.（開放型，10分）某客戶現(xiàn)場出現(xiàn)“機(jī)器人運(yùn)行中突然停機(jī)，示教器顯示SRVO023Stoperror”，請(qǐng)給出系統(tǒng)排查步驟及可能原因。答案：步驟：①確認(rèn)急停鏈路段，檢查示教器、控制柜、外圍急停按鈕是否復(fù)位；②查看安全PLC輸入狀態(tài)，確認(rèn)圍欄門、光幕、壓力開關(guān)信號(hào)；③檢查Estop回路繼電器觸點(diǎn)及24V供電；④檢測伺服放大器CNESP插頭電壓；⑤若以上正常，查看報(bào)警履歷是否伴隨其他伺服報(bào)警?？赡茉颍杭蓖０粹o未復(fù)位、安全門開關(guān)損壞、繼電器觸點(diǎn)燒蝕、電纜斷線、伺服放大器硬件故障。65.（封閉型，5分）寫出ABB機(jī)器人創(chuàng)建自定義速度數(shù)據(jù)vCustom的RAPID語句，要求線速度500mm/s，角速度90°/s，區(qū)域半徑z10。答案：VARspeeddatavCustom:=[500,90,1000,10];66.（開放型，5分）說明在機(jī)器人弧焊中“擺動(dòng)焊接”對(duì)焊縫成型的作用，并給出兩種常用擺動(dòng)模式。答案：作用：增加焊縫寬度、改善側(cè)壁熔合、降低氣孔傾向、提高外觀平整度。模式：①三角擺動(dòng)；②正弦擺動(dòng)。五、應(yīng)用題（共40分）67.（計(jì)算類，10分）某六軸機(jī)器人需將20kg箱體從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)，水平位移1.5m，垂直提升0.8m，節(jié)拍要求≤3s，加速度按梯形速度規(guī)劃，最大加速度5m/s2。求最大可達(dá)速度并判斷節(jié)拍是否滿足。答案：設(shè)最大速度v，加速段t1=v/5，位移s1=0.5×5×t12=v2/10；同理減速段s3=v2/10；勻速段s2=1.52s1；總時(shí)間T=2t1+(1.52s1)/v。代入求解得v=3.06m/s時(shí)T=2.94s<3s，滿足。68.（分析類，15分）某焊接工作站使用激光視覺尋位，已知相機(jī)安裝于機(jī)器人末端，測量得到焊縫起點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下為(120,50,10)mm，相機(jī)坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系變換矩陣T_cam^tool已知，工具坐標(biāo)系到基坐標(biāo)系變換矩陣T_tool^base由當(dāng)前機(jī)器人姿態(tài)給出。請(qǐng)寫出計(jì)算起點(diǎn)在基坐標(biāo)系下坐標(biāo)的完整矩陣鏈，并解釋若發(fā)現(xiàn)偏差>0.5mm時(shí)的補(bǔ)償流程。答案：坐標(biāo)鏈：P_base=T_tool^base×T_cam^tool×P_cam。補(bǔ)償流程：①將偏差分解為沿焊縫方向、垂直方向、深度方向；②依據(jù)垂直與深度偏差修正機(jī)器人路徑點(diǎn)；③沿焊縫方向偏差調(diào)整焊接速度或延遲起弧時(shí)間；④重新示教或?qū)崟r(shí)修正，直至偏差<0.3m