全自動碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)計算設(shè)計摘要全自動碼垛機(jī)在我國已經(jīng)十分普及的設(shè)備，所謂全自動碼垛機(jī)，從用處上來講就是碼垛工人的替代品，只不過全自動碼垛機(jī)相比較人工碼垛更加的自動化、智能化，更加的節(jié)約成本。而隨著航天航空事業(yè)的發(fā)展，機(jī)場航空航材的存儲需求在不斷提高。立體倉庫相比傳統(tǒng)倉庫空間有很明顯的優(yōu)勢：利用率高，自動化程度高。能實現(xiàn)對無人的情況實現(xiàn)航材的自動化倉儲，對于立體倉庫的研究對于機(jī)場倉儲有著重要意義本次畢業(yè)設(shè)計主要的研究對象是雙立柱堆垛機(jī)升降結(jié)構(gòu)的設(shè)計。而堆垛機(jī)的主要構(gòu)件有:門架，貨叉，行走構(gòu)件等等，設(shè)計堆垛機(jī)是對各個機(jī)構(gòu)的受力情況、彎矩、撓度等進(jìn)行詳細(xì)的分析已得到符合要求的機(jī)構(gòu)，確定各個零件的種類，并確定尺寸。最后設(shè)計出一臺符合生產(chǎn)要求的雙立柱堆垛機(jī)。關(guān)鍵詞：航材立體倉庫雙立柱堆垛機(jī)升降結(jié)構(gòu)目錄摘要 IAbstract II第1章緒論 11.1研究背景及意義 11.1.1立體倉庫是概述 31.1.2立體倉庫的組成 31.1.3立體倉庫設(shè)計要求: 31.2堆垛機(jī)的設(shè)計方案 41.2.1堆垛機(jī)的概述 41.2.2堆垛機(jī)的發(fā)展 41.2.3航材立體倉庫的設(shè)計方案 51.2.4機(jī)架方案設(shè)計 71.3設(shè)計參數(shù) 9第2章總體運動方案設(shè)計和結(jié)構(gòu)分析 102.1雙立柱巷道物流堆垛起重機(jī)的總體運動方案設(shè)計 102.2主要裝置 112.2.1底架 112.2.2立柱 112.2.3升降載貨臺 122.2.4行走機(jī)構(gòu) 122.2.5升降機(jī)構(gòu) 122.2.6貨叉驅(qū)動機(jī)構(gòu) 122.2.7堆垛機(jī)的控制裝置 122.3本章小結(jié) 14第3章起升裝置的設(shè)計 153.1堆垛機(jī)鋼絲繩選取與直徑的確定 153.2卷筒計算 153.2.1卷筒的主要尺寸計算 153.3滑輪設(shè)計計算 173.3.1滑輪的尺寸確定 173.3.2輪轂尺寸 183.3.3滑輪組強(qiáng)度計算 193.4選擇堆垛機(jī)電機(jī) 20第5章機(jī)體支架設(shè)計 215.1機(jī)架設(shè)計計算的準(zhǔn)則和要求 215.1.1機(jī)架設(shè)計的準(zhǔn)則 215.1.2機(jī)架設(shè)計的一般要求 215.2機(jī)架的設(shè)計步驟 225.3其他裝置設(shè)計和選擇 23第6章碼垛機(jī)的優(yōu)劣分析 286.1碼垛機(jī)現(xiàn)在所面臨的問題有哪些？ 286.2碼垛機(jī)的優(yōu)勢 286.3本章小結(jié) 29結(jié)論 30參考文獻(xiàn) 32

緒論隨著航空事業(yè)的發(fā)展，各個機(jī)場對倉儲系統(tǒng)的要求也在不斷地提高，迫切的需要能夠?qū)鹘y(tǒng)的倉庫進(jìn)行升級，立體倉庫能在同樣大小的倉庫里實現(xiàn)立體的倉儲，提高空間利用率，能減少人工成本實現(xiàn)倉儲的自動。立體倉庫依靠程序能實現(xiàn)自動化，能降低出錯率提高生產(chǎn)效率，提高倉儲管理水平。立體倉庫就能滿足上述的要求，而在立體倉庫在堆垛機(jī)也扮演著舉足輕重的作用，堆垛機(jī)的性能的好壞某種程度上也決定立體倉庫的效率。堆垛機(jī)是\o"立體倉庫"立體倉庫中的主要起重運輸設(shè)備。是隨\o"立體倉庫"立體倉庫發(fā)展起來的專用起重機(jī)械設(shè)備。運用這種設(shè)備的\o"倉庫"倉庫最高可達(dá)40m。大多數(shù)在10～25m之間。堆垛機(jī)的主要用途是在\o"立體倉庫"立體倉庫的巷道間來回穿梭運行。將位于巷道口的貨物存入貨格?；?qū)⒇浉裰械呢浳锶〕鲞\送到巷道口。這種設(shè)備只能在\o"倉庫"倉庫內(nèi)運行。還需配備其他設(shè)備讓貨物出入庫。堆垛機(jī)減輕了工人的\o"勞動強(qiáng)度"勞動強(qiáng)度。提高了\o"倉庫"倉庫的利用率和\o"周轉(zhuǎn)率"周轉(zhuǎn)率。它具有如下特點：(1)堆垛機(jī)的整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。適合于在巷道內(nèi)運行。(2)堆垛機(jī)有特殊的取物裝置。如貨叉．機(jī)械手等。(3)堆垛機(jī)的電力控制系統(tǒng)具有快速．平穩(wěn)和準(zhǔn)確的特點。保證能快速．準(zhǔn)確．安全地取出和存入貨物。(4)堆垛機(jī)具有一系列的連鎖保護(hù)措旅。由于工作場地窄小。稍不準(zhǔn)確就會庫毀人亡。所以堆垛機(jī)上配有一系列機(jī)械的和電氣的保護(hù)措施。本次畢業(yè)設(shè)計主要的研究對象是雙立柱堆垛機(jī)升降結(jié)構(gòu)的設(shè)計。而堆垛機(jī)的主要構(gòu)件有:門架，貨叉，行走構(gòu)件等等，設(shè)計堆垛機(jī)是對各個機(jī)構(gòu)的受力情況、彎矩、撓度等進(jìn)行詳細(xì)的分析已得到符合要求的機(jī)構(gòu)，確定各個零件的種類，并確定尺寸。1.1研究背景及意義近年來，作為基礎(chǔ)行業(yè)的交通運輸行業(yè)隨著國內(nèi)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展得到了高速的發(fā)展，人口流動性不斷加大，相對應(yīng)的中國航空行業(yè)因為需求自然就大大增加，中國航空業(yè)的得到了高速發(fā)展的同時還伴隨這航空業(yè)的需求不斷上升。隨著航空產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，航空行業(yè)本來就有很大的貨物存儲量，且貨物的種類呈現(xiàn)出多元化，并且這樣的需求還會隨著整個航空行業(yè)的發(fā)展不斷加大，航材的存放如何實現(xiàn)在有限的倉庫里面更高的需求是我們需要解決問題，立體倉庫不僅僅是利用了倉庫的占地面積還在立體空間上面實現(xiàn)了高效率利用，因為自動化技術(shù)的加入立體倉庫能夠立竿見影的實現(xiàn)企業(yè)的倉儲管理水平，自動化立體倉庫是是電腦程序直接控制貨物的自動化的高效裝卸和智能存儲，不需要人工作業(yè)的立體倉儲系統(tǒng)，具有存取效率高、存儲空間利用率高、生產(chǎn)管理方便的特點，自動化一定在航空行業(yè)一定有著很好的應(yīng)用前景。自動化立體倉庫是物流中的重要組成部分，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來越多的企業(yè)認(rèn)識到物流系統(tǒng)的改善與合理性對企業(yè)的發(fā)展非常重要。堆垛機(jī)是自動化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動化立體的巷道中來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運送到巷道口。世界主要工業(yè)國家都把著眼點放在開發(fā)性能可靠的新產(chǎn)品和采用高新技術(shù)上，更加注重實用性和安全性。在堆垛機(jī)方面，我們應(yīng)當(dāng)看到和世界發(fā)達(dá)國家的差距，總結(jié)經(jīng)驗，找出不足，打破傳統(tǒng)思路，推出新的外形和更高性能的堆垛機(jī)。相信，通過我們的不斷努力，必能設(shè)計出高速、安全、可靠性能高的堆垛機(jī)，為增強(qiáng)我國綜合國力，為我國填補(bǔ)一分科技空白。圖1-1自動化立體倉庫1.1.1立體倉庫是概述立體化倉儲是未來的必然的趨勢是數(shù)字化，自動化甚至AI化。數(shù)字化技術(shù)，自動化技術(shù)已經(jīng)趨于成熟，越來越多的企業(yè)把他們使用在倉儲方面，自動化立體倉庫能夠依靠程序與PLC網(wǎng)絡(luò)控制實現(xiàn)系統(tǒng)化的統(tǒng)一調(diào)配，分類管理等等，自動化立體倉庫的線上化能幫助提高企業(yè)的管理水平倉庫在生產(chǎn)物流中有舉重輕重的重要是物流環(huán)節(jié)的重要一環(huán)，與企業(yè)的物流管理密切相關(guān)，自動化的立體倉庫能配合整個物流系統(tǒng)，是實現(xiàn)物流的自動化，程序化高效管理里重要的一環(huán)。1.1.2立體倉庫的組成立體倉庫的貨架：貨架在滿足安全的情況，要盡可能的美觀，簡單，同時還要考慮到經(jīng)濟(jì)要素在滿足安全和使用的情況要盡可能的成本低。大多數(shù)情況下立體倉庫的貨架都是鋼結(jié)構(gòu)，也有采用塑料托盤的。根據(jù)機(jī)場航材的實際倉儲情況設(shè)計貨架的的尺寸。立體倉庫內(nèi)的巷道堆垛機(jī):堆垛機(jī)是整個立體倉庫，立體倉庫大多數(shù)操作都是依靠堆垛機(jī)的來執(zhí)行的，通過程序控制堆垛機(jī)完成貨物的出庫，入庫，智能分類，高效存儲。堆垛機(jī)的強(qiáng)度，剛性，高精度定位等等指標(biāo)都影響這堆垛機(jī)的使用體驗，行走機(jī)構(gòu)的減速器，防止斷裂的繩索保護(hù)等等保護(hù)這個整堆垛機(jī)。管理控制系統(tǒng)：通過計算機(jī)程序和無線技術(shù)實現(xiàn)整個立體倉庫的線上化管理，達(dá)到智能分類，高效存儲目的。提升企業(yè)的管理水平，提高工作效率。1.1.3立體倉庫設(shè)計要求:設(shè)備用途：用于機(jī)場航空零部件的儲放和分類管理。基本尺寸；高3-8m,長15-30米，寬2-4米。性能要求；該系統(tǒng)應(yīng)具備航材存放和提取過程中的機(jī)械操縱，減小體力勞動，提高效率。所存儲航材的體積和重量根據(jù)實際情況設(shè)計，并以此完成機(jī)械結(jié)構(gòu)受力分析和強(qiáng)度分析；該機(jī)械結(jié)構(gòu)的材料選擇，精度要求，加工工藝要求等結(jié)合實際情況做出選擇。1.2堆垛機(jī)的設(shè)計方案1.2.1堆垛機(jī)的概述立體倉庫因為具備存存儲空間利用率高，自動化管理，生產(chǎn)管理方便等等特點的主要原因是巷式堆垛機(jī)的作用，巷式堆垛機(jī)因為自己占用空間小，還能提供三維的搬貨能力被廣泛應(yīng)用在自動化倉庫中，現(xiàn)階段自動化技術(shù)，信息技術(shù)越來越成熟，堆垛機(jī)使用相關(guān)技術(shù)已經(jīng)是勢在必行的，有自動化技術(shù)，信息化技術(shù)的加持堆垛機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)貨物的自動化裝載，卸載等等，能大大提高效率，管理水平，降低人工的成本，正是因為這些原因堆垛機(jī)在自動化倉庫中本廣泛的使用。不同于單立柱堆垛機(jī)，雙立柱堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固，所以雙立柱堆垛機(jī)常常被用到搬用重量較大的使用場景中。根據(jù)實際的情況堆垛機(jī)已經(jīng)發(fā)展出有軌或者無軌兩種運動方式，有軌因為占用空間較小能夠進(jìn)一步提高立體倉庫的空間使用率，自動化程度也更高，安全性更高，而無軌的運動方式就更加的靈活，能夠同時為在多個貨架上作業(yè)。隨著自動化技術(shù)在堆垛機(jī)上面的使用，堆垛機(jī)的精度控制越來越高，完全能夠滿足大多倉儲的存儲任務(wù)。1.2.2堆垛機(jī)的發(fā)展近年來，作為基礎(chǔ)立體化倉庫隨著國內(nèi)電商，物流經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展也得到了高速的發(fā)展，堆垛機(jī)作為立體倉庫的重要組成之一，人們對堆垛機(jī)的性能要求也越來越高。所以越來越多的自動化技術(shù)，數(shù)字化技術(shù)被用到堆垛機(jī)上，在或者這些技術(shù)的加持的時候，堆垛機(jī)的精度，故障率等等都得到很大的提升，有的立體倉庫甚至有ai的加持，立體倉庫在向著智慧化前進(jìn)，企業(yè)對堆垛機(jī)提高了性能的同時，也幫助企提高了物流，倉儲的管理水平，降低了物流，倉儲的成本。但是國內(nèi)的堆垛機(jī)差距存在，前景向好。國內(nèi)的生產(chǎn)堆垛機(jī)的企業(yè)普遍偏小，雖然基本實現(xiàn)了國產(chǎn)化，但是在高端制造上面，我國還存在一定的差距，同時在不同的場景使用的開發(fā)，比如：醫(yī)藥，新零售，電子商務(wù)，快遞等等，我們還有比較大的進(jìn)步空間。目前我們的煙草，電子商務(wù)，快遞等市場還在高速發(fā)展市場的需求在不斷的增加，不同場景下使用堆垛機(jī)還沒有完全覆蓋，有開發(fā)的潛力，再加上自動化技術(shù)，信息技術(shù)的加持堆垛機(jī)在未來還會有一段長足的發(fā)展。堆垛機(jī)在未來肯定會越來越智能化，節(jié)能化，自動化等等堆垛機(jī)有以下幾種分類方式。(1)按堆垛機(jī)起升高度不同可分為高層型、中層型、低層型。高層型是指起升高度在15m以上的堆垛機(jī)，主要用于一體式的\o"高層貨架倉庫"高層貨架倉庫中；中層型是指起升高度在5～15m之間的堆垛機(jī)；低層型是指起升高度在5m以下的堆垛機(jī)，主要用于分體式高層貨架倉庫和簡易立體倉庫中。(2)按堆垛機(jī)有無軌道可分為\o"有軌堆垛機(jī)"有軌堆垛機(jī)和\o"無軌堆垛機(jī)"無軌堆垛機(jī)。\o"有軌堆垛機(jī)"有軌堆垛機(jī)是指堆垛機(jī)工作時沿著巷道內(nèi)的軌道運行,其工作范圍受軌道的限制,須配備出入庫設(shè)備；而\o"無軌堆垛機(jī)"無軌堆垛機(jī)是沒有軌道的堆垛機(jī),又稱\o"高架叉車"高架叉車,沒有軌道限制,工作范圍較大。(3)按堆垛機(jī)自動化程度不同可分為手動堆垛機(jī)/半自動堆垛機(jī)和自動堆垛機(jī)。手動堆垛機(jī)和半自動堆垛機(jī)上帶有操作室,由人工操作控制堆垛機(jī)；而自動堆垛機(jī)可實現(xiàn)無人操作，由\o"計算機(jī)"計算機(jī)自動控制堆垛機(jī)的整個操作過程，實現(xiàn)自動尋址，自動完成取出或存入作業(yè)。(4)按堆垛機(jī)的用途不同可分為\o"巷道式堆垛機(jī)"巷道式堆垛機(jī)和\o"橋式堆垛機(jī)"橋式堆垛機(jī)兩種。1.2.3航材立體倉庫的設(shè)計方案根據(jù)機(jī)場航材的存儲需求，按照分類存儲，智能存儲，高效存儲的要求設(shè)計雙立柱堆垛機(jī)。實現(xiàn)在無人工的情況下貨物高效入庫，出庫實現(xiàn)自動化倉儲，提高機(jī)場航材的高效存儲。安全性：在滿足機(jī)場航材的基本使用要求之后對雙立柱堆垛機(jī)的強(qiáng)度，剛性，定位精度等參數(shù)進(jìn)行設(shè)計，機(jī)架以及載物臺的強(qiáng)度，剛性涉及到整個機(jī)構(gòu)的安全性，通過對電機(jī)參數(shù)的調(diào)節(jié)，機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計控制行走構(gòu)件以及升降機(jī)構(gòu)的誤差提高雙立柱的堆垛機(jī)定位精度。效率：根據(jù)機(jī)場航材實際是使用需求，倉儲的貨物大小，重量等等特點計算出能夠滿足實用的參數(shù)。設(shè)計機(jī)械結(jié)構(gòu)，選擇電動機(jī)型號的時候，在保證安全的情況，要盡可能設(shè)計出在機(jī)場航空航材立體倉庫中使用效率更高的雙立柱堆垛機(jī)。在保證各個機(jī)構(gòu)的安全性的情況下應(yīng)考慮降低各個零件的重量，導(dǎo)軌之間的摩擦力等等，提高雙立柱堆垛機(jī)的整體性能，提高雙立柱堆垛機(jī)的效率。經(jīng)濟(jì)等因素：考慮到實際的使用需求，在保證安全的情況下，在成本和性能面前根據(jù)實際的情況做好權(quán)衡，不能一味追求性能而忽略了成本，使用一些沒有必要材料等等壽命：為了增加雙立柱堆垛機(jī)的壽命，應(yīng)該在關(guān)鍵部位，磨損較大的部位使用優(yōu)質(zhì)的材料制造。雙立柱堆堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)如圖1-2圖1-2雙立柱堆堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)圖

1.2.4機(jī)架方案設(shè)計堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)主要有三個機(jī)構(gòu)組成：升降機(jī)構(gòu)采用液壓缸驅(qū)動，最大起升重量100KG.行走機(jī)構(gòu)有電動機(jī)、聯(lián)軸節(jié)、制動器、減速器和行走輪組成。在其頂部設(shè)置導(dǎo)向輪沿固定在貨架上弦的導(dǎo)軌導(dǎo)行。下部裝有水平導(dǎo)輪沿貨架下部的水平導(dǎo)規(guī)導(dǎo)行。行走機(jī)構(gòu)的工作速度依據(jù)巷道長度和物料出入庫頻率而定，正常工作速度控制在50~100m/min，最高可達(dá)到180m/min,設(shè)計時選取90m/min.貨叉伸縮機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)的取放物料裝置，它有前叉、中間叉、固定叉、液壓缸等組成。貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的工作速度控制在15m/min，最高可達(dá)30m/min，設(shè)計時選取20m/min.機(jī)架：雙立柱堆垛機(jī)因為其起重重量高，穩(wěn)定性高，強(qiáng)度高等優(yōu)勢在物流領(lǐng)域被寬泛應(yīng)用，雙立柱堆垛機(jī)有別于單立柱堆垛機(jī)不同的地方在于它是由2根立柱，它在其上方和下方分別設(shè)計的是上橫梁，下橫梁組成，形似矩形。根據(jù)機(jī)場航空航材倉儲的實際情況我采用了雙立柱堆垛機(jī)進(jìn)行研究和設(shè)計。它主要起支撐及導(dǎo)向的作用。底架：底架作為整個堆垛機(jī)的支撐結(jié)構(gòu)它具有很好的剛性，通常是外形是矩形。因為機(jī)架上下橫梁均采用矩形設(shè)計，材料使用鋼板和角鋼，能夠保證堆垛機(jī)有足夠的大的抗扭，抗彎等，防止橫向偏擺，滿足在機(jī)場倉庫的實際使用需要。首先根據(jù)實際的使用情況，根據(jù)需求倉庫的需求確定好堆垛機(jī)的使用單立柱還是雙立柱，對于存儲重量很大貨物的倉庫采用雙立柱倉庫根據(jù)實際的倉庫大小，儲存貨物大小確定好堆垛機(jī)的尺寸，初定工藝；分析機(jī)架在靜止?fàn)顟B(tài)，行走狀態(tài)，貨叉作業(yè)等等狀態(tài)下的不同的受力情況考慮到機(jī)架的強(qiáng)度，剛度等等并計算出相應(yīng)的值。完善機(jī)架的性能，降低立柱的摩擦力等等，考慮成本因素在保證安全的情況下保證采用性價比更高的材料，零件等等

1.3設(shè)計參數(shù)表1.1載重量為3噸的雙立柱巷道堆垛起重機(jī)的主要性能參數(shù)序號技術(shù)項目技術(shù)指標(biāo)1主體結(jié)構(gòu)形式雙立柱、單深位、單貨臺2貨叉形式單副伸縮式存取貨叉3適合高度12m以下4適合載荷小于3t3最大走行速度,m/min120(自動運轉(zhuǎn)時)4水平加速度,m/s0.4(自動運轉(zhuǎn)時)5最大升降速度,m/min12（滿載）,20（空載）6升降加速度,m/s0.5（自動運轉(zhuǎn)時）7最大伸叉速度20（滿載）,30（空載）8伸叉加速度,m/s0.4自動運轉(zhuǎn)9水平走行定位精度,mm510垂直升降定位精度,mm511伸叉定位精度,mm512行走驅(qū)動下部驅(qū)動13升降驅(qū)動電機(jī)帶動，鋼絲繩牽引14伸叉驅(qū)動電機(jī)帶動鏈輪和鏈條驅(qū)動15作業(yè)形式單一和復(fù)合循環(huán)16供電方式低部安全滑觸線17控制操作方式手動/自動/在線第2章總體運動方案設(shè)計和結(jié)構(gòu)分析2.1雙立柱巷道物流堆垛起重機(jī)的總體運動方案設(shè)計因為與單立柱相比，雙立柱巷道堆垛機(jī)具有強(qiáng)度和剛性都比較好，運行平穩(wěn)且定位準(zhǔn)確等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于自動化立體倉庫中，結(jié)合這一現(xiàn)狀，我決定對雙立柱巷道堆垛起重機(jī)進(jìn)行研究和設(shè)計。為使堆垛機(jī)能夠準(zhǔn)確、快速、安全、自動搬運貨物出庫，必須滿足以下設(shè)計要求：（1）具備三維運動功能，能在高窄巷道中進(jìn)行高升降行程作業(yè),可以有效利用倉庫空間,能適應(yīng)最高層、最低層、其他層貨位及站臺貨位的存、取貨物。貨叉長度及伸叉行程適應(yīng)托盤深度及貨架寬度方向尺寸（包括巷道寬度），使單元負(fù)載得以正確平穩(wěn)地方入貨位中。在存取貨時，堆垛機(jī)的行走及升降運動能同時動作，且行走及升降速度匹配，縮短了作業(yè)時間，即沿巷道來回運動、載貨臺垂直運動、貨叉沿貨架方向伸縮運動能同時進(jìn)行；（2）堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計成熟可靠，結(jié)構(gòu)具有足夠的強(qiáng)度及剛性要求，運行穩(wěn)定可靠，滿足一定的定位精度，重復(fù)定位精度不能超過10mm；（3）具備安全保護(hù)措施；（4）在滿足強(qiáng)度、剛度和可靠性的前提下，盡量減小堆垛機(jī)各部分的重量，以減小提升功率和行走時的摩擦阻力；（5）所有零部件按標(biāo)準(zhǔn)要求采用優(yōu)質(zhì)材料制造，以提高堆垛機(jī)整機(jī)性能；堆垛機(jī)需調(diào)整的零部件以盡量減少，以簡化維護(hù)工作并延長使用壽命；（6）堆垛機(jī)起升導(dǎo)軌光滑，保證堆垛機(jī)運行平穩(wěn)；（7）保護(hù)倉庫環(huán)境，避免貨物污染受損。根據(jù)以上設(shè)計要求制定雙立柱巷道物流堆垛起重機(jī)的總體運動方案。無軌堆垛機(jī)在使用過程中雖然因為沒有軌道而節(jié)約了倉庫的地面利用率，但卻存在在存取貨物時不便于控制的缺點，所以我決定針對有軌巷道堆垛機(jī)進(jìn)行研和設(shè)計。在這個課題中由于采用上下兩條軌道作為堆垛機(jī)滑軌已經(jīng)可以保證堆垛機(jī)沿伸叉方向的平穩(wěn)性，所以上下軌道我均采用單軌道作為滑軌，這樣即可以節(jié)軌道占地空間又可以節(jié)約軌道與機(jī)器的制造成本。堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)多數(shù)采用鏈傳動或鋼絲繩傳動，為了減小體積在這里我采用鋼絲繩—卷筒傳動；在伸叉結(jié)構(gòu)中為了保證伸平穩(wěn)性的高精度采用鏈輪—鏈條傳動；在控制行走的部分為了達(dá)到體積與平穩(wěn)性的要求采用皮帶輪傳動[3]。堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)如圖2-1、2-2所示圖2-1單立柱堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖圖2-2雙立柱堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖2.2主要裝置2.2.1底架是堆垛機(jī)整體支承座，由兩端的行走輪支架及鋼板組焊成的矩形梁構(gòu)成。堆垛機(jī)運行時產(chǎn)生的動負(fù)荷及靜負(fù)荷均由底架傳至行走輪，底架具有很好的剛性。2.2.2立柱矩形截面，減小行走運動時的立柱震動，維持走行運行平穩(wěn)。在立柱上加工升降導(dǎo)向槽，支撐升降臺上下運動，行走時立柱上的導(dǎo)向輪沿著天軌做直線運動，防止立柱左右偏擺，有足夠的穩(wěn)定性。2.2.3升降載貨臺為U型結(jié)構(gòu)，其豎支架側(cè)面有深溝球軸承可以在立柱內(nèi)的導(dǎo)向槽內(nèi)沿著立柱升降，升降牽引機(jī)構(gòu)采用鋼絲繩方式。升降載貨臺水平支架上設(shè)有貨叉，可左右滑動叉取貨架上的貨物或?qū)⒇浳锓胖玫截浖苌希洸鏋殒溳嗘湕l式驅(qū)動。2.2.4行走機(jī)構(gòu)堆垛機(jī)底部裝有的四個行走輪支撐整機(jī)重量運行,使堆垛機(jī)沿天地軌方向運動。堆垛機(jī)的行走是由裝在后行走輪軸上的帶制動的減速電機(jī)帶動的皮帶輪所驅(qū)動的。所選用減速電機(jī)通過自身減速使行走更加平穩(wěn)可靠。2.2.5升降機(jī)構(gòu)以立柱內(nèi)側(cè)的導(dǎo)向槽為導(dǎo)向，升降載貨臺依靠夾在導(dǎo)向槽內(nèi)的深溝球軸承起導(dǎo)向作用以保證上下運行。由減速電機(jī)驅(qū)動的升降鋼絲繩拉動升降臺上下運動。所選用電機(jī)通過減速器實現(xiàn)速度降低，讓升降更加平穩(wěn)可靠。此電機(jī)能將載貨臺穩(wěn)定的保持在一定的高度。升降部分包括卷筒、滑輪。2.2.6貨叉驅(qū)動機(jī)構(gòu)由減速電機(jī)驅(qū)動一個鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)，使得貨叉可以伸縮取貨。電機(jī)功率很小，在接觸障礙時，電機(jī)堵轉(zhuǎn)不會影響堆垛機(jī)和叉體的安全。所選用電機(jī)通過自身減速讓升降更加平穩(wěn)可靠。貨叉的伸叉速度可按空載的不同自動調(diào)整，且速度曲線柔順平滑，讓承載貨物保持穩(wěn)定[4]。2.2.7堆垛機(jī)的控制裝置自動運行的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)必須具有行走控制、升降控制、位置控制、速度控制、貨叉控制、安全保護(hù)功能、自我診斷故障的功能等多種控制功能。1、位置功能位置控制就是確定堆垛機(jī)停止在作業(yè)位置的功能。自動化立體倉庫一般都采用高層貨架結(jié)構(gòu)，以X、Y、Z坐標(biāo)表示貨架的行、列、段的方向，用三維坐標(biāo)表示貨物的位置。為了自動確定位置，也就是為了在某一位置發(fā)出減速指令使堆垛機(jī)減速，在規(guī)定位置發(fā)出停機(jī)信號，就必須檢測現(xiàn)在的位置。本設(shè)計中位置的檢測可由在個坐標(biāo)軸上按一定的間隔裝設(shè)的傳感器來進(jìn)行檢測。2、速度控制速度控制包括對提高作業(yè)效率有關(guān)的高速度，防止貨物倒塌以及不至于使堆垛機(jī)發(fā)生沖擊的加速度和減速度，以及為便于高精度定位的最終穩(wěn)定微速度等的速度控制。3、貨叉控制根據(jù)堆垛機(jī)出庫和入庫作業(yè)，伸縮貨叉向左側(cè)或右側(cè)進(jìn)行叉取操作的順序控制功能.4、安全保護(hù)裝置堆垛機(jī)的立柱高度達(dá)10米，載貨臺的升降速度也達(dá)到20m/min,而載貨臺是沿堆垛機(jī)立柱的導(dǎo)軌上下運行的承載結(jié)構(gòu)，上有貨叉機(jī)構(gòu)、駕駛室等。為了保證堆垛機(jī)正常工作，確保操作人員的人身和貨物的安全，其上必須配備完善的安全保護(hù)裝置。本設(shè)計中設(shè)置以下幾種保護(hù)裝置：（1）堆垛機(jī)貨叉上、下限自動停止保護(hù)在堆垛機(jī)貨叉在進(jìn)行升降運動時，不能超過導(dǎo)軌的上端和下端極限。因此可以在上下端各設(shè)置一個限位開關(guān)來實現(xiàn)該功能。（2）載貨臺負(fù)荷限制在載貨臺超載時，發(fā)出報警信號并切斷起升機(jī)構(gòu)動力。當(dāng)載貨臺被托住，鋼絲繩松弛時，也會發(fā)出停止運動的報警信號并切斷動力。因此可設(shè)置熱繼電器來作為檢測裝置，再安裝一個蜂鳴器作為警報提示。（3）駕駛室的安全保護(hù)為確保駕駛室里操作人員的人身安全，駕駛室門安全與否非常重要?？稍O(shè)置一個限位開關(guān)來檢測其功能，若發(fā)現(xiàn)不安全則堆垛機(jī)就會完全停止工作。（4）速度轉(zhuǎn)換裝置當(dāng)堆垛機(jī)走到軌道的某一位置時應(yīng)以高、中、低速的某一速度行進(jìn)時，就需要通過速度裝換裝置來實現(xiàn)這一功能。本設(shè)計中可以設(shè)置一個接近開關(guān)。（5）貨叉保護(hù)裝置堆垛機(jī)在進(jìn)行工作過程中，為了確保當(dāng)貨叉伸縮到一定位置時就回自動停止，可設(shè)置一個機(jī)械制動器來實現(xiàn)該功能。（6）載貨臺斷繩保護(hù)裝置當(dāng)鋼絲發(fā)生斷裂時,能夠自動可靠的將載貨臺停止，避免溜車或墜車事故的發(fā)生.因此對這種安全保護(hù)裝置的設(shè)計要求是靈敏度高、作用可靠、沖擊小、結(jié)構(gòu)簡單。本設(shè)計中采取連桿凸輪機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)這一功能要求。一旦鋼絲繩斷裂，彈簧通過連桿機(jī)構(gòu)使凸輪卡在升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌里阻止載貨臺墜落。正常工作時，提桿平衡載貨臺及其上貨物的質(zhì)量，彈簧處于壓縮狀態(tài)，凸輪與升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌分離[4]。2.3本章小結(jié)本章對堆垛機(jī)的組成進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，通過設(shè)計構(gòu)思和計算對其重要部件進(jìn)行了選取。通過綜合考慮對整體方案進(jìn)行了對比，選取了適合自己的最佳方案。

第3章起升裝置的設(shè)計本章節(jié)主要對雙立柱堆垛機(jī)的起升裝置的主要組成：鋼絲繩，卷筒，輪轂，滑輪進(jìn)行計算，更實際的情況，以及計算結(jié)果確定各個組成部分進(jìn)行的參數(shù)。要求整個機(jī)構(gòu)能在保證安全的情況下能夠承載足夠重量的貨物，并且在實際使用過程中能夠滿足順暢的進(jìn)行上下起降，定位精度應(yīng)該盡可能精準(zhǔn)等。3.1堆垛機(jī)鋼絲繩選取與直徑的確定查《機(jī)械設(shè)計手冊》表，得出鋼絲繩結(jié)構(gòu)為6×37通過計算鋼絲繩的最大靜拉力sq——mg即貨物的重量Q——滑輪的倍率h——每組滑輪有多少根鋼絲繩n1鋼絲繩直徑d=A√A——系數(shù)查表取d=13故鋼絲繩選6×37+13?1550?I?光?右交3.2卷筒計算3.2.1卷筒的主要尺寸計算卷筒的名義直徑D1=h?d繩槽深度（標(biāo)準(zhǔn)槽）H1=(0.25~0.4)d取繩槽節(jié)距（標(biāo)準(zhǔn)槽）P1=d+(2~4)取卷筒厚度（鑄鐵卷筒）δ≈0.02D+6~10(D=D1卷筒長度（雙聯(lián)卷筒）LL0L=2=332槽底半徑為R=7.0，極限偏差為L2—固定繩尾所需長度，L_2≈3t圖3-1卷筒3.3滑輪設(shè)計計算3.3.1滑輪的尺寸確定查機(jī)械設(shè)計手冊表得鋼絲繩直徑d=13，滑輪直徑為d=315繩槽半徑BRRBHMEBSBNC37134022.582811102.501即選E1型—查表3.5得軸承尺寸如下：DDBBBBDSE寬度B180100957985751201012034953.3.2輪轂尺寸輪轂孔圓柱度公差查表得以下尺寸參數(shù)DFDDDRDD尺寸1806.511M101851221011通過上述分析確定4個螺栓孔，8個螺釘孔圖3-2輪轂表3.2滑輪斷面尺寸D1≈155.3rs=2.1安裝時（ds=112基本額定負(fù)荷：Cr=122KN故極限轉(zhuǎn)速選擇3400r/min。3.3.3滑輪組強(qiáng)度計算繩索拉力合力：P=2S?sin輪緣最大彎矩：Mwmax=輪緣最大彎曲應(yīng)力：σσmax=σy—許用壓應(yīng)力，取100N/經(jīng)校驗，符合要求。3.4選擇堆垛機(jī)電機(jī)多速籠型異步電動機(jī)型號功率因素額定功率效率額定電流轉(zhuǎn)速YZ-160M-60.777.5kw86%17A960r/min提升機(jī)構(gòu)功率P=FV10最大轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)矩T參考質(zhì)量119kg

第5章機(jī)體支架設(shè)計5.1機(jī)架設(shè)計計算的準(zhǔn)則和要求5.1.1機(jī)架設(shè)計的準(zhǔn)則1、工況要求任何機(jī)架的設(shè)計首先必須保證機(jī)器的特定工作要求。例如，保證機(jī)架上安裝的零部件能順利運轉(zhuǎn)，機(jī)架的外形或內(nèi)部結(jié)構(gòu)不至有阻礙運動件通過的突起；設(shè)置執(zhí)行某一工況所必須的平臺；保證上下料的要求、人工操作的方便及安全等。2、剛度要求在必須保證特定外姓條件下，對機(jī)架的主要要求是剛度。例如，機(jī)床的零部件中，床身的剛度則決定了機(jī)床的生產(chǎn)率和加工產(chǎn)品的精度；在齒輪減速器中，箱體的剛度決定了齒輪的嚙合性及運轉(zhuǎn)性能。3、強(qiáng)度要求對于一般設(shè)備的機(jī)架，剛度達(dá)到要求，同時也能滿足強(qiáng)度要求。但對于重載設(shè)備的強(qiáng)度要求必須引起足夠的重視。其準(zhǔn)則是在機(jī)器運轉(zhuǎn)中可能發(fā)生的最大載荷情況下，機(jī)架上任何點的應(yīng)力都不大于允許應(yīng)力。此外，還要滿足疲勞強(qiáng)度的要求。4、穩(wěn)定性要求對于細(xì)長的或薄壁的受壓結(jié)構(gòu)及手彎-壓結(jié)構(gòu)存在失穩(wěn)問題，某些板殼結(jié)構(gòu)也存在失穩(wěn)問題或局部失穩(wěn)問題。失穩(wěn)對結(jié)構(gòu)回產(chǎn)生很大的破壞，設(shè)計是必須注意。5、美觀目前對機(jī)器要求不僅要能完成特定的工作，還要使外形美觀。6、其他如散熱的要求；防腐蝕及特定環(huán)境的要求；對于精密機(jī)械、儀表等散熱變形小的要求等。5.1.2機(jī)架設(shè)計的一般要求在滿足機(jī)架設(shè)計準(zhǔn)則的前提下，必須根據(jù)機(jī)架的不同用途和處所環(huán)境，考慮下列各項要求，并有所偏重。機(jī)架的重量輕，材料選擇合適，成本低。結(jié)構(gòu)合理，便于制造。結(jié)構(gòu)應(yīng)使機(jī)架上的零部件安裝、調(diào)整、修理和更換都方便。4、結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，工藝性好，還應(yīng)使機(jī)架本身的內(nèi)應(yīng)力小，由溫度變化引起的變形小。（1）抗震性能好。（2）耐腐蝕，使機(jī)架結(jié)構(gòu)在服務(wù)期限內(nèi)盡量少修理。（3）有導(dǎo)軌的機(jī)架要求導(dǎo)軌面受力合理，耐磨性好[14]。5.2機(jī)架的設(shè)計步驟1、初步確定機(jī)架的形狀和尺寸。根據(jù)設(shè)計準(zhǔn)則和一般要求，初步確定機(jī)架結(jié)構(gòu)的形狀和尺寸，以保證其內(nèi)外部零部件能正常運轉(zhuǎn)。并要求機(jī)架能夠在巷道內(nèi)無阻礙的運行。圖5-1機(jī)架結(jié)構(gòu)簡圖2、根據(jù)機(jī)架的制造數(shù)量、結(jié)構(gòu)形狀及尺寸大小，初定制造工藝。3、分析載荷情況，載荷包括機(jī)架上的設(shè)備重量、機(jī)架本身重量、設(shè)備運轉(zhuǎn)的動載荷等。對于高架結(jié)構(gòu)，還要考慮風(fēng)載、雪載和地震載荷。確定結(jié)構(gòu)的形式，采用有雙槽的立柱，以保證貨叉在升降過程中不側(cè)翻。4、針對以上所述的各項要求與準(zhǔn)則，結(jié)合雙立柱巷道堆垛起重機(jī)在自動化立體倉庫中的工作狀況，并考慮到雙立柱巷道堆垛起重機(jī)自身各個裝置與機(jī)構(gòu)間的配合情況，確定機(jī)架的基本尺寸：機(jī)架高為12m，兩個立柱之間的距離為1800mm，每個立柱的長為360mm，寬為240mm，立柱中中設(shè)有雙槽，以保證貨叉在運動過程中的平穩(wěn)性；上橫梁為360*300中間空心的方鋼；下橫梁是厚度為300mm、寬為1200mm中空的鋼板，用以保證雙立柱巷道堆垛起重機(jī)的承載能力[15]。5.3其他裝置設(shè)計和選擇1、供電系統(tǒng)堆垛機(jī)的移動供電裝置，一般采用滑觸供電裝置和電纜供電方法。根據(jù)自動化倉庫的特點，應(yīng)滿足高速度、無需檢修、耐用、無脫線現(xiàn)象等。堆垛機(jī)采用底（頂）部滑觸線供電方式，滑觸線設(shè)置符合使用安全及易于保養(yǎng)的要求。2、電氣設(shè)備主要包括電力拖動、控制、檢測和安全保護(hù)。在電力拖動方面，目前國內(nèi)多用的是交流變頻調(diào)速，交流変極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速。對堆垛機(jī)的控制一般采用可編程序控制器、單片機(jī)、單板機(jī)、計算機(jī)等。堆垛機(jī)必須具有自動認(rèn)址、貨物虛實等檢測以及其他檢測，電力拖動系統(tǒng)同時滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個方面的要求3、天地軌天地軌是整個堆垛機(jī)的承載部件，因而天地軌必須有足夠的剛度。天地軌分別固定在貨架及地面上。天地軌的全長除能涵蓋堆垛機(jī)最大作業(yè)范圍外，兩端頭還保留有適當(dāng)緩沖長度。每段地軌結(jié)合面以45度對接，對接處有一定高度差限制要求。（1）天地軌安裝后直線度公差如下：地軌安裝后直線度公差在200mm測量長度應(yīng)不大于0.5mm地軌全長測量長度內(nèi)應(yīng)不大于3mm天軌安裝后直線度公差在200mm測量長度應(yīng)不大于0.5mm天軌全長測量長度內(nèi)應(yīng)不大于4mm（2）安裝后天地軌間相互位置公差天軌上表面于地軌下表面之間距離誤差應(yīng)不大與8mm天軌與地軌之間的水平錯位不大于5mm4、安全裝置堆垛機(jī)是一種起重機(jī)械，它要求在又高又窄的巷道內(nèi)高速運行。為了保證人身及設(shè)備的安全。堆垛機(jī)必須配備有完善的硬件及軟件的安全保護(hù)裝置，并在電氣控制上采用一系列連鎖和保護(hù)措施。除了一般起重機(jī)常備的安全保護(hù)措施（如各機(jī)構(gòu)的終端限位和緩沖、電機(jī)過熱和過電流保護(hù)、控制電路的零位保護(hù)等）外，還應(yīng)根據(jù)實際需要，增設(shè)各種保護(hù)。主要有如下安全保護(hù)裝置。（1）水平極限保護(hù)在巷道兩端點均設(shè)置強(qiáng)制減速檢測裝置及緊急停止極限開關(guān)，堆垛機(jī)在接近巷道兩端時，先減速緩行而后定位停止，避免超程行走。如在正常范圍內(nèi)仍未停止，則緊急停止極限開關(guān)將迫使堆垛機(jī)停止運行。（2）緩沖器正常狀態(tài)下堆垛機(jī)不觸及緩沖器，萬一電器線路故障，發(fā)生超程行走時，設(shè)置于巷道兩端的緩沖器能將堆垛機(jī)制動住。緩沖器為聚氨脂橡膠，可以吸收堆垛機(jī)意外超程行走時的沖力。（3）垂直極限開關(guān)在立柱兩端點均設(shè)置強(qiáng)制減速檢測裝置及緊急停止極限開關(guān)，堆垛機(jī)升降載貨臺在接近立柱兩端時，先減速緩行而后定位停止，避免超程升降。如在正常范圍內(nèi)仍未停止，則緊急停止極限開關(guān)將立即迫使堆垛機(jī)升降載貨臺停止。（4）斷繩保護(hù)裝置當(dāng)載貨臺的牽引鋼絲繩斷裂時，斷繩保護(hù)裝置將抱死載貨臺，使堆垛機(jī)立即停止運行并報警。（5）動作連鎖裝置堆垛機(jī)處于行走及升降動作時，貨叉不能伸出。貨叉處于伸出狀態(tài)時，堆垛機(jī)不能行走，而載貨臺只能低速適量升降。（6）貨叉保護(hù)裝置貨叉伸出途中觸及障礙物時，電機(jī)堵轉(zhuǎn)變頻器報警，或者出現(xiàn)任務(wù)超時報警，提示堆垛機(jī)故障。貨叉沒有完全縮回到中位，則堆垛機(jī)不能行走。（7）過載保護(hù)裝置堆垛機(jī)上所有驅(qū)動電機(jī)線路上，由變頻控制過流，以免電機(jī)因過載而受損。（8）載荷外形檢測當(dāng)貨叉所叉取得貨物外形超差時，載荷外形檢測裝置能輸出信號，并自動停止貨叉運行，以保護(hù)貨物及機(jī)器。（9）貨位虛實檢測 假如堆垛機(jī)要存貨位上有貨物時，想要存入一個貨物，或者堆垛機(jī)載物臺上已有貨物時，要想取一個貨物，則貨位機(jī)的虛實檢測能檢測到已有貨物，并不會使貨叉伸出，以免發(fā)生意外。（10）聲光報警裝置堆垛機(jī)在故障發(fā)生后，能同時聲光報警，以引起操作人員注意，及時排除故障。（11）緊急停止開關(guān)在堆垛的機(jī)載電控柜面板上與堆垛機(jī)站臺附近均設(shè)有緊急停止開關(guān)。（12）超速檢測保護(hù)功能在立柱上安裝超速檢測器，當(dāng)升降臺下行速度超過額定速度一定范圍時先觸發(fā)超速保護(hù)裝置，電控系統(tǒng)報警，堆垛機(jī)立即停止工作，避免發(fā)生機(jī)器傷害事故。（13）系統(tǒng)接口保護(hù)要求堆垛機(jī)與出入庫輸送站臺間采用四位光通訊實現(xiàn)信號互鎖,以保證站臺存取貨物時的安全;堆垛機(jī)采用紅外通訊器與上位機(jī)計算機(jī)的通訊連接采用RS422接口。（14）其他保護(hù)其他保護(hù)包括控制電路得失壓保護(hù)、操作開關(guān)的零位保護(hù)、電機(jī)正反轉(zhuǎn)連鎖、短路和過流保護(hù)等各種安全保護(hù)[16]。5、操作設(shè)備采用機(jī)載控制柜方式，控制柜隨堆垛機(jī)運動，具有與上位計算機(jī)進(jìn)行通訊的功能。出入口區(qū)域的地面上對應(yīng)有急停按鈕，當(dāng)堆垛機(jī)出現(xiàn)異常時，可以緊急停車。一般操作時，人員不進(jìn)入堆垛機(jī)內(nèi)作業(yè)，當(dāng)異常發(fā)生并需進(jìn)入堆垛機(jī)巷道內(nèi)排除故障時，可以從堆垛機(jī)上手動操作。機(jī)載控制柜的操作面板上，有分別設(shè)置各項動作位置的操作鍵與顯示燈，動作限制指示燈操作模式選鈕、緊急停車按鈕以及其他必要的按鈕與指示。操作設(shè)備只有手動、自動、在線等主功能外，還有具有幫助功能，也即異常發(fā)生時，能自我檢測異常發(fā)生點，將異常顯示在夜晶顯示屏上，并指導(dǎo)使用者依其指示動作作業(yè)，以便盡快排除異常。此外，堆垛機(jī)能將異常發(fā)生的代號實時傳遞給上位計算機(jī)，作為將來問題跟蹤的記錄，以便徹底排除隱患，使以后不再發(fā)生類似的故障。6、操作模式（1）在線操作通過紅外線數(shù)據(jù)傳輸器接收由地面發(fā)出的存、取貨命令，機(jī)載柜根據(jù)這些命令自動完成存、取貨的操作，并將堆垛機(jī)的狀況和貨位狀況發(fā)上位系統(tǒng)。（2）自動操作通過操作面板輸入目標(biāo)地址，堆垛機(jī)自動完成一個存取貨的操作。（3）手動操作使用操作按鈕控制水平垂直貨叉各方向的動作，主要用于簡單的調(diào)試工作。在運行無安全隱患狀況下，堆垛機(jī)在巷道內(nèi)任何位置，均能方便地轉(zhuǎn)換操作方。7、堆垛機(jī)走行區(qū)土建要求（1）根據(jù)機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)JB/T9018-1999,倉庫建筑應(yīng)滿足以下要求:地面長度公差（2）平整度倉庫地面平整度允許偏差:倉庫長度<100m時,允許偏差15mm。（3）2米范圍偏差2米內(nèi)地面高度差不超過3mm。（4）地面沉降變形最大載荷長期作用下，整個立庫貨架區(qū)基礎(chǔ)不均勻沉降不大于1/1000，也不會有滲水、積水。（5）地面承重要求堆垛機(jī)走行區(qū)地面承載要求根據(jù)堆垛機(jī)具體結(jié)夠和物料狀態(tài)確定[13]。

第6章碼垛機(jī)的優(yōu)劣分析6.1碼垛機(jī)現(xiàn)在所面臨的問題有哪些？1.成本高、品種繁多，碼垛機(jī)器人的設(shè)計、制造是一項系統(tǒng)工程,費時費力,操作環(huán)境和對象具有多樣性,用戶需求也多樣性,導(dǎo)致品種規(guī)格繁多不利于企業(yè)的批量化、規(guī)范化運作,無法降低成本,有些物流包裝企業(yè)生產(chǎn)和管理相對落后，不規(guī)范等原因，導(dǎo)致碼垛機(jī)器人需求量小。2.適應(yīng)能力有待提高：現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)具有小批量多品種、更新?lián)Q代頻繁、分工細(xì)化的特點,機(jī)器人碼垛機(jī)須面對一機(jī)多產(chǎn)品、一機(jī)多盤、一機(jī)多線等情況。產(chǎn)品包裝件的尺寸參數(shù)和碼垛模式是事先編好程序輸入機(jī)器人碼垛機(jī)的,機(jī)器人本身無法對對象進(jìn)行識別，一旦產(chǎn)品發(fā)生頻繁變換，機(jī)器人無法快速識別。

3.高負(fù)載碼垛機(jī)器人的研發(fā)有待提高，現(xiàn)在市面上大多是中型碼垛機(jī)器人，小型的也有并聯(lián)桿式機(jī)器人，較大的大約3米高，較小的機(jī)器人類型1米多，抓取大件物品如板材的碼垛機(jī)器人尚待研發(fā)生產(chǎn)，負(fù)載大的機(jī)器人一般在200公斤以內(nèi)，還有待提高。

4.人才匱乏，機(jī)器人順應(yīng)時代發(fā)展，行業(yè)前景廣闊，然而，該領(lǐng)域人才供需失衡的矛盾正日益凸顯。未來機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展將表現(xiàn)出爆發(fā)性態(tài)勢，技術(shù)也會提高不少，因而可能會需要機(jī)器人操作者技術(shù)水平也相應(yīng)提高，然而相關(guān)人才少之又少，供不應(yīng)求。為了減少學(xué)習(xí)培訓(xùn)相關(guān)人才的成本，又產(chǎn)生出一個機(jī)器人通用性易用性的問題