1、自適應(yīng)控制，潘鳳模式識(shí)別與智能系統(tǒng)研究所，第6教學(xué)樓703 andropan 68913261，第2講模型參考自適應(yīng)控制麻省理工學(xué)院方法，麻省理工學(xué)院方法模擬實(shí)驗(yàn)與分析基礎(chǔ)知識(shí)麻省理工學(xué)院方法，并行MRAS，R (t)，YM (t)，參考模型，可調(diào)系統(tǒng)，YP (t)，自適應(yīng)機(jī)制，e(t)廣義誤差，多元函數(shù)及其偏導(dǎo)數(shù)，方向?qū)?shù)，l，梯度的幾何意義，梯度z， 梯度法只有當(dāng)目標(biāo)函數(shù)的輪廓輪廓是球形(或二維空間中的圓形)時(shí)才能逐步達(dá)到極小點(diǎn)，否則，該方法不一定直接指向極小點(diǎn)，非線性規(guī)劃梯度法、飛機(jī)自動(dòng)駕駛儀、反饋控制器、自適應(yīng)控制器、局部參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)MRAS，(1)設(shè)定性能指標(biāo)IPRM，使IPRM單調(diào)

2、增加到| e(t)； (2) IPRM表示為參數(shù)空間中的多元函數(shù)；(3)尋找使IPRM獲得局部最小值的參數(shù)值；(4)控制器參數(shù)優(yōu)化的調(diào)節(jié)律是適應(yīng)律。麻省理工學(xué)院的系統(tǒng)模型，麻省理工學(xué)院的自適應(yīng)控制方案，和，和，和，和，和，和，和，和，和和，和，和，和，和，和，(2)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度比調(diào)節(jié)速度快得多； (3)自適應(yīng)機(jī)制包括一個(gè)整體部分，自適應(yīng)調(diào)節(jié)效果與ym有關(guān)，即參考模型傳遞函數(shù)和輸入r(t)。(4)適應(yīng)過程不智能。整個(gè)系統(tǒng)是非線性的，只能解決對(duì)象參數(shù)的局部時(shí)變問題。(5)手動(dòng)設(shè)置，與梯度法的步長成比例。因此，可被視為自適應(yīng)調(diào)整或自適應(yīng)增益的步驟。其值影響自適應(yīng)過程的收斂速度和精度，需要通過實(shí)驗(yàn)來確定。(6)績效指標(biāo)可以選擇多種形式。一階系統(tǒng)穩(wěn)定性分析。在MIT方案中，調(diào)整Kc的目標(biāo)是逐漸將廣義誤差e(t)趨近于零。因此，需要用廣義誤差e(t)的動(dòng)態(tài)特性來分析MIT自適應(yīng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。一階系統(tǒng)階躍響應(yīng)，=0.5，一階系統(tǒng)階躍響應(yīng)，=0.02，一階系統(tǒng)階躍響應(yīng)，=50，一階系統(tǒng)正弦響應(yīng)，=5.5，r(t)=sin t，=4.5 rad/sec，一階系統(tǒng)正弦響應(yīng)，=6，r(