1、,DARTS實(shí)時(shí)軟件分析設(shè)計(jì)方法,主講：謝小云,1、DARTS設(shè)計(jì)方法概述 2、DARTS設(shè)計(jì)方法的設(shè)計(jì)步驟 3、基于DARTS的洗衣機(jī)控制軟件設(shè)計(jì) 4、機(jī)器人控制器系統(tǒng)的設(shè)計(jì),目錄,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,1、DARTS設(shè)計(jì)方法概述,通用軟件開發(fā)的設(shè)計(jì)： 系統(tǒng)劃分為各個(gè)功能子模塊，再進(jìn)一步細(xì)分為函數(shù)，采用自頂向下的設(shè)計(jì)方法 嵌入式應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì) 通過并發(fā)的任務(wù)來運(yùn)作的，應(yīng)用軟件開發(fā)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)將系統(tǒng)劃分為多個(gè)任務(wù)，各個(gè)任務(wù)允許并發(fā)執(zhí)行，通過相互間通信建立聯(lián)系。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,1、DARTS設(shè)計(jì)方法概述,DARTS(Design Approach for Real-Ti

2、me Systems) ，它是SAISD(System Analysis System Design結(jié)構(gòu)化分析和設(shè)計(jì))方法在實(shí)時(shí)系統(tǒng)開發(fā)中的應(yīng)用，按照軟件生命周期進(jìn)行軟件開發(fā)。 DARTS通過將系統(tǒng)分解成任務(wù)和定義任務(wù)接口的方法，來擴(kuò)充結(jié)構(gòu)化分析/設(shè)計(jì)的方法，使得實(shí)時(shí)應(yīng)用系統(tǒng)具有并行處理的能力。該開發(fā)方法的關(guān)鍵是將一個(gè)系統(tǒng)分解為并行的任務(wù)，并定義任務(wù)間的接口。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,1 、DARTS設(shè)計(jì)方法概述 2、DARTS設(shè)計(jì)方法的設(shè)計(jì)步驟 3、基于DARTS的洗衣機(jī)控制軟件設(shè)計(jì) 4、機(jī)器人控制器系統(tǒng)的設(shè)計(jì),目錄,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.1 嵌入式實(shí)時(shí)軟件系統(tǒng)生命周期

3、,需求分析 系統(tǒng)設(shè)計(jì)DARTS設(shè)計(jì)方法 數(shù)據(jù)流分析 劃分任務(wù) 定義任務(wù)接口 任務(wù)設(shè)計(jì) 模塊構(gòu)筑 任務(wù)與系統(tǒng)集成 系統(tǒng)測(cè)試,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.2 DARTS-數(shù)據(jù)流分析,在需求分析的基礎(chǔ)上，以數(shù)據(jù)流圖作為分析工具分析系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流，從系統(tǒng)的功能需求開始分析系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流，以確定主要的功能。 數(shù)據(jù)流圖（Data Flow Diagram，DFD）也稱為Bubble Chart或Data Flow Graph，它用來描繪系統(tǒng)的邏輯模型，從數(shù)據(jù)傳遞和加工的角度，以圖形的方式描繪數(shù)據(jù)在系統(tǒng)中流動(dòng)和處理的過程，反映系統(tǒng)必須完成的邏輯功能。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.2 DARTS-

4、數(shù)據(jù)流分析,數(shù)據(jù)流圖的基本圖形符號(hào),加工。輸入數(shù)據(jù)在此進(jìn)行變換產(chǎn)生輸出數(shù)據(jù)，其中要標(biāo)明加工的名字。,數(shù)據(jù)輸入的源點(diǎn)或數(shù)據(jù)輸出的終點(diǎn)。其中要標(biāo)明源點(diǎn)或終點(diǎn)的名字。,數(shù)據(jù)流。被加工的數(shù)據(jù)與流向，箭頭邊應(yīng)給出數(shù)據(jù)流名字，可用名詞或名詞性短語命名。,數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。必須加以命名，用名詞或名詞性短語命名。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.2 DARTS-數(shù)據(jù)流分析,數(shù)據(jù)流圖示例,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.2 DARTS-數(shù)據(jù)流分析,數(shù)據(jù)流與加工之間的關(guān)系 在數(shù)據(jù)流圖中，如果有兩個(gè)以上數(shù)據(jù)流指向一個(gè)加工，或者是從一個(gè)加工中引出兩個(gè)以上的數(shù)據(jù)流，這些數(shù)據(jù)流之間往往存在一定關(guān)系。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開

5、發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.2 DARTS-數(shù)據(jù)流分析,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.2 DARTS-數(shù)據(jù)流分析,數(shù)據(jù)流圖的畫法 識(shí)別系統(tǒng)的輸入和輸出，畫出基本系統(tǒng)模型 把頂層圖細(xì)化為系統(tǒng)的功能級(jí)數(shù)據(jù)模型 對(duì)功能級(jí)數(shù)據(jù)流圖中描繪的主要功能進(jìn)一步細(xì)化,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.3 DARTS-劃分任務(wù),識(shí)別出系統(tǒng)的所有功能以及它們之間的數(shù)據(jù)流關(guān)系，得到完整的數(shù)據(jù)流圖后，下一步是識(shí)別出可并行的功能。系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員把可并行、相對(duì)獨(dú)立的功能單元抽象成一個(gè)系統(tǒng)任務(wù)。 DARTS設(shè)計(jì)方法提供了怎樣在數(shù)據(jù)流圖上確定并發(fā)任務(wù)的方法。 實(shí)時(shí)軟件系統(tǒng)中并行任務(wù)的分解主要考慮系統(tǒng)內(nèi)功能的異步性。 一個(gè)任務(wù)可對(duì)應(yīng)一

6、個(gè)變換，也可對(duì)應(yīng)多個(gè)變換。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.3 DARTS-劃分任務(wù),劃分任務(wù)的原則: I/O依賴性 如果變換依賴于I/O，速度受限I/O，可獨(dú)立成任務(wù) 在系統(tǒng)中創(chuàng)建與I/O設(shè)備數(shù)目相當(dāng)?shù)腎/O任務(wù) I/O任務(wù)只實(shí)現(xiàn)與設(shè)備相關(guān)的代碼 I/O任務(wù)的執(zhí)行只受限于I/O設(shè)備的速度，而不是處理器 在任務(wù)中分離設(shè)備相關(guān)性,Device,I/O Task,App.Task,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.3 DARTS-劃分任務(wù),功能的時(shí)間關(guān)鍵性： 具有時(shí)間關(guān)鍵性的功能應(yīng)當(dāng)分離處理出來，成為一個(gè)獨(dú)立的任務(wù)，并且賦予這些任務(wù)較高的優(yōu)先級(jí)，以滿足系統(tǒng)對(duì)時(shí)間的要求。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開

7、發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.3 DARTS-劃分任務(wù),計(jì)算需求 計(jì)算量大的功能在運(yùn)行時(shí)勢(shì)必會(huì)占用CPU很多時(shí)間，應(yīng)當(dāng)讓它們單獨(dú)成為一個(gè)任務(wù)。 為了保證其他費(fèi)時(shí)少的任務(wù)得到優(yōu)先運(yùn)行，應(yīng)該賦予計(jì)算量大的任務(wù)以較低優(yōu)先級(jí)運(yùn)行，這樣允許它能被高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)搶占。 多個(gè)計(jì)算任務(wù)可安排成同優(yōu)先級(jí)，按時(shí)間片循環(huán)輪轉(zhuǎn),DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.3 DARTS-劃分任務(wù),功能內(nèi)聚： 系統(tǒng)中各緊密相關(guān)的功能，不適合劃分為獨(dú)立的任務(wù)，應(yīng)該把這些邏輯上或數(shù)據(jù)上緊密相關(guān)的功能合成一個(gè)任務(wù)，使各個(gè)功能共享資源或相同事件的驅(qū)動(dòng)。 把每個(gè)變換都作為同一任務(wù)中一個(gè)個(gè)獨(dú)立的模塊，不僅保證了模塊級(jí)的功能內(nèi)聚，也保證了任務(wù)級(jí)的功能內(nèi)聚

8、,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.3 DARTS-劃分任務(wù),時(shí)間內(nèi)聚： 將同一時(shí)間內(nèi)完成的各功能形成一個(gè)任務(wù) ，即使這些功能是不相關(guān)的 功能組的各功能是由相同的外部事件驅(qū)動(dòng)的（如時(shí)鐘等），這樣每次任務(wù)接收到一個(gè)事件，它們都可以同時(shí)執(zhí)行 由于減少了任務(wù)調(diào)度及切換的次數(shù)，減少了系統(tǒng)的開銷,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.3 DARTS-劃分任務(wù),功能的周期執(zhí)行 將在相同周期內(nèi)執(zhí)行的各個(gè)功能組成一個(gè)任務(wù)，使運(yùn)行頻率越高的任務(wù)賦予越高的優(yōu)先級(jí)。 頻率高的任務(wù)賦予高優(yōu)先級(jí),DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.4 DARTS-定義任務(wù)間的接口,在數(shù)據(jù)流圖中，接口以數(shù)據(jù)流和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)的形式存在。 在

9、DARTS中有兩類任務(wù)接口模塊： 任務(wù)通信模塊TCM（Task Communication Module） 任務(wù)同步模塊TSM（Task Synchronization Module）,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.4 DARTS-定義任務(wù)間的接口,任務(wù)通信模塊 信息隱藏模塊,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.4 DARTS-定義任務(wù)間的接口,消息通信模塊,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.4 DARTS-定義任務(wù)間的接口,任務(wù)同步模塊,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.4 DARTS-定義任務(wù)間的接口,表示任務(wù)之間的接口的符號(hào),DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,2.5 DARTS-

10、任務(wù)設(shè)計(jì),有了劃分好的任務(wù)以及定義好的任務(wù)間的接口后，接下來就可以開始任務(wù)的設(shè)計(jì)。 主要工作是確定每個(gè)任務(wù)的結(jié)構(gòu)，畫出每個(gè)任務(wù)的數(shù)據(jù)流圖，使用結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)方法，從數(shù)據(jù)流圖導(dǎo)出任務(wù)的模塊結(jié)構(gòu)圖，并定義各模塊的接口，之后，便可以進(jìn)行任務(wù)的詳細(xì)設(shè)計(jì)，給出每個(gè)模塊的程序流程圖及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,1 、DARTS設(shè)計(jì)方法概述 2、DARTS設(shè)計(jì)方法的設(shè)計(jì)步驟 3、基于DARTS的洗衣機(jī)控制軟件設(shè)計(jì) 4、機(jī)器人控制器系統(tǒng)的設(shè)計(jì),目錄,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.1 洗衣機(jī)控制軟件需求分析與說明,功能需求定義和描述 默認(rèn)狀態(tài)下洗衣機(jī)處于關(guān)閉狀態(tài)。 電源開關(guān)開啟后，洗衣機(jī)默認(rèn)的

11、程序功能是洗衣、漂洗、脫水，默認(rèn)水位時(shí)中等水位，運(yùn)行狀態(tài)是等待狀態(tài)； 洗衣機(jī)有運(yùn)行狀態(tài)和等待狀態(tài)； 當(dāng)洗衣機(jī)處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，用戶的程序控制，即洗衣、漂洗、脫水按鍵和水位按鍵的輸入無效；只有當(dāng)洗衣機(jī)處于等待狀態(tài)時(shí)其輸入才有效； 程序控制的洗衣、漂洗、脫水這三個(gè)鍵可以按下一個(gè)、兩個(gè)或者三個(gè)，洗衣機(jī)總是按洗衣-漂洗-脫水的順序執(zhí)行程序并且只執(zhí)行用戶選擇的程序；,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.1 洗衣機(jī)控制軟件需求分析與說明,水位按鍵每次只能選擇高、中、低三種水位的一個(gè)值; 洗衣機(jī)顯示面板顯示洗衣機(jī)的電源狀態(tài)、暫停啟動(dòng)狀態(tài)、當(dāng)前執(zhí)行的程序以及即將執(zhí)行的程序和水位狀態(tài)，并且能根據(jù)用戶輸入以后及時(shí)改

12、變顯示信息。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.1 洗衣機(jī)控制軟件需求分析與說明,非功能需求定義和描述 洗衣機(jī)開關(guān)機(jī)的響應(yīng)時(shí)間控制在500ms以內(nèi)； 洗衣機(jī)在運(yùn)行狀態(tài)和等待狀態(tài)之間的才換控制在800ms以內(nèi)； 洗衣機(jī)功能和水位的輸入控制在600ms以內(nèi)； 洗衣機(jī)顯示面板的響應(yīng)控制在1200ms以內(nèi)； 這里假設(shè)洗衣機(jī)洗衣用600s的時(shí)間，漂洗用300s的時(shí)間，脫水用100s的時(shí)間。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.1 洗衣機(jī)控制軟件需求分析與說明,外部接口描述,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.1 洗衣機(jī)控制軟件需求分析與說明,系統(tǒng)狀態(tài)變遷圖,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.2 洗衣

13、機(jī)控制軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及數(shù)據(jù)流分析,說明 洗衣機(jī)程序狀態(tài)信息是一組數(shù)據(jù)，包含四個(gè)項(xiàng)：電源狀態(tài)、運(yùn)行情況、程序狀態(tài)和水位信息，與輸入面板的相對(duì)應(yīng)； 時(shí)鐘中斷的時(shí)間間隔是20ms，通過具有一定頻率的時(shí)鐘中斷來查看當(dāng)前洗衣機(jī)程序執(zhí)行的執(zhí)行情況、按鍵輸入和面板輸出，以提高效率、降低復(fù)雜性。 洗衣機(jī)狀態(tài)、指令集是洗衣機(jī)在轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)狀態(tài)的時(shí)候所需要運(yùn)行的指令等，這些存儲(chǔ)在快速讀寫存儲(chǔ)器之中，讀取這些數(shù)據(jù)的時(shí)間非?？欤?00ms的量級(jí)。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.3 洗衣機(jī)控制軟件任務(wù)劃分,洗衣機(jī)控制軟件任務(wù)劃分(在數(shù)據(jù)流圖中被劃入相同的任務(wù)的數(shù)據(jù)處理過程用相同顏色的虛線方框來表示) 按鍵輸入任務(wù)

14、：功能內(nèi)聚原則； 中斷定時(shí)任務(wù)：周期執(zhí)行原則； 洗衣機(jī)狀態(tài)信息處理任務(wù)：計(jì)算需求和功能內(nèi)聚原則； 信號(hào)輸出任務(wù)：I/O依賴性原則。 為了提高效率，將數(shù)據(jù)流圖中的洗衣機(jī)狀態(tài)信息和洗衣機(jī)狀態(tài)指令集整合在一起作為洗衣機(jī)程序的信息存儲(chǔ)，以便各個(gè)任務(wù)的訪問能夠有一個(gè)統(tǒng)一的入口。,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.3 洗衣機(jī)控制軟件任務(wù)劃分,洗衣機(jī)控制軟件任務(wù)接口,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),按鍵輸入任務(wù) 數(shù)據(jù)流圖,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),模塊結(jié)構(gòu)圖,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),狀態(tài)信息處理任務(wù) 數(shù)據(jù)流圖,DARTS實(shí)時(shí)軟

15、件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),模塊結(jié)構(gòu),DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),中斷定時(shí)任務(wù) 數(shù)據(jù)流圖,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),模塊結(jié)構(gòu),DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),信號(hào)輸出任務(wù) 數(shù)據(jù)流圖,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,3.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),模塊結(jié)構(gòu),DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,1 、DARTS設(shè)計(jì)方法概述 2、DARTS設(shè)計(jì)方法的設(shè)計(jì)步驟 3、基于DARTS的洗衣機(jī)控制軟件設(shè)計(jì) 4、機(jī)器人控制器系統(tǒng)的設(shè)計(jì),目錄,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,控制面板,控制設(shè)備由內(nèi)部控制器和外部控制面板組成 控制器控制六個(gè)轉(zhuǎn)

16、軸，并與數(shù)字I/O傳感器交互作用。 轉(zhuǎn)軸和I/O由程序控制 該程序由控制面板操作啟動(dòng)執(zhí)行,4.1 需求分析與說明,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,控制執(zhí)行過程 按下“上電”按鈕，系統(tǒng)進(jìn)入了上電狀態(tài)。 上電成功后，系統(tǒng)進(jìn)入了手動(dòng)狀態(tài)。此時(shí)，操作者可以通過程序選擇開關(guān)選擇程序 按下“運(yùn)行”按鈕，則選定的程序開始運(yùn)行，系統(tǒng)轉(zhuǎn)為運(yùn)行態(tài)。 程序運(yùn)行中如果按下“停止”鍵，程序被掛起。之后，操作者可以按下“運(yùn)行”鍵，使程序恢復(fù)執(zhí)行，也可按下“結(jié)束”鍵，結(jié)束程序。 按下“結(jié)束”鍵后，系統(tǒng)進(jìn)入終止態(tài)。當(dāng)程序最終終止執(zhí)行時(shí)，系統(tǒng)返回手動(dòng)狀態(tài)。,4.1 需求分析與說明,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,上電,上電 成

17、功,斷電,啟動(dòng),程序 選擇,程序 終止,結(jié)束,啟動(dòng),停止,狀態(tài)變遷圖,4.1 需求分析與說明,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,4.2 數(shù)據(jù)流分析,程序,解釋程序 各語句,按下 按鈕,面板輸入,有效的 面板輸入,運(yùn)行 開始 結(jié)束,動(dòng)作 命令,動(dòng)作 確認(rèn),I/O 命令,傳感器值,輸入,傳感器輸入,傳感器 輸出,輸出,面板 輸出,運(yùn)行 停止 重啟動(dòng),軸塊,軸確認(rèn),軸輸入,軸輸出,動(dòng)作塊,4.2 數(shù)據(jù)流分析,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,4.3 任務(wù)劃分,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,4.3 任務(wù)劃分,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,4.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),詳細(xì)說明系統(tǒng)中各任務(wù)的設(shè)計(jì)考慮和執(zhí)行流程，

18、以利于程序員編制程序。 任務(wù)體系結(jié)構(gòu)：詳細(xì)定義任務(wù)包含的子模塊和模塊間的關(guān)系 任務(wù)執(zhí)行流程：盡可能詳細(xì)地描述任務(wù)的處理過程 任務(wù)內(nèi)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 任務(wù)內(nèi)模塊間接口,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,4.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,4.4 任務(wù)模塊設(shè)計(jì),DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,系統(tǒng)和任務(wù)設(shè)計(jì)完成后，進(jìn)行每個(gè)模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)，直到每個(gè)具體的函數(shù) 在單元測(cè)試前不必編完模塊全部程序，可以分階段編碼和測(cè)試 模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)應(yīng)一氣呵成，避免系統(tǒng)以非結(jié)構(gòu)化方式形成,4.5 任務(wù)構(gòu)筑,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,4.5 任務(wù)構(gòu)筑,函數(shù)描述 給出對(duì)該函數(shù)的簡(jiǎn)要描述，說明設(shè)計(jì)目的、意義以及特點(diǎn) 功能 說明該函數(shù)應(yīng)具有的功能，可采用IPO圖（輸入一處理一輸出圖）形式 性能 說明對(duì)該函數(shù)的性能要求，包括精度、靈活性和時(shí)間特性等 輸入 定義每個(gè)輸入項(xiàng)的特性，包括名稱、標(biāo)識(shí)、數(shù)據(jù)類型和格式、取值范圍、輸入方式、數(shù)據(jù)來源、保密方式等 輸出 定義每個(gè)輸入項(xiàng)的特性，特征同輸入,DARTS實(shí)時(shí)軟件開發(fā)設(shè)計(jì)方法,4.5