1、第三章 伺服電機及其驅(qū)動技術(shù),3.1 一般規(guī)律 3.2 直流永磁伺服電機及其驅(qū)動技術(shù) 3.3 交流永磁同步伺服電機及其驅(qū)動技術(shù) 3.4 直流無刷伺服電機及其驅(qū)動技術(shù) 3.5 兩相混合式步進電機及其驅(qū)動技術(shù),3.1 一般規(guī)律,1. 電機統(tǒng)一理論 2電機的基本運動方程 3. 伺服電機的四象限運行,1、電機統(tǒng)一理論,伺服電機的定子和轉(zhuǎn)子由永磁體或鐵芯線圈構(gòu)成。 永磁體產(chǎn)生磁場，而鐵芯線圈通電后也會產(chǎn)生磁場。 定子磁場和轉(zhuǎn)子磁場相互作用產(chǎn)生力矩，使電機帶動負載運動，從而通過磁的形式將電能轉(zhuǎn)換為機械能。,永磁體或鐵芯線圈產(chǎn)生磁場的根源是存在著磁通勢。 永磁體的磁通勢是常量，大小由體積和材料導(dǎo)磁性能決定，

2、方向是由N極指向S極。 而鐵芯線圈產(chǎn)生的磁通勢遵循如下的關(guān)系式： Fm=IW安匝 式中Fm磁通勢，或簡稱磁勢； I線圈中流過的電流； W線圈匝數(shù)，或繞組匝數(shù)。 在同樣鐵芯下，線圈匝數(shù)越多，通過線圈的電流越大，產(chǎn)生的磁通勢越大。磁勢的方向與線圈中的電流成右螺旋關(guān)系。 磁勢是即有大小又有方向的量，可用矢量表示。,電機統(tǒng)一理論指出：電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為 式中 Fs, Fr 定、轉(zhuǎn)子磁勢的幅值； s-r 定、轉(zhuǎn)子磁勢之間的夾角。 要想增大力矩，必須增大定、轉(zhuǎn)子磁勢。 當(dāng)定子磁勢與轉(zhuǎn)子磁勢相互垂直時，產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩最大。 電機統(tǒng)一理論是所有電機工作的基礎(chǔ)。,2電機的基本運動方程,式中 T電機轉(zhuǎn)矩, 單位為Nm；

3、 Tf負載轉(zhuǎn)矩，單位為Nm； J電機轉(zhuǎn)子及負載的轉(zhuǎn)動慣量，單位為Kgm2； 電機位置，單位為rad 電機的基本運動方程指出電機轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系。 在負載一定條件下，只有改變電機轉(zhuǎn)矩才能改變電機轉(zhuǎn)速。 當(dāng)電機轉(zhuǎn)矩大于負載轉(zhuǎn)矩時，電機產(chǎn)生加速運動； 當(dāng)電機轉(zhuǎn)矩小于負載轉(zhuǎn)矩時，電機產(chǎn)生減速運動； 當(dāng)電機轉(zhuǎn)矩等于負載轉(zhuǎn)矩時，電機恒速運動。 電機及負載轉(zhuǎn)動慣量是影響速度變化的另一主要因素,負載的加速度要求和轉(zhuǎn)動慣量對選擇伺服電機尺寸是很重要的。 如果要求負載以高加速度運動或負載的轉(zhuǎn)動慣量較大，即使負載轉(zhuǎn)矩很小，也可能需要大轉(zhuǎn)矩的電機； 反之，如果負載要求的加速度很小或負載的轉(zhuǎn)動慣量較小，即使負載轉(zhuǎn)矩

4、很大，也可能小轉(zhuǎn)矩的電機就能滿足要求。,3. 伺服電機的四象限運行,伺服系統(tǒng)常要求伺服電機即能正向運動，又能反向運動；即能加速運動又能減速運動。這就要求電機力矩的大小及方向都能改變。,電機的這種力矩一速度關(guān)系可以4象限形式表示出來 電機在做正向或反向的加速或勻速運動時，力矩和速度的方向一致，電機產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩“推”動電機旋轉(zhuǎn)，這種狀態(tài)稱為電動狀態(tài)； 當(dāng)電機做正向或反向的減速運動時，力矩和速度的方向相反，電機產(chǎn)生制動轉(zhuǎn)矩；“拉”動電機停止，這種狀態(tài)稱為制動狀態(tài)。,軌跡跟蹤系統(tǒng) 電機也必須有四象限運行能力 四象限運行能力是伺服電機與一般電機區(qū)別的一個重要標(biāo)志。 它要求電機能提供方向及大小均可控制的轉(zhuǎn)

5、矩和轉(zhuǎn)速。,對伺服電機的基本要求,力矩和速度的可控性 快速響應(yīng)能力 寬調(diào)速范圍 較高的過載能力 具有頻繁起、制動的能力,3.2 永磁直流伺服電機及其驅(qū)動技術(shù),1、永磁直流伺服電機的結(jié)構(gòu) 2、永磁直流伺服電機的工作原理 3、永磁直流伺服電機的特性 4、功率放大器 5、電流回路和速度回路,1、結(jié)構(gòu),由定子磁極、轉(zhuǎn)子電樞和換向機構(gòu)組成； 定子磁極一般為瓦狀永磁體，可為兩極或多極結(jié)構(gòu)； 轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)有多種形式，最常見的是在有槽鐵心內(nèi)鋪設(shè)繞組的結(jié)構(gòu)。鐵芯由沖壓成的硅鋼片一類材料迭壓而成； 換向機構(gòu)由換向環(huán)和電刷構(gòu)成。繞組導(dǎo)線連接到換向片上，電流通過電刷及換向片引入到繞組中。,2. 工作原理,轉(zhuǎn)矩的方向?qū)⑹?/p>

6、轉(zhuǎn)子逆時針旋轉(zhuǎn)。當(dāng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)以后，夾角的變化將使轉(zhuǎn)矩的大小及方向都發(fā)生變化，這將使電機轉(zhuǎn)子來回擺動。 要想維持電機單方向穩(wěn)定轉(zhuǎn)動，必須維持dFr的方向不變；使 保持不變。 而且如果能使 即定子磁勢和轉(zhuǎn)子磁勢相互垂直，則能得到最大轉(zhuǎn)矩。,電樞有5個線圈，每個線圈產(chǎn)生的磁勢矢量相加得到合成磁勢。 合成磁勢的方向依然隨轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)而改變。 這僅使電機力矩更大一些，力矩的大小及方向改變的問題依然存在。 假如我們在轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，能通過電流換向，始終保證電樞幾何中性面以上的全部繞組端子為電流流進，下面的繞組端子為電流流出，就能保證轉(zhuǎn)子合成磁勢的方向不變，且與定子磁勢垂直。 這個工作是由換向機構(gòu)完成的。,由于換向環(huán)

7、和電刷的作用，當(dāng)電樞旋轉(zhuǎn)時，每一個經(jīng)過電刷的繞組，其電流的方向都被自動改變，轉(zhuǎn)子的合成磁勢維持方向不變。這保證了在轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時定子磁勢和轉(zhuǎn)子磁勢總是相互垂直。,力矩的波動,由于換向片的數(shù)目是有限的，轉(zhuǎn)子磁勢的方向會有微小的變化。這將導(dǎo)致力矩的波動。 當(dāng)電機高速旋轉(zhuǎn)時，由于電機轉(zhuǎn)子和負載慣量的平滑作用，這個影響可以忽略。 但當(dāng)電機工作在低速狀態(tài)時，可能會產(chǎn)生問題。 可增加繞組、換向片或定子的極對數(shù)解決這個問題。,我們最終的目的是控制電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，以實現(xiàn)電機的四象限運行。 通過什么量控制轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩？ 要找出電樞電壓、電流和轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩的關(guān)系。 轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速間遵循電機基本運動方程，因此關(guān)鍵是轉(zhuǎn)矩的控制

8、。,力矩和電流的關(guān)系,因為 Fs =常量，F(xiàn)r =IW，所以當(dāng)線圈匝數(shù)W保持一定時，有 T=Kt I 即力矩完全由電流控制，力矩大小及方向由電樞電流大小及極性決定。 力矩系數(shù) Kt與電樞繞組匝數(shù)及定子磁極的磁通勢有關(guān)，其單位為Nm/A。,反電勢和轉(zhuǎn)速的關(guān)系,電樞旋轉(zhuǎn)時切割定子磁極的磁力線，根據(jù)電磁感應(yīng)定律，這將在電樞繞組中產(chǎn)生感應(yīng)電勢e，其值為 即感應(yīng)電勢正比于電機轉(zhuǎn)速, 系數(shù)Ke與電樞繞組匝數(shù)及定子磁極磁勢有關(guān)，其單位為伏/弧度/秒 感應(yīng)電勢出現(xiàn)在電刷兩端，與電刷上所加的電樞電壓方向相反，因此常稱做反電勢。,3. 工作特性,電樞的等效電路 電樞回路電壓方程式為： 式中 Ua、ia電樞電壓、電

9、樞電流； L、R電樞等效電感、等效電阻； e反電勢。,靜態(tài)特性 電機的動態(tài)過程已經(jīng)結(jié)束，進入恒速狀態(tài)時的特性,由控制特性可見，同樣負載條件下，轉(zhuǎn)速和電壓成線性關(guān)系，轉(zhuǎn)速的高低及方向完全由電樞電壓的幅值和極性決定 由機械特性可見，同樣電樞電壓下，負載變大時，電機轉(zhuǎn)速將降低，這個特性可由速度回路加以改善。,控制特性 機械特性,動態(tài)特性,Tm稱為機械時間常數(shù); Te 稱為電氣時間常數(shù) 直流伺服電機的動態(tài)特性可由一個比例環(huán)節(jié)和兩個慣性環(huán)節(jié)的乘積表示。,由于存在著電氣時間常數(shù)，電樞中的電流不能突變； 由于存在著機械時間常數(shù)，電機的轉(zhuǎn)速不能突變；,小結(jié),T=Kt I 力矩完全由電流控制。 由控制特性和機械

10、特性可見轉(zhuǎn)速由電樞電壓控制，但受負載大小影響。 電機中存在著電氣時間常數(shù)和機械時間常數(shù)，受其影響，電樞中的電流和電機轉(zhuǎn)速均不能突變。,4. 功率放大器,功率放大器的輸入是較小的信號功率，輸出是以電樞電壓和電流表示的較高的功率。 功率放大是在控制信號作用下，將電源功率的一部分轉(zhuǎn)換到輸出功率。功率放大器自身也消耗部分功率。,對功率放大器的基本要求,功率放大的效率要高，即驅(qū)動器本身消耗的功率要小。 能在可控條件下實現(xiàn)電機的四象限運行： 能輸出幅值及極性均可改變的電壓實現(xiàn)電 機速度 大小及方向的控制。 能輸出幅值及極性均可改變的電流實現(xiàn)電 機力矩 大小及方向的控制。 線性功率放大器和PWM橋式功率放大

11、器是最常見的兩種功率放大器。,線性功率放大器,線性功率放大可使電機在四象限下工作。 但因調(diào)速時兩只晶體管工作在放大狀態(tài)，管壓降總是存在的，電源功率有相當(dāng)一部分變成了晶體管發(fā)出的熱量，效率較低。 晶體管是電流放大器件，驅(qū)動電路較復(fù)雜。 需要雙電源供電。,T1、T2是一對互補晶體管。 雙電源供電。 當(dāng)Ub為正時，T1導(dǎo)通，T2截止，加到電機電樞繞組上的電壓為正， 電流ia產(chǎn)生正向力矩使電機正向旋轉(zhuǎn)。 當(dāng)Ub為負電壓時，T1截止，T2導(dǎo)通，加到電樞繞組上的電壓為為。電流ia產(chǎn)生反向力矩使電機反向旋轉(zhuǎn) 電機在正向運行過程中需要減速時，可降低Ub電壓值，這時由于電機轉(zhuǎn)速不能突變，初始瞬時Ua維持原電壓，

12、并出現(xiàn)Ua Ub的情況，這使T1截止，T2導(dǎo)通，產(chǎn)生反向電樞電流使電機工作在制動狀態(tài)，電機開始減速，Ua逐漸下降，直到再次出現(xiàn)T2截止，T1導(dǎo)通的狀態(tài)。,PWM功率放大器,PWM : Pulse-Width Modulation 脈寬調(diào)制 脈寬調(diào)制電路 H橋PWM功放電路 驅(qū)動電路 泵升電壓限制電路,脈寬調(diào)制電路,實現(xiàn)電壓控制信號到脈寬調(diào)制信號的轉(zhuǎn)換。 占空比:(t2t1)/(Tt1) 脈寬調(diào)制信號的占空比由控制信號Uc的幅值決定。,三角波發(fā)生器輸出一固定頻率的三角波電壓信號Ut，并與控制信號Uc在比較器IC5中相比較。 當(dāng)UcUt時，其輸出為正，當(dāng)UcUt時，其輸出為負，這樣在其輸出端產(chǎn)生一

13、等幅的方波脈沖序列信號Upwm，信號的占空比由控制信號Uc的幅值決定。 這個信號經(jīng)二極管D0的箍位作用削去負半周，然后一路經(jīng)IC6反相后輸出到功率MOSFETT1、T4的柵極驅(qū)動電路，另一路直接輸出到T2、T3的柵極驅(qū)動電路。,功率晶體管和功率MOSFET,MOSFET :Metal-oxide semiconductor field effect transistor 金屬氧化物半導(dǎo)體場效應(yīng)晶體管 功率晶體管是電流控制器件，驅(qū)動較復(fù)雜。且由于存在結(jié)電容，工作頻率不能太高。 功率MOSFET是電壓控制器件，驅(qū)動較簡單。且極間電容較小，能工作在較高頻率下。,功率MOSFET,功率晶體管,H橋雙極

14、性PWM功放電路,t,Us,改變 即可改變電機的轉(zhuǎn)速 當(dāng) 0.5時， 電機正轉(zhuǎn)； 當(dāng) 0.5時， 電機反轉(zhuǎn)； 當(dāng) = 0.5時， 電機停止,電機兩端得到的平均電壓為 （ 0 1 ） 式中 = t1 / T 為 PWM 波形的占空比,第一象限運行（正向電動）： 在 0 t t1期間， Ug1 、 Ug4為正， T1 、 T4導(dǎo)通， Ug2 、 Ug3為零，T2 、 T3截止，電流 ia 沿回路1流通，電動機M兩端電壓UAB = +Us ； 在t1 t T期間， Ug1 、 Ug4為零， T1 、 T4截止， D2 、 D3續(xù)流， 并鉗位使T2 、 T3保持截止，電流 ia 沿回路2流通，電動機M

15、兩端電壓UAB = Us ；,Us,第二象限運行（正向制動）： 如電機工作在第一象限時突然發(fā)出減速指令，則電機進入第二象限運行。此時， Ug1 、 Ug4的占空比減小，使得加到電樞兩端的平均電壓減小。 由于電機轉(zhuǎn)速不能突變，造成eua的情況，從而使電流反向流動，產(chǎn)生制動力矩。 在 0 t t1期間， D 、 D1 導(dǎo)通續(xù)流，電流 ia 沿回路4流通， 在t1 t T期間， T3 、 T2導(dǎo)通， 電流 ia 沿回路3流通；,Us,第三象限運行（反向電動）： 在 0 t t1 期間， Ug2 、 Ug3為零，T2 、 T3截止， D1 、 D4 續(xù)流，并鉗位使 T1 、 T4截止，電流 id 沿回

16、路4流通，電動機M兩端電壓UAB = +Us ； 在t1 t T 期間， Ug2 、 Ug3 為正， T2 、 T3導(dǎo)通， Ug1 、 Ug4為負，使T1 、 T4保持截止，電流 id 沿回路3流通，電動機M兩端電壓UAB = Us ；,雙極性PWM功放電路特點,因功放管工作在開關(guān)方式，放大器效率高。 能實現(xiàn)伺服電機四象限運行。 “動力潤滑”作用可一定程度上減小負載摩擦造成的死區(qū)的影響。 可在單電源下工作。 對周邊電路有較強的電磁干擾.,柵極驅(qū)動電路,在橋式電路中常將上橋臂的功率管稱為“高端”，下橋臂的功率管稱為“低端”。 高端器件的源極在高電壓和地之間浮動，而低端器件的源極總是接地的。 當(dāng)T

17、1導(dǎo)通而T2截止時，T1的源極為高電壓，這意味著T1的柵極必須比這個高電壓還高才能維持導(dǎo)通。因此T1的柵極電壓必須也是個浮動電壓。,光電隔離：在上面介紹的柵極驅(qū)動電路中，Eu1和Eu2是兩個獨立電源（不共地）因此，Ug1是浮動電壓。 泵電壓：在右上圖中，當(dāng)Q2導(dǎo)通時，Q1的源極接地，電容Cboot由Vbias經(jīng)D1充電，當(dāng)Q1導(dǎo)通Q2截止時，Q1的源極電壓開始上升，電容上的電壓好像是Q1的偏置電壓，電平移位電路使得其柵極電壓隨其源極電壓浮動，從而產(chǎn)生浮動的柵極電壓。 光電隔離電路使得控制電路與功率電路隔離，抑制干擾。,再生制動問題,當(dāng)電機運行在二、四象限即制動狀態(tài)時Ua e。這說明電機將電機運

18、動的機械能轉(zhuǎn)換為電能，并將它送回電源。 由于整流二極管的單向性，這個電流不能回饋到電網(wǎng)，只能向濾波電容C充電。電容對電流的積分效應(yīng)使電源電壓升高。 這種因能量回饋升高的電壓稱為“泵升電壓”。泵升電壓過高可能會損壞并聯(lián)在電源母線上所有器件，如功率管、續(xù)流二極管和電容器等。,有兩種情況使電機運動在制動狀態(tài),1）電機處于減速狀態(tài)時：電機的速度下降是電樞電壓減小的結(jié)果。但是當(dāng)電壓突然變小時，電機的慣量使其速度不能突變，也即反電勢e不能突變。這將出現(xiàn)Uae的情形，使電流反向流動從而產(chǎn)生制動轉(zhuǎn)矩。 2）電機具有垂直性負載且負載向下運動時：這時伺服電機必須產(chǎn)生與運動方向相反的制動轉(zhuǎn)矩平衡重物下落產(chǎn)生的重力矩

19、。 在制動狀態(tài)下，電機旋轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生的動能和重物下落時產(chǎn)生的勢能轉(zhuǎn)換為電能以電流的形式回饋到供電電源。這種制動方式常稱為再生制動。,附：泵升電壓數(shù)值可借助于能量守恒定律近似估算,已知： 濾波電容中儲存的電能為 焦耳 電機旋轉(zhuǎn)的動能為 焦耳 重物下落的勢能為 焦耳 若用下標(biāo)“1”和“2”分別表示能量回饋前、后各量的值。則由能量守恒定律，有 即,解此式，可得能量回饋后電容上的電壓為 在上面的計算中 C濾波電容的數(shù)值 單位為F； J負載及電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量 單位為kgm2； m負載的質(zhì)量 單位為Kg； 電機角速度 單位為rad/s； h重物負載的高度 單位為m; g重力加速度常數(shù) 單位9.81m/s

20、2; u電容上電壓 單位V。 上面的計算中忽略了電機中消耗的電能及一些摩擦產(chǎn)生的熱能，這些損耗相對來說比較小。,例4-1一直流伺服電機采用PWM橋式功放電路驅(qū)動，功放電路中濾波電容C=5000 ，電容上的電壓在能量回饋前為100V，電機及其負載的轉(zhuǎn)動慣量 。負載做非垂直性運動，求當(dāng)電機轉(zhuǎn)速從3000rpm降至零速時，C上的電壓升高至多少？ 解：3000rpm=3000 rad/s =314 rad/s 本例中，若電機及其負載的轉(zhuǎn)動慣量增加一倍，即,則可以算出u2=298V，可見轉(zhuǎn)動慣量對泵升電壓的影響是較大的。,泵升電壓限制電路,泵升電壓通過電阻RL泄放掉。,圖中，比較器的反相輸入端為一門坎電

21、壓Uth。同相輸入端的電壓Us1由R1，R2對電容電壓的分壓得到。 根據(jù)要限定的泵升電壓設(shè)定Uth的值。當(dāng)泵升電壓在安全范圍之內(nèi)時， 比較器輸出負電壓，功率管T處于截止?fàn)顟B(tài)； 當(dāng)泵升電壓達到限定值時，比較器輸出正電壓使功率管導(dǎo)通，泵升電壓通過電阻RL泄放掉。 在泄放的瞬間，電阻RL所耗散的功率是比較大的。在例4-1中，如果減速過程中電機及其負載的功能全部轉(zhuǎn)換為RL中耗散的熱能，且減速時間為50ms。則電阻的瞬間向功率可達 從上式可以看出，減速時間越短，電阻瞬間消耗功率越大。,5. 電流回路和速度回路,功率放大器可以從較小的電壓信號控制較大的電樞電壓和電流，從而控制電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，但這種控制并不

22、是很穩(wěn)定的。 比如從機械特性可以看出當(dāng)負載變化時，電機速度會改變。 比如當(dāng)功率放大器電源變化時，電機的輸出力矩也會改變。 利用電流回路和速度回路不但可使控制電壓對速度和力矩的控制關(guān)系穩(wěn)定下來，還可得到反饋所帶來的其它好處。,電流回路,圖為采用比例控制的電流回路的原理圖。比例控制由運放1構(gòu)成的電流控制器實現(xiàn)。 運放1的另一個作用是實現(xiàn)電流指令信號與電流反饋信號的相減； 運放1的輸出即是前述的PWM功放電路的輸入Uc； 電阻Rf用于檢測電機電樞電流。出于減少功率損耗的考慮，Rf的值一般都比較小。 運放2一方面放大Rf上的電壓,另一方面構(gòu)成低通濾波器用于濾除PWM高頻噪聲。,KP電流控制器增益；Kp

23、A功率放大器電壓放大倍數(shù)；KL濾波器增益； TL濾波器時間常數(shù)。 Us 電網(wǎng)電壓波動引起的繞組電壓變化,由于Te遠小于Tm,分析電流回路時可忽略反電勢e的影響； 由 Kpwm A/V代替KpA， Kpwm可實測得到； 由于TL遠小于Te, 忽略濾波器時間常數(shù)。,回路輸入輸出間的靜態(tài)關(guān)系 當(dāng)Ui的幅值及極性改變時，Ia按比例隨之改變。 由于 ，回路反饋作用使電流響應(yīng)特性加 快，有 利于電機力矩的迅速建立及擾動的快速抑制；,電流回路對輸入指令的響應(yīng),電流回路對擾動的抑制作用,沒有電流回路，則 即擾動直接作用到輸出端 有了電流反饋后 電流反饋抑制了擾動量造成的電流（力矩）變化 回路的開環(huán)增益越高，這

24、種抑制作用越強。,電流回路的作用,建立了電機電流（力矩）與電流指令之間穩(wěn)定的跟隨關(guān)系。 能抑制電網(wǎng)電壓波動對輸出電流（力矩）擾動，使其造成的電流（力矩）變化盡可能小。 反饋作用減小了電氣時間常數(shù)的影響，加快電流（力矩）對指令的響應(yīng)速度。 降低了回路內(nèi)參數(shù)變化對輸出力矩的影響。,速度回路,圖為一采用PI控制的速度回路的原理圖。 運算放大器將速度指令與速度反饋信號相比較，其誤差經(jīng)PI運算后再經(jīng)電流回路控制電機的轉(zhuǎn)速。 TG（Tachometer Generator）為測速發(fā)電機，用于測量電機的速度，其輸出經(jīng)電位器分壓后送至速度控制器。 電流回路實現(xiàn)控制器輸出電壓到電機電流（力矩）的轉(zhuǎn)換。 當(dāng)速度指令改變例如增大時，慣性作用使電機速度不能突變，速度的誤差經(jīng)PI控制器放大后使電流回路產(chǎn)生更大的電流（力矩），驅(qū)動電機加速，直到達到速度指令要求的新的速度； 當(dāng)負載變化例如負載轉(zhuǎn)矩增大時，電機的速度下降，回路的反饋作用使速度誤差增大，電流回路產(chǎn)生更大的電流（力矩）使電機回復(fù)到原來的轉(zhuǎn)速； D1,D2的作用是限制電流回路輸入，即限制電機電流。,AA是沒有速度反饋時電機的機械特性曲線 AB是有速度反饋時電機的機械特性曲線。 速度反饋對擾動的抑制作用：使機械特性“變硬”,速度回路為比例控制,C1=0；R3/R1=Kvp,速