1、第九章典型的機電一體化系統(tǒng)是多種機電一體化產(chǎn)品，按產(chǎn)品的功能分為以下：數(shù)控機械類數(shù)控機床、工業(yè)機器人。其特點是執(zhí)行器是機械裝置。電子設(shè)備線切割機，超聲波縫紉機。其特點是執(zhí)行機構(gòu)是電子設(shè)備。機電耦合類自動探傷儀、CT掃描儀、自動售貨機等。執(zhí)行機構(gòu)的特點是機械和電子裝置的有機結(jié)合。電液伺服液壓伺服電動機。執(zhí)行機構(gòu)的特點是液壓驅(qū)動機器，控制機制是接收電信號的液壓伺服閥。信息控制復(fù)印機、傳真機和其他辦公自動化設(shè)備。主要特征是執(zhí)行機構(gòu)的行為完全由接收到的信息類控制。9.1CNC機床，CNC(或加工中心)加工工藝，9.2機械加工中心，1-X軸直流伺服電動機；2-刀具交換機器人；3- CNC機柜；4磁盤磁帶

2、倉；5-主軸箱；6-機床操作面板；7驅(qū)動器電源機柜；8-工作臺；9-幻燈片圖紙；10-床圖表9-3JCS-018A垂直加工中心，加工中心技術(shù)發(fā)展方向：高精度、高速、高效加工高可靠性強化標(biāo)準(zhǔn)化和開放式網(wǎng)絡(luò)CNC智能，9.3工業(yè)機器人，1，工業(yè)機器人概述機器人：模仿人類機械工業(yè)機器人：第二，工業(yè)機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，6自由度工業(yè)機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，工業(yè)機器人系統(tǒng)的配置，1基本2控制單元3操作員，工業(yè)機器人的配置，第三，工業(yè)機器人的分類，根據(jù)機械結(jié)構(gòu)和代表性自由度的配置，可分為5種：圓柱坐標(biāo)機器人；球形坐標(biāo)機器人；直角坐標(biāo)機器人；關(guān)節(jié)機器人；平行機器人。按用途和任務(wù)類別列出的焊接機器人、沖壓機器人、澆注機器

3、人、處理程序人、裝配機器人、繪畫機器人、切削機器人、測試機器人、提取機器人、水下機器人、圓柱坐標(biāo)系機器人、球坐標(biāo)機器人、直角坐標(biāo)機器人、關(guān)節(jié)機器人、4、6自由度編程和存儲容量一般在選擇機器人時，其用途、機器人工作空間、5、工業(yè)機器人控制、機器人控制的基本原理是，為了使機器人根據(jù)人的要求完成特定任務(wù)，必須進行以下幾項：告訴機器人要做什么。機器人接受命令，形成操作的控制策略。要完成作業(yè)，請確認作業(yè)已正確完成，并通知您作業(yè)已完成。教育、控制計算機、伺服驅(qū)動器、傳感器、機器人控制基本框圖、6、工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基本、手臂、手腕、末端效應(yīng)器和移動設(shè)備組成。移動設(shè)備僅在工作空

4、間大的情況下可用。第一，工業(yè)機器人的手臂和底座液壓驅(qū)動的圓柱坐標(biāo)機器人手臂結(jié)構(gòu)有三種運動(自由度)，如圖所示，手臂伸縮運動由液壓缸2驅(qū)動，手臂旋轉(zhuǎn)運動由擺動液壓馬達11驅(qū)動，中間基座6下配置有升降液壓缸、液壓驅(qū)動圓柱坐標(biāo)機器人手臂。1活塞桿2液壓缸3臂端4臂支架5軌道6中間支架7，9齒輪8塊10行程開關(guān)11擺動液壓馬達，2。馬達驅(qū)動的機械驅(qū)動圓柱坐標(biāo)機器人手臂的伸縮和旋轉(zhuǎn)運動使用雙圓柱軌道導(dǎo)向和直流伺服驅(qū)動滾珠絲杠進行直線移動，GMFM100機器人手臂，3。彪馬機器人手臂的結(jié)構(gòu)，彪馬機器人手臂的結(jié)構(gòu)，a)大手臂驅(qū)動機構(gòu)b)小手臂驅(qū)動機構(gòu)，1，10大手臂2，3，5，6，8，9，14，15齒輪4，

5、13，16偏心套7，功能是在工作區(qū)中實現(xiàn)末端三個姿勢坐標(biāo)：三個旋轉(zhuǎn)自由度的功能。如圖所示，旋轉(zhuǎn)運動()、左右擺動()和俯仰運動()腕的自由度1臂2機械接口，1。用擺動液壓馬達驅(qū)動旋轉(zhuǎn)運動的手腕結(jié)構(gòu)夾緊運動由活塞完成，1個自由度，擺動由液壓馬達驅(qū)動的手腕，2 .2.具有兩個自由度的機器人驅(qū)動腕結(jié)構(gòu)腕部的旋轉(zhuǎn)運動12，俯仰擺動，2個自由度的機械驅(qū)動腕部，1，2，3，12，13軸承4，5鏈輪6，7鏈8腕部外殼9，11錐齒輪10，14軸15機械接口凸緣，3。具有三個自由度的機械腕結(jié)構(gòu)爪旋轉(zhuǎn)n7，腕部撓曲n10=nT，腕部節(jié)距n9，3個自由度的機械傳動腕部，1，2，3，4，5，6，7，11，12，13，

6、14，15齒輪3自由度機械傳動腕機構(gòu)旋轉(zhuǎn)運動節(jié)距運動偏移運動，5，3軸腕結(jié)構(gòu)，3軸承腕部，a)腕部組件結(jié)構(gòu)圖b)腕部驅(qū)動器結(jié)構(gòu)圖，1，2，3馬達4，5，6中空傳動軸7，8，9，11，13，(a)機械夾持器的結(jié)構(gòu)機械抓取器主要有兩個手指爪，手指運動平移或旋轉(zhuǎn)(單點支撐或雙點支撐)，機械抓取器，a)單支撐轉(zhuǎn)換b)雙支撐轉(zhuǎn)換c)轉(zhuǎn)換d)內(nèi)部支撐，1。楔形拉桿回退固定器，楔形拉桿回退夾持器，1拉桿2彈簧3輥4楔形5驅(qū)動器，2。插槽拉桿倒帶夾持器，插槽拉桿背轉(zhuǎn)換固定器，1支架2桿3圓柱銷4桿，3。桿1、連桿2、擺動爪3和固定器組成的四桿機構(gòu)、連桿拉桿背轉(zhuǎn)換固定器、1桿2連桿3擺動鉗4調(diào)整墊片、4。由齒輪

7、齒組成的平行連桿固定器，齒輪機架平行連桿轉(zhuǎn)換夾持器，1風(fēng)扇齒輪2機架桿3電磁驅(qū)動器4底座5，6連桿7夾具爪，5。左右螺絲風(fēng)扇夾持器、左右螺絲轉(zhuǎn)換夾持器、1馬達2螺絲3導(dǎo)軌4固定桿、6。內(nèi)部支撐杠桿固定架、內(nèi)部支撐杠桿固定架、1驅(qū)動2桿3固定架、(2)吸附式末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)、吸附式末端執(zhí)行器(也稱為吸盤)、吸入式和磁性吸附式。它們分別是吸盤內(nèi)部負壓吸引的，或磁力吸入和移動工件的，e)擠壓排氣，b)真空泵排氣，a)氣流負壓，c)特殊吸盤，d)雙吸盤吸盤吸入頭，1壓力罩2密封罩3吸盤4工件，磁吸盤，1纏繞2芯3工件1la 2車床3齒輪4剃須刀5塔式儲物箱6機器人7黛博拉，裝配系統(tǒng)中的機器人，1機器人2，3，5，6，7，8，9軸承，軸，套筒，墊圈，法蘭，螺母和產(chǎn)品輸送機4壓力機， 1工具板雙周期拖動鏈3工件識別器4工件5行程開關(guān)6直角坐標(biāo)機器人7，8，9，10垂直關(guān)節(jié)機器人，在核工業(yè)中行走機器人，9.4機電一體化設(shè)計案例，第一，設(shè)計任務(wù)要求對簡單操縱器設(shè)計自動控制方案，并要求可編程控制器控制。 其次，要使用控制要求和控制方案控制，機器人自動操作必須完成將工件從a移動到b點的操作，如