1、2020/7/10,FANUC機(jī)器人硬件及其接口 FANUC機(jī)器人仿真,FLEXSYS,機(jī)器人本體硬件概況,機(jī)器人本體外圍接口,R-J3iC控制器,PROCESS IO應(yīng)用,仿真,1、參考FANUC機(jī)器人簡(jiǎn)易手冊(cè) 2、參考FANUC機(jī)器人操作設(shè)置手冊(cè) 3、參考FANUC機(jī)器人機(jī)械電氣維護(hù)手冊(cè),2020/7/10,機(jī)器人本體是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系 ，一般為4軸和6軸，物流行業(yè)特別是碼跺機(jī)器人一般采用4軸機(jī)器人。有些特殊的機(jī)器人采用附加軸或者天軌、地軌。,機(jī)器人本體硬件概況,工業(yè)機(jī)器人由機(jī)器人本體，控制器，示教器等設(shè)備組成！,機(jī)器人本體,控制器,示

2、教器,Operation Panel 操作面板,電源斷開(kāi)器,2020/7/10,Power Disconnect Circuit Breaker 電源斷開(kāi)線(xiàn)路的斷開(kāi)器,ON:打開(kāi)機(jī)器人電源 /open the power OFF:關(guān)閉機(jī)器人電源/close the power,1,2,3,1,Mode Select Switch 模式選擇開(kāi)關(guān),AUTO:自動(dòng)模式 運(yùn)行在自動(dòng)運(yùn)行條件下,T2:正常手動(dòng)模式 手動(dòng)條件下最大運(yùn)行速度 為100%,T1:手動(dòng)慢速模式 運(yùn)行速度=speed*250mm/s,3,2,Operation Panel 操作面板,EMERGENCYSTOP Button 急停按

3、鈕,1,2,POWER 電源指示燈,FAULT 故障指示燈,3,4,CYCLE START Button/Lamp 運(yùn)行按鈕/指示燈,FAULT RESET Button 錯(cuò)誤復(fù)位按鈕,5,RS-232 Serial Port RS-232 串行接口,6,PCMCIA Slot for main CPU 為主CPU 提供的PCMCIA 插槽,7,機(jī)器人本體硬件概況/控制器,2020/7/10,機(jī)器人本體硬件概況/機(jī)器人本體,2020/7/10,機(jī)器人本體硬件概況/機(jī)器人本體,J1軸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介,馬達(dá),減速機(jī),基座,（編碼器，電機(jī)，包閘機(jī)構(gòu)）,2020/7/10,機(jī)器人本體硬件概況/機(jī)器人本體,J2

4、軸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介,馬達(dá),減速機(jī),基座,（編碼器，電機(jī)，包閘機(jī)構(gòu)）,2020/7/10,機(jī)器人本體硬件概況/機(jī)器人本體,J3軸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介,馬達(dá),減速機(jī),（編碼器，電機(jī)，包閘機(jī)構(gòu)）,2020/7/10,機(jī)器人本體硬件概況/機(jī)器人本體,J4軸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介,馬達(dá),減速機(jī),（編碼器，電機(jī)，包閘機(jī)構(gòu)）,2020/7/10,機(jī)器人本體硬件概況/機(jī)器人本體,J5/J6軸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介,馬達(dá),減速機(jī),（編碼器，電機(jī)，包閘機(jī)構(gòu)）,2020/7/10,機(jī)器人本體硬件概況/機(jī)器人本體,機(jī)器人的運(yùn)輸,參閱機(jī)器人的機(jī)械電氣手冊(cè),2020/7/10,機(jī)器人本體外圍接口,EE，USER，AIR，DP2，DS2,WELDING POWER WA

5、TER AIR,2020/7/10,機(jī)器人本體外圍接口,2020/7/10,機(jī)器人本體外圍接口,2020/7/10,機(jī)器人本體外圍接口,End effector interface(RDI/RDO),8 點(diǎn)輸入，8點(diǎn)輸出（8RDI/8RDO）,提供24V直流電源,*HBK：手爪斷裂信號(hào),*PPABN：壓縮空氣壓力不正常,2020/7/10,機(jī)器人本體外圍接口,2020/7/10,機(jī)器人本體外圍接口,2020/7/10,R-J3i C控制器,正面,反面,再生電阻,變壓器 380/220,2020/7/10,2、控制器,電源單元,主板單元,伺服放大單元,控制面板,主斷路器,急停單元,1、Teach

6、 pendant 1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人 2）編寫(xiě)機(jī)器人程序 3）試運(yùn)行程序 4）生產(chǎn)運(yùn)行 5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置,顯示屏,指示燈,急停開(kāi)關(guān),使能開(kāi)關(guān),鍵盤(pán),DEADMAN SW,R-J3i C控制器,2020/7/10,R-J3i C控制器,輸入電源,斷開(kāi)器,變壓器,風(fēng)扇,電源供應(yīng)器,主板,背板（基板）,急停單元,操作面板,伺服放大器單元,再生電阻,IO單元,電池,外圍設(shè)備,機(jī)器人本體,示教器,外圍急停信號(hào),2020/7/10,R-J3i C控制器,七段碼數(shù)顯,1、參考FANUC機(jī)器人簡(jiǎn)易手冊(cè) 2、參考FANUC機(jī)器人操作設(shè)置手冊(cè) 3.參考FANUC機(jī)器人機(jī)械電氣維護(hù)手冊(cè),MAIN

7、BOARD,2020/7/10,R-J3i C控制器,EMERGENCY STOP CONTROL BOARD,2020/7/10,R-J3i C控制器,BACKPLANE BOARD,2020/7/10,R-J3i C控制器,PANEL BOARD,2020/7/10,R-J3i C控制器,2020/7/10,R-J3i C控制器,2020/7/10,Process I/O,Process IO,2020/7/10,Process IO,PANEL BOARD,2020/7/10,Process IO,2020/7/10,Process IO,2020/7/10,Process IO,對(duì)應(yīng)分線(xiàn)器接線(xiàn)端子,2020/7/10,Process IO,對(duì)應(yīng)分線(xiàn)器接線(xiàn)端子,2020/7/10,Process IO,24V+,2020/7/10,Process IO,2020/7/10,Process IO,2020/7/