1、FANUC 0i-D PMC簡介,一、FANUC PMC的概念,1、PMC(Programmable Machine Controller),就是內置于CNC用來執(zhí)行數(shù)控機床順序控制操作的可編程機床控制器。,2、PMC在數(shù)控機床上實現(xiàn)的功能主要包括：工作方式控制、速度倍率控制、自動運行控制、手動運行控制、主軸控制、機床鎖住控制、程序校驗控制、硬件超程和急停控制、輔助電機控制、外部報警和操作信息控制等。,二、FANUC PMC的信號,G,F,X,Y,PMC 梯形圖,DI/DO,*ESP.*DEC等,CNC,公共端,接收,驅動,負載,電源,機床,PMC的信息交換是以PMC為中心，在CNC、PMC和

2、MT三者之間進行信息交換，如圖所示：,保持型繼電器 Counter(C) Timer（T） Keep relay（K） Data table（D） Variable table（D）,中間繼電器 (R),CNC系統(tǒng)、PMC及機床的信號關系如下圖：,CNC信號,PMC,機床（MT）信號,F-,G-,Y-,X-,*1.X信號 X信號為MT輸出到PMC的信號，主要是機床操作面板的按鍵、按鈕和其它各種開關的輸入信號。個別X信號的含義和地址是FANUC CNC事先定義好的，用來作為高速信號，由CNC直接讀取，可以不經(jīng)過PMC的處理，如急停信號。,*2.Y信號 Y信號為PMC輸出到MT的信號，主要是機床執(zhí)

3、行元件的控制信號，以及狀態(tài)和報警指示等。,*3.G信號 G信號為PMC輸出到CNC的信號，主要是使CNC改變或執(zhí)行某一種運行的控制信號。所有G信號的含義和地址都是FANUC CNC事先定義好的，PMC編程人員只能使用。,*4.F信號 F信號為CNC輸出到PMC的信號，主要是反映CNC運行狀態(tài)或運行結果的信號。所有F信號的含義和地址都是FANUC CNC事先定義好的，PMC編程人員只能使用。,三、FANUC 0i-D PMC的基本規(guī)格,四、FANUC 0i-D/0i Mate-D PMC的地址分配,五、PMC程序結構,*第一級程序每隔8ms執(zhí)行一次，主要編寫急停、進給暫停等緊急動作控制程序，其程

4、序編寫不宜過長，否則會延長整個PMC程序執(zhí)行時間。第一級程序必須以END1指令結束。,子程序必須在第二級程序后制定,*第二級程序每隔8Xn ms執(zhí)行一次，n為第二級程序的分割數(shù)。第二級程序必須END2指令結束。,六、關于PMC畫面的操作,1.進入PMC控制系統(tǒng)畫面的操作,首先按SYSTEM鍵進入系統(tǒng)參數(shù)畫面，如圖：,再連續(xù)按向右擴展菜單三次進入PMC操作畫面,2.進入PMC診斷與維護畫面,3.進入梯形圖監(jiān)控與編輯畫面,4.進入PMC配置畫面,七、PMC基本編程,*觸發(fā)關斷邏輯,描述：信號Y12.0在每次接通信號X17.0時交替接通和關斷,八.FANUC系統(tǒng)PMC的功能指令,1.順序程序結束指令

5、（END1、END2、END）,2.定時器指令（TMR、TMRB）,TMR可變定時器: TMR指令的定時時間可通過PMC參數(shù)進行更改,TMR固定定時器：TMRB的設定時間編在梯形圖中，在指令和定時器號的后面加上一項參數(shù)預設定時間，與順序程序一起被寫入FROM中，所以定時器的時間不能用PMC參數(shù)改寫。,定時器在數(shù)控機床報警燈閃爍電路的應用,3.計數(shù)器指令(CTR),計數(shù)器主要功能是進行計數(shù)，可以是加計數(shù)，也可以是減計數(shù)。計數(shù)器的預置形式是BCD碼還是二進制形式由PMC的參數(shù)設定（一般為二進制代碼）,4.譯碼指令（DEC、DECB）,DEC指令的功能是：當兩位BCD代碼與給定值一致時，輸出為“1”

6、；不一致時，輸出為“0”，主要用于數(shù)控機床的M碼、T碼的譯碼。一條DEC譯碼指令只能譯一個代碼,DECB的指令功能：可對1、2或4個字節(jié)的二進制代碼數(shù)據(jù)譯碼，所指定的8位連續(xù)數(shù)據(jù)之一與代碼數(shù)據(jù)相同時，對應的輸出數(shù)據(jù)位1。主要用于M代碼、T代碼的譯碼，一條DECB代碼可譯8個連續(xù)M代碼或8個連續(xù)T代碼。,5.比較指令（COMP、COMPB）,COMP：指令的輸入值和比較值為2位或4位BCD代碼,COMPB指令功能是：比較1個、2個或4個字節(jié)長的二進制數(shù)據(jù)之間的大小，比較的結果存放在運算結果寄存器（R9000）中。,6.常數(shù)定義指令（NUME、NUMEB）,NUME指令：是2位或4位BCD碼常數(shù)定

7、義指令,NUMEB指令：是1個字節(jié)、2個字節(jié)或4個字節(jié)長二進制數(shù)的常數(shù)定義指令。,7.判別一致指令（COIN）和傳輸指令（MOVE）,COIN指令用來檢查參考值與比較值是否一致，可用于檢查刀庫、轉臺等旋轉體是否達到目標位置等。,MOVE指令的作用是把比較數(shù)據(jù)和處理數(shù)據(jù)進行邏輯“與”運算，并將結果傳輸?shù)街付ǖ刂贰?8.旋轉指令（ROT、ROTB）,ROT/ROTB指令用來判別回轉體的下一步旋轉方向；計算出回轉體從當前位置旋轉到目標位置的步數(shù)或計算出到達目標位置前一位置的位置數(shù)。,a.指令格式,b.回轉控制指令ROTB的應用,a.指令格式,b.回轉控制指令ROT的應用,9.數(shù)據(jù)檢索指令（DSCH、

8、DSCHB）,DSCH指令的功能：是在數(shù)據(jù)表中搜索指定的數(shù)據(jù)（2位或4位BCD代碼），并且輸出其表內號，常用于刀具T代碼的檢索。,DSCHB指令的功能：與DSCH一樣也是用來檢索指定的數(shù)據(jù)。但與DSCH指令不同有兩點：該指令中處理的所有的數(shù)據(jù)都是二進制型式：數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)數(shù)數(shù)據(jù)表的容量）用地址指定。,10.變地址傳輸指令（XMOV、XMOVB）,XMOV指令可讀取數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)或寫入數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)，處理的數(shù)據(jù)2位BCD代碼或4位BCD代碼。該指令常用于加工中心的隨機換刀控制。,XMOVB指令的功能：與XMOV一樣也是用來讀取數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)或寫入數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)。 但與XMOV指令不同的有兩點：該指令中處理的所有的數(shù)據(jù)都是二進制形式；數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)數(shù)（數(shù)據(jù)表的容量）用地址形式指定。,11.代碼轉換指令（COD、CODB）,COD指令：是把2位BCD代碼（0-99）數(shù)據(jù)轉換成2位或4位BCD代碼數(shù)據(jù)的指令。具體功能是把2位BCD代碼指定的數(shù)據(jù)表內號數(shù)據(jù)（2位或4位BCD代碼）輸出到轉換數(shù)據(jù)的輸出地址中,CODB指令是把2個字節(jié)的二進制代碼（0-256）數(shù)據(jù)轉換成1字節(jié)、2字節(jié)或4字節(jié)的二進制數(shù)據(jù)指