1、塔斯克3自動門操縱系統(tǒng)、塔斯克2液體混合操縱系統(tǒng)、塔斯克1種子文件小推車自動往復(fù)循環(huán)控制、塔斯克4十字路口交通燈控制、任務(wù)5機(jī)器人材料輸送和篩選裝置控制系統(tǒng)、知識目標(biāo)：掌握步進(jìn)邏輯式的含義，并學(xué)習(xí)步進(jìn)邏輯式法對步進(jìn)順序控制的設(shè)定修正。 能力目標(biāo)：1.可根據(jù)控制要求，描繪計程儀程序的階段性圖，并利用階梯邏輯公式法，實現(xiàn)小車三地自動往復(fù)循環(huán)控制的梯形計程儀程序設(shè)定修正。 2 .掌握種子文件小車三地自動往復(fù)循環(huán)控制PLC操縱系統(tǒng)的線路安裝和調(diào)整。 種子文件推車3地自動往復(fù)循環(huán)控制的動作過程如漫動畫區(qū)所示。 采用步進(jìn)邏輯式設(shè)定修正法，使用PLC操縱系統(tǒng)實現(xiàn)種子文件小車的三地自動往復(fù)循環(huán)控制。 其控制要

2、求如下： (1)小車在初始位置停止在原料倉庫，若推一推定啟動按鈕SB2，則5 s后進(jìn)給小車載置加工原料而朝向加工現(xiàn)場，通過中途成品庫碰撞行程開關(guān)SQ3，但進(jìn)給小車不停止，在停止到加工現(xiàn)場碰撞行程開關(guān)SQ2之后， 進(jìn)給小車自動裝載成品，5 s后進(jìn)給推車門(2)當(dāng)種子文件推車門成品庫時，按下行程開關(guān)SQ3，推車停止5 s后，將產(chǎn)品卸下，空車門到加工現(xiàn)場，到達(dá)加工現(xiàn)場的行程開關(guān)SQ2后在種子文件推車停止并將裝載了廢品的種子文件推車返回原料庫的途中，通過了成品庫，并按下了行程開關(guān)SQ3，但種子文件推車仍未停止，并在到達(dá)原料庫的行程開關(guān)SQ1之前，種子文件推車停止并自動將廢品清除，并放入原料，5 s后(

3、3)如果需要停止購物車，則可以僅通過推一推實現(xiàn)停止按鈕SB1。 另一方面，步進(jìn)序列控制設(shè)定修正法步進(jìn)序列控制設(shè)定修正法，實際上通過輸入信號x控制表示各步驟的計程儀編程要素(例如輔助繼電器m和狀態(tài)繼電器s )，由此控制輸出信號y。 所述步驟通過輸出信號y的狀態(tài)來劃分。 步驟順序控制設(shè)定修正法也被稱為步驟控制設(shè)定修正法，是先進(jìn)的設(shè)定修正方法，容易被初學(xué)者接受，也容易進(jìn)行程序的調(diào)試、修正、讀取，大幅度縮短設(shè)定修正周期，提供設(shè)定修正效率。 另外一方面，步進(jìn)順序控制設(shè)定修正法步進(jìn)控制設(shè)定修正法主要分為步進(jìn)邏輯式設(shè)定修正法、順序功能圖設(shè)定修正法兩種，其中，順序功能圖設(shè)定修正法還包括作為三種不同的基本構(gòu)造形

4、式的編程設(shè)定修正方法的單順序構(gòu)造計程儀編程設(shè)定修正法、選擇順序構(gòu)造二、步進(jìn)邏輯式設(shè)定修正法步進(jìn)邏輯式設(shè)定修正法是根據(jù)步進(jìn)邏輯式列出每個程序步的邏輯代數(shù)式后，利用“起停”電路，根據(jù)PLC的基本指令，描繪每個程序步的梯形的方法。 1 .所有的計程儀程序步將輸出狀態(tài)不變化的時間段稱為1個程序步，如果1個輸出狀態(tài)變化則轉(zhuǎn)移到下一步。 本塔斯克中的種子文件推車自動往復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)的循環(huán)控制線中，控制系統(tǒng)的輸出信號為KM1和KM2，輸入信號由2個啟動按鈕和1個停止按鈕發(fā)出，而種子文件返回信號則由行程開關(guān)控制發(fā)出。 注意：每個步驟都是通過在上一步中推一推行程開關(guān)或推一推按鈕(切換條件)而生成的，每個步驟的消失會因下

5、一步的出現(xiàn)而消失。 2 .步進(jìn)邏輯方程(1)I由第I步(前一步)構(gòu)成，i-1由第i-1步(前一步)構(gòu)成，i 1由第i 1步(后一步)構(gòu)成，其中m假定為輔助繼電器線圈或觸點，x假定為按鈕或行程開關(guān)。 在用邏輯代數(shù)書寫的情況下，Mi在等號的左端出現(xiàn)表示輔助繼電器線圈的符號，Mi在等號的右端出現(xiàn)表示輔助繼電器接點的符號。(2)第I個計程儀步驟用邏輯代數(shù)寫入的過程中，各步驟Mi的發(fā)生是通過推一推前一步驟的行程開關(guān)或推一推按鈕(切換條件) Xi而發(fā)生的，發(fā)生后在有會兒之間，區(qū)域應(yīng)該不變，應(yīng)該有自保證(自搖滾樂)，各步驟的消失如下另一方面，分配輸入點和輸出點，寫I/O通道地址分配表，二、PLC接線圖(畫I

6、/O接線圖)、三、計程儀柱設(shè)定糾正1 .柱步驟的區(qū)分小車的運(yùn)行軌跡分為M1、M2、M3、M4步驟，每2 .本塔斯克控制的3 .將邏輯代數(shù)方程轉(zhuǎn)換為梯形計程儀程序，四、計程儀程序輸入和仿真運(yùn)行1 .計程儀程序輸入啟動MELSOFT系列GX Developer計程儀編程軟件，創(chuàng)建新的文件，命名為“種子文件小車三地自動往返循環(huán)控制”，PLC的類型3 .普通按計程儀下載(1)連接PLC和電腦。 使用專用電信電纜RS-232/RS422轉(zhuǎn)換器，將PLC的編程接口與計算機(jī)的COM1串行口連接。 (2)普通堆計程儀寫入。 接通系統(tǒng)電源，將PLC的RUN/STOP開關(guān)對準(zhǔn)“STOP”的位置后，將MELSOFT

7、系列GX Developer軟件的“PLC”菜單的“上線了”欄的“寫入PLC”中模擬成功的程序計程儀對齊零配件，檢查零配件的規(guī)格是否滿足要求，用萬用表檢查零配件是否干凈。 (2)固定零配件。 固定本塔斯克所需的零配件。 (3)配線安裝。 根據(jù)接線原則和工藝要求，進(jìn)行接線安裝。 (4)自檢。 對照配線圖，檢查配線有無錯誤，用萬用表檢測電路的電阻值是否按設(shè)定修訂。 2 .通電調(diào)整(1)如果自檢沒有錯誤，可以在指導(dǎo)人民教師的指導(dǎo)下進(jìn)行通電調(diào)整。 (2)接通空氣開關(guān)QF1和QF2，將PLC的RUN/STOP開關(guān)置于“RUN”的位置后，通過計算機(jī)上的MELSOFT系列GX Developer軟件的“監(jiān)視

8、/測試”監(jiān)視程序的運(yùn)行狀況，按照下表所示的操作步驟進(jìn)行請立即切斷電源，分析原因，檢查電路和梯形，進(jìn)行故障排除后，重新進(jìn)行調(diào)試，直至系統(tǒng)功能的調(diào)試成功。 1 .傳感器由傳感器元件和轉(zhuǎn)換元件構(gòu)成，酷似人類的“五官”(視覺感知、嗅覺、味覺、聽覺和觸覺)，感覺測量到的信息，按照一定的規(guī)則將感覺到的信號轉(zhuǎn)換為電信號或其他必要形式的信息并輸出，信息的2 .常用傳感器、光電式接近開關(guān)、感應(yīng)式接近開關(guān)、靜電4 .傳感器的接線2線式傳感器的接線如表所示。知識目標(biāo)：1.掌握狀態(tài)繼電器的功能和步進(jìn)順序指令的功能和應(yīng)用。 2 .掌握單時序結(jié)構(gòu)狀態(tài)遷移圖(SFC )的描繪方法，并經(jīng)由狀態(tài)遷移圖進(jìn)行步驟時序控制的設(shè)定校正

9、。 能力目標(biāo)：1.可根據(jù)控制要求繪制狀態(tài)遷移圖，利用以變換為中心的狀態(tài)遷移圖變換為梯形圖形，實現(xiàn)液體混合操縱系統(tǒng)的計程儀編程。 2 .可以用三菱GX Developer計程儀編程軟件，用狀態(tài)遷移圖輸入法編程，用仿真軟件進(jìn)行老虎鉗測試的方法模擬。 液體自動混合裝置的工作過程如漫動畫所示。 (1)控制請求處于初始狀態(tài)。液體自動混合裝置運(yùn)轉(zhuǎn)后，液體a、b的閥門關(guān)閉，容器變空，變?yōu)殛P(guān)閉狀態(tài)。 (2)周期操作。 當(dāng)推一推徽標(biāo)鍵SB1時，液體自動混合裝置按照1 )液體a的閥打開，液體a流入罐，液位上升的順序開始動作。 2 )液位上升到SL2時，SL2導(dǎo)通，關(guān)閉液體a的閥，在云同步上打開液體b的閥，液體b開

10、始流入容器。 3 )液位上升到SL1時，關(guān)閉液體b的閥門，攪拌馬達(dá)開始攪拌。 4 )使攪拌馬達(dá)工作20 s后，停止攪拌，打開混合液閥，放出混合液。 5 )液位下降到SL3時，在開始修正時的同時，裝置繼續(xù)放液，使箱空，修正時達(dá)到20 s時，混合液閥關(guān)閉，自動開始下一個循環(huán)。 (3)停止操作定。 如果推一推停止按鈕SB2，則液體混合裝置在當(dāng)前的動作周期完成后停止動作。 另一方面，計程儀編程元件狀態(tài)繼電器(s )狀態(tài)繼電器s用于記錄系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，是生成順序控制計程儀程序的重要的計程儀編程元件。 狀態(tài)繼電器請與步進(jìn)順控指令STL組合使用。 號碼是十進(jìn)制的。 FX2N系列PLC內(nèi)部的狀態(tài)繼電器共有1，

11、000個，其類型和編號請參照下表。 使用狀態(tài)繼電器時，1 .必須留心狀態(tài)繼電器的編號必須在指定的類別范圍內(nèi)使用。 2 .狀態(tài)繼電器與輔助繼電器一樣，具有無數(shù)的常開和常閉接點，可在PLC內(nèi)部自由使用。 3 .不使用步順控指令時，狀態(tài)繼電器可以和輔助繼電器一樣使用。 4 .警報用的狀態(tài)繼電器可用于外部故障診斷的輸出。 5 .通用狀態(tài)繼電器和off保持狀態(tài)繼電器的地址編號分配可通過變更殘奧表進(jìn)行設(shè)定。 二、步驟順序指令(STL、RET )步驟順序指令只有步驟(開始步驟)指令(STL )和步進(jìn)提升指令(RET )兩種。 1 .指令的助記符和功能步驟順控指令的助記符和功能如下表所示。 2 .關(guān)于指令功能

12、說明(1)STL是以去老虎鉗對步驟順序問題進(jìn)行步驟控制的指令。 RET意味著狀態(tài)(s de老虎鉗定)流結(jié)束，返回主程序。 (2)STL接點通過定徑套指令(SET )激活。 STL接點激活后，與其連接的電路接通，STL接點未激活時，所連接的電路斷開。 (3)STL接點與其他元件接點的含義不同。 STL無常閉合接點，與其他接點沒有AND、OR的關(guān)系。 另外，所謂計程儀編程的基本知識1 .序列功能圖(狀態(tài)遷移圖)的構(gòu)成要素序列功能圖是記述序列控制的分塊圖。 序列功能圖主要由步驟、有向連接、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動作(或指令) 5個要素組成。 (1)步驟及其劃分。 步驟由PLC的輸出量的物態(tài)變化來劃分，在各

13、步驟中，各輸出量的ON/OFF狀態(tài)不變。 當(dāng)系統(tǒng)的輸出量發(fā)生變化時，系統(tǒng)從原來的步驟進(jìn)入新的步驟。 也就是說，步驟的區(qū)分應(yīng)該以PLC的輸出量狀態(tài)的變化來區(qū)分。 如果PLC的輸出狀態(tài)沒有變化，就沒有方案的變化，并且步驟的劃分方法使代表各步驟的計程儀編程元件的狀態(tài)和各輸出的狀態(tài)之間具有極其簡單的邏輯關(guān)系。 1 )初始步驟。 與系統(tǒng)的初始狀態(tài)對應(yīng)的步驟被稱為初始步驟，初始狀態(tài)一般是系統(tǒng)等待起動命令而相對靜止的狀態(tài)。 初始步驟由雙重線框表示，每個順序功能圖至少需要一個初始步驟。 2 )活動步驟。 當(dāng)系統(tǒng)處于某個步驟時，該步驟是活動的，此步驟稱為活動步驟。 步驟處于活動狀態(tài)時，將執(zhí)行相應(yīng)的操作。 與步驟

14、(2)對應(yīng)的動作(或指令)。 要在某個步驟中完成某個“動作”，則“動作”是指某個步驟激活時PLC發(fā)出給被操縱系統(tǒng)的命令，或被操縱系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行的動作。 動作由矩形框內(nèi)的字符或符號表示，該矩形框必須與相應(yīng)步驟的矩形框連接。 一個步驟有多個動作時，可以用如圖所示的兩種畫法表示，但并不抑制這些個動作之間的任意順序。有畫法一畫法2、(3)連接、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件。 步驟和步驟之間用有向連接連接，步驟由轉(zhuǎn)換分隔。 步驟活動狀態(tài)的進(jìn)展是沿著針對連接規(guī)定的路徑來執(zhí)行的。 在有向線上沒有箭頭時，其行進(jìn)方向是從上到下、從左到右。 如果不是上述方向，請在有向線上用箭頭標(biāo)明方向。 注意：在序列功能圖中，步驟的活動狀態(tài)的進(jìn)展

15、是通過轉(zhuǎn)變來實現(xiàn)的。 轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)必須滿足兩個條件：1)轉(zhuǎn)換的所有前一個步驟都是活動步驟。 2 )滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件； 2 .根據(jù)單序列結(jié)構(gòu)格式的序列功能圖步驟和步驟之間的轉(zhuǎn)換的情況，序列功能圖有三種不同的基本結(jié)構(gòu)格式：單序列結(jié)構(gòu)，選擇序列結(jié)構(gòu)和并行序列結(jié)構(gòu)。 本塔斯克所適用的時序功能圖是單一時序構(gòu)造形式。 順序功能圖的單一順序結(jié)構(gòu)形式?jīng)]有分支，由一系列按順序排列連續(xù)激活的步驟構(gòu)成。 每個步驟后面只有一個轉(zhuǎn)換，每個轉(zhuǎn)換后面只有一個，如圖所示。 3 .步進(jìn)順控指令的單列構(gòu)造的預(yù)計程儀編程方法使用STL指令的狀態(tài)繼電器的常開接點稱為STL接點。 如下頁圖所示，可以看到順控功能圖、步驟梯形圖形和命令表

16、的對應(yīng)關(guān)系。 順控功能圖步進(jìn)梯形圖命令表、步進(jìn)順控指令在順控功能圖中的使用說明： (1)每個狀態(tài)繼電器有負(fù)載的驅(qū)動處理、轉(zhuǎn)換條件的指定、轉(zhuǎn)換目標(biāo)的指定3個功能。 (2)STL接點與左母線連接，與STL連接的起點使用LD或LDI命令。 使用STL命令時，母線向STL接點的右側(cè)移動，相當(dāng)于形成子母線，直到發(fā)出下一個STL命令或RET命令。 RET命令將向右移動的子母線轉(zhuǎn)換為原母線，表示順序結(jié)束。 使用STL命令定徑套新狀態(tài)時，會自動重新定徑套上一個狀態(tài)。 步進(jìn)觸點指令僅為常開觸點。 (3)STL觸點可以直接驅(qū)動y、m、s、t等元件的線圈和應(yīng)用指令，也可以用其他觸點驅(qū)動。 (4) 電腦CPU只執(zhí)行對

17、應(yīng)于該活動步驟的油路塊，使得當(dāng)使用STL命令時行政許可兩個線圈輸出，即，不同的STL觸點可以分別驅(qū)動相同計程儀編程元件中的一個線圈。 然而，在具有并行序列的序列功能圖中應(yīng)該特別注意這一問題，因為相同零配件的線圈沒有出現(xiàn)在用于云同步的活動步驟的STL區(qū)域中。 (5)在步進(jìn)順控計程儀程序中使用計時器時，可以在不同的狀態(tài)下重復(fù)使用同一編號的計時器，但不能在相鄰的狀態(tài)下使用。 一、分配輸入點和輸出點，寫I/O通道地址分配表，二、PLC接線圖(畫I/O接線圖)，三、計程儀柱設(shè)定訂正1 .順序功能圖的制作順序功能圖(sequential function chart，本塔斯克內(nèi)容中的順序功能圖) 通過對本

18、塔斯克內(nèi)容控制要求的分析，液體混合操縱系統(tǒng)的動作過程可以分為原位(SB1 )、a液體(SL2 )、b液體(SL1 )、攪拌和放液5個步驟，表示各步驟的電磁閥YV1、YV2、YV3和接觸器KM的狀態(tài)。 (1)液體自動混合裝置的初始狀態(tài)：液體脫落。 (2)sb1:a:加入a液體。 (3)液位達(dá)到傳感器SL2的高度：時，加入b液體。 (4)液位達(dá)到傳感器SL1的高度：攪拌機(jī)時開始攪拌。 (5)攪拌電滾子動作20 s后：放液。 (6)液面下降到SL3的高度時： SL3從on變?yōu)閛ff，再經(jīng)過20 s后，容器變空，混合液閥關(guān)閉，恢復(fù)到初始狀態(tài)，開始下一個循環(huán)。 (7)狀態(tài)遷移圖中步驟的決定和描繪1 )步驟的順序的決定。 insitu (初始狀態(tài))、a液裝入、b液裝入、攪拌、放液。 初步激活：特殊繼電器M8002。 S0S13 :原位置(初始狀態(tài))、進(jìn)a液體、進(jìn)b液體、攪拌、放液。 2