1、 15春學(xué)期機器人技術(shù)在線作業(yè)1 試卷總分：100 測試時間：- 試卷得分：100 單選題 多選題 判斷題 包括本科的各校各科新學(xué)期復(fù)習(xí)資料，可以聯(lián)系屏幕右上的“文檔貢獻者” 一、單選題（共 6 道試題，共 30 分。） 得分：30V 1. 6維力與力矩傳感器主要用于_A. 精密加工 B. 精密測量 C. 精密計算 D. 精密裝配 滿分：5 分 得分：5 2. 應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變_的方式。A. 極間物質(zhì)介電系數(shù) B. 極板面積 C. 極板距離 D. 電壓 滿分：5 分 得分：5 3. 運動逆問題是實現(xiàn)如下變換：_A. 從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 B. 從操作空間到迪

2、卡爾空間的變換 C. 從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D. 從操作空間到任務(wù)空間的變換 滿分：5 分 得分：5 4. 當代機器人主要源于以下兩個分支：_A. 計算機與數(shù)控機床 B. 遙操作機與計算機 C. 遙操作機與數(shù)控機床 D. 計算機與人工智能 滿分：5 分 得分：5 5. 機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自哪里？A. 機器人的全部關(guān)節(jié) B. 機器人手部的關(guān)節(jié) C. 決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié) D. 決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié) 滿分：5 分 得分：5 6. 動力學(xué)主要是研究機器人的：_A. 動力源是什么 B. 運動和時間的關(guān)系 C. 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D. 動力的應(yīng)用 滿分：5 分 得分：5

3、二、多選題（共 2 道試題，共 10 分。） 得分：10V 1. 美國發(fā)往火星的機器人是_號。A. 勇氣 B. 機遇C. 小獵兔犬 D. 挑戰(zhàn)者 E. 哥倫比亞 滿分：5 分 得分：5 2. 完整的傳感器應(yīng)包括下面哪三部分？A. 敏感元件 B. 計算機芯片 C. 轉(zhuǎn)換元件 D. 模數(shù)轉(zhuǎn)換電路 E. 基本轉(zhuǎn)換電路 F. 微波通信電路 滿分：5 分 得分：5 三、判斷題（共 10 道試題，共 60 分。） 得分：60V 1. 運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 2. 電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。A.

4、錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 3. 空間直線插補是在已知該直線始點、末點和中點的位置和姿態(tài)的條件下，進而求出軌跡上各點（插補點）的位置和姿態(tài)。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 4. 紅外距離傳感器（紅外測距儀）相對而言，測距的準確度不高，測量距離相對較短，而由于價格低，也很適合于機器人應(yīng)用。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 5. 控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、控制理論和控制算法等。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 6. 集控式足球機器人的各種動作都是通過機器人小車的線速度、角速度、位移和軌跡來實現(xiàn)的，最終都落實到小車左、右輪速的計算，都

5、落實到VL、VR函數(shù)的設(shè)計上。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 7. 串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)坐標序號排列是從手部末端順序排到基座。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 8. 諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 9. 三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 10. 軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 15春學(xué)期機器人技術(shù)在線作業(yè)2

6、試卷總分：100 測試時間：- 試卷得分：100 單選題 多選題 判斷題 一、單選題（共 6 道試題，共 30 分。） 得分：30V 1. 操作機手持粉筆在黑板上寫字，在哪個方向只有力的約束而無速度約束？A. X軸 B. Y軸 C. Z軸 D. R軸 滿分：5 分 得分：5 2. 手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？A. 位置與速度 B. 姿態(tài)與位置 C. 位置與運行狀態(tài) D. 姿態(tài)與速度 滿分：5 分 得分：5 3. 用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：_A. 接近覺傳感器 B. 接觸覺傳感器 C. 滑動覺傳感器 D. 壓覺傳感器 滿分：5 分 得分：5 4. 哪個國家曾經(jīng)贏得

7、了“機器人王國”的美稱？A. 美國 B. 英國 C. 日本 D. 中國 滿分：5 分 得分：5 5. 機器人的定義中，突出強調(diào)的是_A. 具有人的形象 B. 模仿人的功能 C. 像人一樣思維 D. 感知能力很強 滿分：5 分 得分：5 6. 一個剛體在空間運動具有幾個自由度？A. 3個 B. 4個 C. 5個 D. 6個 滿分：5 分 得分：5 二、多選題（共 2 道試題，共 10 分。） 得分：10V 1. 圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究內(nèi)容包括：_、_、_三個層次及它們的工程應(yīng)用。A. 圖像獲取 B. 圖像處理 C. 圖像增強 D. 圖像恢復(fù) E. 圖

8、像分析 F. 圖像理解 滿分：5 分 得分：5 2. 機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：_A. 圖像的獲取B. 圖像恢復(fù) C. 圖像增強 D. 圖像的處理和分析 E. 輸出或顯示 F. 圖形繪制 滿分：5 分 得分：5 三、判斷題（共 10 道試題，共 60 分。） 得分：60V 1. 只有兩臺以上的機器人互相配合才能構(gòu)成機器人工作站。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 2. 插補方式分為點位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實現(xiàn)點位控制。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 3. 數(shù)字信號處理器（Digital Signal Proce

9、ssor），也稱為DSP芯片，是近幾年發(fā)展起來的適于 高速運算的集成電路。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 4. 電渦流式傳感器可以用來檢測與任何物體間的距離。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 5. 用光纖制作接近覺傳感器可以用來檢測機器人與目標物間較遠的距離。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 6. 復(fù)合運動齊次矩陣的建立是由全部簡單運動齊次矩陣求和所形成的。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 7. 機器人控制系統(tǒng)主要對機器人工作過程中的動作順序、應(yīng)到達的位置及姿態(tài)、路徑軌跡及規(guī)劃、動作時間間隔，以及末端執(zhí)行器施加在被作用物上的力和力矩等進

10、行控制。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 8. 空間直線插補是在已知該直線始點、末點和中點的位置和姿態(tài)的條件下，進而求出軌跡上各點（插補點）的位置和姿態(tài)。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 9. 對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 10. 串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的正運動學(xué)問題求解易，逆運動學(xué)問題求解難。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 15春學(xué)期機器人技術(shù)在線作業(yè)3 試卷總分：100 測試時間：- 試卷得分：100 單選題 多選題 判斷題 一、單選題（共 6 道

11、試題，共 30 分。） 得分：30V 1. 當代機器人主要源于以下兩個分支：_A. 計算機與數(shù)控機床 B. 遙操作機與計算機 C. 遙操作機與數(shù)控機床 D. 計算機與人工智能 滿分：5 分 得分：5 2. CCD（Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號為_幀/秒(fpsframe per second)。A. 20 B. 25 C. 30 D. 50 滿分：5 分 得分：5 3. 傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為：A. 420mA、55V B. 020mA、05V C. -20mA20mA、55V

12、D. -20mA20mA、05V 滿分：5 分 得分：5 4. 測速發(fā)電機的輸出信號為A. 模擬量 B. 數(shù)字量 C. 開關(guān)量 D. 脈沖量 滿分：5 分 得分：5 5. 用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：_A. 接近覺傳感器 B. 接觸覺傳感器 C. 滑動覺傳感器 D. 壓覺傳感器 滿分：5 分 得分：5 6. 應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為_A. 物性型 B. 結(jié)構(gòu)型 C. 一次儀表 D. 二次儀表 滿分：5 分 得分：5 二、多選題（共 2 道試題，共 10 分。） 得分：10V 1. 美國發(fā)往火星的機器人是_號。A. 勇氣 B. 機遇C. 小獵兔犬 D. 挑戰(zhàn)者

13、 E. 哥倫比亞 滿分：5 分 得分：5 2. 機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：_A. 圖像的獲取B. 圖像恢復(fù) C. 圖像增強 D. 圖像的處理和分析 E. 輸出或顯示 F. 圖形繪制 滿分：5 分 得分：5 三、判斷題（共 10 道試題，共 60 分。） 得分：60V 1. 機器人控制系統(tǒng)主要對機器人工作過程中的動作順序、應(yīng)到達的位置及姿態(tài)、路徑軌跡及規(guī)劃、動作時間間隔，以及末端執(zhí)行器施加在被作用物上的力和力矩等進行控制。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 2. 數(shù)字信號處理DSP（Digital Signal Processing）包括對信號進行采集、變換、濾波、估值、增強、壓

14、縮、識別等方面。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 3. 速度運動學(xué)是討論運動的幾何學(xué)及與時間有關(guān)的量，即討論機器人速度的運動學(xué)問題。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 4. GM-400元東控制器中，將增量編碼器得到的位置信息，通過4倍頻及加、減計數(shù)，可以提高位置檢測精度。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 5. 正交坐標變換矩陣R實現(xiàn)了由基坐標系B到手坐標系H的正交坐標變換。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分：6 6. 示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過手動控制盒上的按鍵，編制機器人的動作順序，確定位置、設(shè)定速度或限時。A. 錯誤 B. 正確 滿分：6 分 得分