1、1、任務(wù)規(guī)劃2、內(nèi)容和安排、學(xué)習(xí)目的和水平基本目標(biāo)：掌握CCAR61份(民航飛機(jī)駕駛員、飛行教員和地面教員合格鑒定規(guī)則)和AC-61-FS-2013-20 (民航無(wú)人飛機(jī)系統(tǒng)駕駛員管理暫行規(guī)定)的高級(jí)要求：了解無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的機(jī)制和內(nèi)在邏輯。 3、內(nèi)容和安排、6.1任務(wù)修訂概念和功能6.2任務(wù)修訂約束條件和原則6.3任務(wù)修訂分類和方法6.4任務(wù)修訂案例、4，6.1任務(wù)修訂概念和功能、無(wú)人機(jī)任務(wù)修訂(Mission Planning )是無(wú)人機(jī)根據(jù)需要完成的任務(wù)， 作為無(wú)人機(jī)數(shù)量和便攜式任務(wù)負(fù)荷類型的任務(wù)修訂計(jì)劃的主要目標(biāo)是基于地形信息和執(zhí)行任務(wù)的環(huán)境條件信息，綜合考慮無(wú)人機(jī)的性能、到達(dá)時(shí)間、能耗、

2、威脅及飛行區(qū)域等制約條件，為無(wú)人機(jī)修訂從出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最佳或二次航跡，使無(wú)人機(jī)高效而順利地飛行5、任務(wù)修訂模型6、為什么需要任務(wù)修訂？ 為什么我們需要任務(wù)修訂計(jì)劃？8、典型任務(wù)修訂系統(tǒng)，flexibilitytodefineroutesandchangeroutesduringflightautonomousormanualcontrolfornavigationandpayloadmanagemenes easytosetupweborcustomermapstofityourmission.viewterrainandelevationsforeasynavigation，10，一、任務(wù)

3、修訂圖的概念和功能無(wú)人機(jī)的任務(wù)修訂圖是實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和飛行控制的有效無(wú)人機(jī)任務(wù)修訂計(jì)劃需要實(shí)現(xiàn)以下功能：任務(wù)分配功能航跡修訂計(jì)劃功能模擬演示功能，11，(1)任務(wù)修訂計(jì)劃概念和功能，12，1，限制條件和原則，限制條件無(wú)人機(jī)任務(wù)修訂計(jì)劃需要考慮以下因素：飛行環(huán)境限制無(wú)人機(jī)物理限制飛行任務(wù)請(qǐng)求實(shí)時(shí)性請(qǐng)求，13，a飛行環(huán)境控制最小航跡段長(zhǎng)：最小航跡段長(zhǎng)是指限制無(wú)人機(jī)開(kāi)始改變飛行姿勢(shì)之前必須直行的最短距離。 最低安全飛行高度：限制通過(guò)任務(wù)區(qū)的最低飛行高度，防止飛行高度過(guò)低撞擊地面墜落。 16、c飛行任務(wù)請(qǐng)求、航跡距離制約、限制航跡長(zhǎng)度在預(yù)先設(shè)定的最大距離以下。 固定目標(biāo)的進(jìn)入方向，使無(wú)人機(jī)從特定角度接近

4、目標(biāo)。 由于17、d實(shí)時(shí)性要求、實(shí)時(shí)性要求、任務(wù)的不確定性，無(wú)人機(jī)常常需要臨時(shí)更改飛行任務(wù)。 無(wú)人機(jī)任務(wù)修訂系統(tǒng)應(yīng)具備在線修訂功能。18、2、限制條件和原則-優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)檢查和調(diào)整航線點(diǎn)，以滿足各種限制條件的需要。 選擇最短路徑分析等優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)，幫助計(jì)算機(jī)生成飛行路徑。 按照檢查標(biāo)準(zhǔn)檢查航路上的各點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)一切通過(guò)就可以利用的航路。19、二、分類和方法-從任務(wù)修訂圖分類、實(shí)施時(shí)間分類，任務(wù)修訂圖可分為事先修訂圖和實(shí)時(shí)修訂圖。 關(guān)于任務(wù)修訂圖像系統(tǒng)所具備的功能，任務(wù)修訂圖像包括航跡修訂圖像、任務(wù)分配修訂圖像、數(shù)據(jù)鏈路修訂圖像、系統(tǒng)保障和應(yīng)急修訂圖像等。 航跡修訂是任務(wù)修訂的主體和核心。、20、分類與方法

5、-任務(wù)描述與分解、21、分類與方法-航跡修訂、無(wú)人機(jī)航跡修訂是任務(wù)修訂的核心內(nèi)容，綜合應(yīng)用導(dǎo)航技術(shù)、地理信息技術(shù)與遠(yuǎn)程探測(cè)技術(shù)，得到全面詳細(xì)的無(wú)人機(jī)飛行現(xiàn)狀與環(huán)境信息，結(jié)合無(wú)人機(jī)自身的技術(shù)指標(biāo)特征， 由于需要遵循一定的航跡修訂方法，所以航跡修訂需要充分考慮電子地圖的選擇、繪圖、航路預(yù)修訂以及在線調(diào)整的定時(shí)。 電子地圖： (英語(yǔ)： Electronic map )、即數(shù)字地圖是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)，以數(shù)字方式保存并參照的地圖。 實(shí)物地圖是用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、通信技術(shù)、地理信息系統(tǒng)技術(shù)(GIS )制作的地圖。 電子地圖的特點(diǎn)是1 .能夠快速訪問(wèn)顯示這6個(gè)。 2 .可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫。 3 .可以分層顯示地圖要素。 4

6、 .利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)立體化、動(dòng)態(tài)化地圖，給用戶帶來(lái)臨場(chǎng)感。 5 .可以利用數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)將電子地圖傳輸?shù)狡渌胤健?6 .可自動(dòng)測(cè)量圖的長(zhǎng)度、角度、面積等。 分類和方法-電子地圖，電子地圖起什么作用？第一，用于尋找各種地方，各種地方。 第二，通過(guò)地圖找?guī)讞l移動(dòng)路徑。 例如，坐公共汽車怎么坐，開(kāi)車怎么走，選擇哪條路線等等。 第三，了解其他信息。 在地圖上不僅能知道地理位置，還能知道電話和聯(lián)系方式，某公司提供的產(chǎn)品和服業(yè)務(wù)等信息。 第四，在地圖上發(fā)布信息。 對(duì)于企業(yè)來(lái)說(shuō)，電子地圖也是可以發(fā)布廣告的宣傳平臺(tái)。 24、分類和方法-電子地圖，分類和方法-衛(wèi)星地圖，衛(wèi)星地圖：衛(wèi)星拍攝的實(shí)際地理樣態(tài)，衛(wèi)星地圖

7、可以檢測(cè)地面信息，了解地理位置、地形等。 這些信息可以應(yīng)用于城鄉(xiāng)修訂，如果是現(xiàn)在通過(guò)衛(wèi)星地圖的(GPS )導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)視的衛(wèi)星地圖，可以配置軍事指揮，觀察要塞的軍事重點(diǎn)，保護(hù)國(guó)家領(lǐng)土。 對(duì)災(zāi)害救援部火災(zāi)、蟲災(zāi)等自然災(zāi)害進(jìn)行監(jiān)視，警察追捕通緝犯等也可以應(yīng)用。 28、分類和方法-地圖校準(zhǔn)需要先校準(zhǔn)地圖，因?yàn)榧虞d的電子地圖與實(shí)際操作時(shí)的地理位置信息有偏差。 無(wú)人機(jī)在特定區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)時(shí)，首次校正該區(qū)域地圖，然后在該區(qū)域執(zhí)行任務(wù)時(shí)，直接調(diào)用校正后的地圖即可。 OZI是DIY的GPS地圖軟件。 與其他GPS地圖軟件不同，地圖是預(yù)先準(zhǔn)備好的。 OZI地圖可以是任意圖片地圖，自己在其上加標(biāo)簽。 從第一列工

8、具欄按鈕中選擇第五個(gè)按鈕，顯示“overlay control center”對(duì)話框，然后選擇要修改的圖層。 例如，下圖將修改名為Jiapeng 16.png的圖層。 按住鼠標(biāo)右鍵，然后選擇“rectify-modifylayerposition”。在“地圖校準(zhǔn)”對(duì)話框中，至少需要校準(zhǔn)兩個(gè)點(diǎn)，可以校準(zhǔn)多個(gè)點(diǎn)。 如果地圖的范圍不大，則變形不大，最常用的是移動(dòng)整個(gè)地圖，單擊“shift all”按鈕，然后在顯示的對(duì)話框中輸入移動(dòng)整個(gè)地圖的距離，輸入單位即使是米，選擇度，也可能會(huì)有一些變形和偏移在下圖中，選擇了將整個(gè)地圖向東位移50米，向北位移50米。 中的組合圖層性質(zhì)變更選項(xiàng)。 如果不知道地圖的偏

9、移量，可能需要與其他沒(méi)有偏差的地圖和軌跡進(jìn)行對(duì)照。 例如，抓住下圖沒(méi)有偏差的谷歌衛(wèi)星地圖，與沒(méi)有偏差的地圖重疊，將上層的圖像地圖局部設(shè)置為透明的透明，用測(cè)量工具測(cè)量偏差量，在下部的狀態(tài)欄中可以看到測(cè)量的結(jié)果，用該距離修正偏差，修正偏差之后再進(jìn)行地隱藏所有其他圖層，只保留要輸出的圖層，從菜單欄中依次選擇文件、導(dǎo)出、導(dǎo)出raster/image格式，然后在“選項(xiàng)”對(duì)話框中選擇與輸出對(duì)應(yīng)的map文件這樣得到的光柵地圖的位置準(zhǔn)確，40、分類和方法-地圖校正、41、分類和方法-地圖校正、43、分類和方法-地圖校正、44、3、航路校正畫、航路校正畫一般分為下一個(gè)飛行中的再校正畫，即飛行中遇到的突發(fā)狀況，如

10、地形、氣象變化、45、航道訂劃、46、應(yīng)急預(yù)案、任務(wù)訂劃時(shí)應(yīng)考慮異常應(yīng)急措施。 其主要目的是確保飛機(jī)的安全返回，修訂安全返回通道和應(yīng)急下降點(diǎn)，以及航道移動(dòng)戰(zhàn)略(從航道上的任意點(diǎn)過(guò)渡到安全返回通道，或從安全返回通道過(guò)渡到應(yīng)急下降點(diǎn)或機(jī)場(chǎng))。 47、四、思考題，1無(wú)人機(jī)系統(tǒng)任務(wù)訂劃概念，目標(biāo)是什么2無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)需要的功能是什么？ 3無(wú)人機(jī)的修訂版應(yīng)考慮的因素是什么？ 4如何進(jìn)行地圖校正？ 5 .對(duì)于給定的情況，設(shè)置具體的航路校正計(jì)劃、通信鏈路，相關(guān)概念主要用于無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的傳輸控制、空載通信、負(fù)載通信等。 ITU-R M.2171報(bào)告：無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的通信鏈路主要是指包括指揮和控制(CC )、空中

11、交通管制(ATC )、感知和回避(SA )三個(gè)鏈路的控制和無(wú)負(fù)載鏈路。 通信網(wǎng)絡(luò)中兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的物理信道稱為通信鏈路，兩個(gè)分類1，使用通信鏈路的連接方法(1)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接通信鏈路。 僅連接兩個(gè)節(jié)點(diǎn)(2)的多播鏈接。 (1)單獨(dú)通信鏈路(2)雙向通信鏈路系統(tǒng)中的通信鏈路也經(jīng)常被稱為數(shù)據(jù)鏈路民用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其中一些無(wú)人機(jī)系統(tǒng)通常使用單向下行鏈路的UHF頻帶： UHF通常是專用高頻帶特高頻超高頻(UHF )是指頻率為3003000MHz、波長(zhǎng)為1m1dm的無(wú)線電波。 該頻帶的電波也被稱為分米波。 l波段，根據(jù)IEEE 521-2002標(biāo)準(zhǔn)，l波段是指頻率為1-2 GHz的無(wú)線電波段。 北約的l波段指的是40-60 GHz (波長(zhǎng)7.50-5.00 mm )，屬于毫米波。 l波段可用于DAB、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)等。 c波段是頻率為4.0- 8.0GHz的頻帶，是通信衛(wèi)星的下行傳輸信號(hào)的波段。 在衛(wèi)星電視廣播和各種小型衛(wèi)星地面站的應(yīng)用中，最初采用該頻帶，并被廣泛使用。c波段、57、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)通信鏈路的機(jī)載終端稱為機(jī)載站，通常集成在機(jī)載設(shè)備中。 近場(chǎng)通信的無(wú)人機(jī)大多安裝了全向天線，而需要超近場(chǎng)通信的無(wú)人機(jī)通常采用自跟蹤拋物面衛(wèi)通天線。通信鏈路機(jī)載終端和天線、58、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)通信鏈路機(jī)載終端稱為機(jī)載站，多與機(jī)載設(shè)備集成。 近場(chǎng)通信的無(wú)人機(jī)大多安裝了全向天線，而需要超近場(chǎng)通信的無(wú)人機(jī)通