1、,飛行器控制器構(gòu)成,常見的無人機(jī)飛控傳感器,陀螺儀,氣壓計(jì),加速度計(jì),電子羅盤,GPS,陀螺儀（角速度計(jì)）,基于角動(dòng)量守恒的理論，用高速回轉(zhuǎn)體的動(dòng)量矩敏感殼體相對(duì)慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的一個(gè)或二個(gè)軸的角運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置。,傳統(tǒng)機(jī)械陀螺儀示意,陀螺儀種類,機(jī)械陀螺儀,光纖陀螺儀,MEMS陀螺儀,陀螺儀常見的使用領(lǐng)域,“某米”九號(hào)平衡車,火箭/導(dǎo)彈,“某米”運(yùn)動(dòng)手環(huán),加速度計(jì),加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速度的傳感器傳感器在加速過程中，通過對(duì)質(zhì)量塊所受慣性力的測(cè)量，利用牛頓第二定律獲得加速度值。,加速度計(jì)基本原理,慣性測(cè)量單元（IMU）,慣性測(cè)量單元是測(cè)量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度的裝置。一

2、般的，一個(gè)IMU包含了三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺，加速度計(jì)檢測(cè)物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)獨(dú)立三軸的加速度信號(hào)，而陀螺檢測(cè)載體相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號(hào)，測(cè)量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。,氣壓計(jì),根據(jù)大氣壓強(qiáng)檢測(cè)檢測(cè)當(dāng)前高度的裝置。,磁力計(jì)（Magnetic、M-Sensor）也叫地磁、磁感器，可用于測(cè)試磁場(chǎng)強(qiáng)度和方向，定位設(shè)備的方位，磁力計(jì)的原理跟指南針原理類似，可以測(cè)量出當(dāng)前設(shè)備與東南西北四個(gè)方向上的夾角。,磁力計(jì)（電子羅盤）,衛(wèi)星定位系統(tǒng),GPS,GPS是英文Global Positioning System（全球定位系統(tǒng)）的簡(jiǎn)稱。GPS起始于1958年美國(guó)

3、軍方的一個(gè)項(xiàng)目，1964年投入使用。20世紀(jì)70年代，美國(guó)陸?？杖娐?lián)合研制了新一代衛(wèi)星定位系統(tǒng)GPS 。主要目的是為陸?？杖箢I(lǐng)域提供實(shí)時(shí)、全天候和全球性的導(dǎo)航服務(wù)，并用于情報(bào)搜集、核爆監(jiān)測(cè)和應(yīng)急通訊等一些軍事目的，經(jīng)過20余年的研究實(shí)驗(yàn)，耗資300億美元，到1994年，全球覆蓋率高達(dá)98%的24顆GPS衛(wèi)星星座己布設(shè)完成。,NMEAThe NationalMarine Electronics Association)制定的。NMEA0183協(xié)議,GPS三大要素,位置,速度,高度,RTK（載波相位差分技術(shù)）,實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)量站載波相位觀測(cè)量的差分方法，將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)給用戶接收機(jī)，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。,RTK示意,超聲波 光流 傳感器,常用飛控平臺(tái),描述一個(gè)剛體坐標(biāo)系和參考坐標(biāo)系之間的角度位置關(guān)系。也就是pitch（俯仰）、YAW（航向）、ROLL（橫滾）。,坐標(biāo)系 與 姿態(tài)表述,飛控解碼出姿態(tài)傳感器的數(shù)據(jù)之后，隨即將兩者進(jìn)行融合的結(jié)果對(duì)姿態(tài)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整