1、EPSON 機(jī)械手軟件操作培訓(xùn),深圳市長(zhǎng)榮科機(jī)電設(shè)備有限公司 2014年8月,1 控制器操作 1.1 通過(guò)USB連接控制器 1.2 通過(guò)以太網(wǎng)連接控制器 1.3 從控制器讀取程序 1.4 將程序下載到控制器 1.5 控制器參數(shù)備份及恢復(fù) 1.6 設(shè)置控制器參數(shù) 1.6.1 設(shè)置控制器IP地址 1.6.2 修改I/O設(shè)置 1.7 設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制模式 1.8 重置控制器,2 機(jī)器人管理器操作 2.1 伺服馬達(dá)打開(kāi)、釋放及重置 2.2 點(diǎn)位示教 2.3 點(diǎn)位追蹤 2.4 工具坐標(biāo)示教 2.5 LOCAL坐標(biāo)示教 2.6 XYZ極限設(shè)定 2.7 設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍 2.8 Jump指令上升高度下降高

2、度設(shè)定 3 程序編寫(xiě) 3.1 新建一個(gè)項(xiàng)目 3.2 打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)目 3.3 編譯程序并下載程序 3.4 運(yùn)行程序 3.5 單步運(yùn)行程序,3.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別 3.7 編寫(xiě)一個(gè)初始化函數(shù)打開(kāi)馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率 及速度 3.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單的 程序 3.9 編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單輸入輸出操作程序 3.10 編寫(xiě)一個(gè)循環(huán)控制程序 3.11 編寫(xiě)一個(gè)RS232串口通訊程序（含串口設(shè)置， 數(shù)據(jù)分解賦值） 3.12 編寫(xiě)一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設(shè)置，數(shù) 據(jù)分解賦值） 3.13 編寫(xiě)一個(gè)矩陣使用程序 3.14 點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改 3.15 編寫(xiě)一個(gè)

3、回待機(jī)位樣例程序,4 視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)器人跟其他品牌視 覺(jué)配合） 4.1 固定向下相機(jī)（相機(jī)固定在外部）應(yīng)用 案例 4.2 移動(dòng)向下相機(jī)(相機(jī)裝在機(jī)械手上）應(yīng)用 案例 4.3 固定向上相機(jī)（相機(jī)裝在外部）應(yīng)用案 例,1.1 通過(guò)USB連接控制器,1）單擊工具欄圖標(biāo)“ ” 或者單擊“設(shè)置”，單擊“控制器與電腦通訊”，進(jìn)入如下畫(huà)面。選擇“USB”，單擊“連接”即可連接控制器?？刂破鬟B接上后，連接狀態(tài)會(huì)變?yōu)椤耙堰B接”,連接好后狀態(tài)會(huì)變?yōu)?“已連接”,選擇USB,1.2 通過(guò)以太網(wǎng)連接控制器（使用以太網(wǎng)連接時(shí)用） （1）單擊“設(shè)置” “電腦與控制器通訊”進(jìn)入IP設(shè)置畫(huà)面，或者單擊工具欄圖 標(biāo)

4、“ ”進(jìn)入IP設(shè)置畫(huà)面 ，然后單擊“增加”進(jìn)入右下圖畫(huà)面選擇“通 過(guò)以太網(wǎng)連接到控制器”單擊確定,（2）設(shè)置新增以太網(wǎng)連接名稱及IP地址 ，控制器出廠默認(rèn)控制器IP設(shè)置如右下圖所示 設(shè)置好IP后單擊應(yīng)用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在 “設(shè)置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10” 。設(shè)置好IP地址后單擊“連接”連接 控制器 。,1.3 從控制器讀取程序 1）連接控制器后，單擊“項(xiàng)目”，單擊“導(dǎo)入”進(jìn)入下圖所示畫(huà)面，選擇 “控制器”，單擊“下一個(gè)”，再單擊“下一個(gè)”，單擊“導(dǎo)入

5、”即可 將控制器的程序讀取出來(lái),選擇控制器,1.4 將程序下載到控制器 1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“ ”或者單擊打開(kāi)運(yùn)行窗口圖標(biāo) “ ” ，軟件即會(huì)編譯程序，如果程序沒(méi)有錯(cuò)誤就會(huì)將程序下載到控 制器。如果程序有錯(cuò)誤，狀態(tài)欄會(huì)顯示程序錯(cuò)誤信息，如下圖所示。將光 標(biāo)移到錯(cuò)誤信息一欄，雙擊左鍵光標(biāo)即會(huì)跳到程序錯(cuò)誤的那一行去，然后 修改程序后重新下載程序,1.5 控制器參數(shù)備份及恢復(fù) 1）控制器備份 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫(huà)面，單擊“備份控制器”，選擇一個(gè)文 夾（如果不選擇的話備份文件會(huì)存儲(chǔ)到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件 夾里面。），然后單擊“確定”,2

6、）控制器恢復(fù) 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫(huà)面，單擊“恢復(fù)控制器”，選擇之前備 份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復(fù)到控制 器，例如將RC90控制器的備份文件恢復(fù)到RC90 700控制器）,1.6.1 設(shè)置控制器參數(shù) 1）設(shè)置控制器IP地址 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫(huà)面。單擊“控制器”選擇“配置” 進(jìn)入右下圖畫(huà)面。設(shè)置好控制器IP地址后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，如果提 示重置控制器，單擊“確定”,1.6.2 設(shè)置控制器參數(shù) 2）修改I/O設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠(yuǎn)程控制” 進(jìn)入下圖畫(huà)面。如果將專用輸入輸

7、出設(shè)置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通 輸入輸出。也可以把其他端口號(hào)改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復(fù)初始設(shè) 置。修改好后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”,1.7 設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制模式 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫(huà)面。單擊“控制器”選擇“配置” 進(jìn)入下圖畫(huà)面。將控制器設(shè)備改為“遠(yuǎn)程I/O”或者“遠(yuǎn)程以太網(wǎng)”，單擊“應(yīng)用”， 單擊“關(guān)閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”,1.8 重置控制器 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入左下圖畫(huà)面。單擊“重置控制器”,2.1 伺服馬達(dá)打開(kāi)、釋放和重置 單擊“工具”，選擇“機(jī)器人管理器”，單擊“控制面板”進(jìn)入左

8、下圖畫(huà)面?；蛘?單擊工具欄圖標(biāo)“ ”，然后單擊“控制面板”。,打開(kāi)伺服,關(guān)閉伺服,在伺服ON時(shí)可以選擇單獨(dú)釋放一個(gè)或多個(gè)軸，六軸機(jī)械手除外,當(dāng)機(jī)械手出現(xiàn)報(bào)警時(shí)單擊重置復(fù)位報(bào)警,2.2 點(diǎn)位示教 2.2.1 打開(kāi)步進(jìn)示教畫(huà)面 工具機(jī)器人管理器 步進(jìn)示教 或單擊工具欄 圖標(biāo)后，選擇“步進(jìn)示教”頁(yè)面。如下圖示,模式說(shuō)明： 默認(rèn):在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機(jī)械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動(dòng)動(dòng)作。如果是SCARA型機(jī)械手，也可以向U方向微動(dòng)。如果是垂直6軸型機(jī)械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動(dòng)。 工具 : 向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。 Loca

9、l: 向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。 關(guān)節(jié) : 各機(jī)械手的關(guān)節(jié)單獨(dú)微動(dòng)移動(dòng)。不是直角坐標(biāo)型的機(jī)械手使用Joint模式時(shí)，顯示單獨(dú)的微動(dòng)按鈕。 ECP : 在用當(dāng)前的外部控制點(diǎn)定義的坐標(biāo)系上，微動(dòng)動(dòng)作。,2.2.2 點(diǎn)位示教步驟 1) 單擊“示教點(diǎn)”，選擇要示教的點(diǎn)文件,單擊”示教點(diǎn)“,選擇要示教的點(diǎn)文件,2) 微動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)的需要示教點(diǎn)的位置。如果是SCARA機(jī)械手，Motor On情況下，可以在“控制面板”頁(yè)面，單擊“釋放所有”釋放所有軸后，手動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)需要示教點(diǎn)的位置后，單擊“鎖定所有”鎖定所有軸。選擇要示教的點(diǎn)位，單擊“示教”,選擇要示教的點(diǎn)位,單擊“示教”進(jìn)入右圖畫(huà)面,微動(dòng)按

10、鈕,輸入點(diǎn)標(biāo)簽（可省略）,單擊“確定”,2.3 點(diǎn)位追蹤 1) 單擊“執(zhí)行運(yùn)動(dòng)”，選擇合適追蹤命令及目標(biāo)位置，單擊“執(zhí)行”，單擊“是”，機(jī)械手即會(huì)去往目標(biāo)位置。,單擊”執(zhí)行運(yùn)動(dòng)“,選擇適當(dāng)命令,選擇要去往的目標(biāo)位置,單擊“執(zhí)行”進(jìn)入右圖畫(huà)面,單擊“是”,2.4 工具坐標(biāo)示教 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“工具”打開(kāi)工具坐標(biāo)向?qū)М?huà)面,2) 在“工具”畫(huà)面單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М?huà)面，選擇移動(dòng)向下工具編號(hào)，如下圖所示：,選擇工具編號(hào),單擊“示教”進(jìn)入下圖畫(huà)面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)一個(gè)MARK點(diǎn)，確保U=0。,對(duì)準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面,單擊“示教”進(jìn)入如下畫(huà)面，使U=180，

11、Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使治具末端再次對(duì)準(zhǔn)MARK,對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面，單擊“完成”。,2.5 LOCAL坐標(biāo)示教 2.5.1 用一個(gè)原點(diǎn)方式示教本地坐標(biāo) 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開(kāi)LOCAL坐標(biāo)向?qū)М?huà)面,2) 單擊“本地向?qū)А贝蜷_(kāi)LOCAL坐標(biāo)向?qū)М?huà)面,3) 選擇您想定義的本地號(hào)碼。對(duì)于有多少點(diǎn)將被使用，則選擇1原點(diǎn)。由于這是一個(gè)本地單點(diǎn)，您只需示教新坐標(biāo)系的原點(diǎn)即可。如果您想使用坐標(biāo)系方向的U，V 或W 軸，勾選用U,V,W 本地旋轉(zhuǎn)工具坐標(biāo)復(fù)選框。如果未選中此復(fù)選框，新的坐標(biāo)系是從X 和Y 軸的本Local 0 進(jìn)行偏移，但不會(huì)繞著軸旋轉(zhuǎn)。,選

12、擇本地坐標(biāo)編號(hào),選擇1-原點(diǎn),如果勾選此項(xiàng)會(huì)將角度U加到工具坐標(biāo)里（選用一個(gè)原點(diǎn)方式時(shí)有效）,4) 選好本地坐標(biāo)編號(hào)和示教方式后，單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫(huà)面,5) 單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫(huà)面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點(diǎn),6) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義,2.5.2 用三個(gè)點(diǎn)示教本地坐標(biāo) 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開(kāi)LOCAL坐標(biāo)向?qū)М?huà)面,2）單擊“本地向?qū)А卑粹o。打開(kāi)如下所示的對(duì)話框。,3) 選擇您想定義的本地號(hào)碼。對(duì)于有多少點(diǎn)將被使用，則選擇3 原點(diǎn), X, Y。由于這是個(gè)本地三點(diǎn)，您會(huì)示教新坐標(biāo)系的原點(diǎn)，然后示教沿X

13、軸任何位置的一個(gè)點(diǎn)和沿Y 軸任何位置的一個(gè)點(diǎn)。選擇將用于對(duì)齊坐標(biāo)系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標(biāo)系的X 軸會(huì)對(duì)齊您將在后面步驟中進(jìn)行示教的X 軸點(diǎn)。Y 軸點(diǎn)將用于確定傾斜。,選擇本地坐標(biāo)編號(hào),選擇3-原點(diǎn)，X，Y,4) 選好本地坐標(biāo)編號(hào)和示教方式后，單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫(huà)面,5) 單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫(huà)面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點(diǎn),6) 單擊“示教”，進(jìn)入示教畫(huà)面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)本地坐標(biāo)X軸上一個(gè)點(diǎn),6) 單擊“示教”，進(jìn)入示教畫(huà)面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)本地坐標(biāo)Y軸上一個(gè)點(diǎn),6) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。

14、,2.6 設(shè)置XYZ極限 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開(kāi)XYZ設(shè)定畫(huà)面,設(shè)定XYZ極限位置（都為0表示不設(shè)定）,單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定,單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定,單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定,單擊“清除”，清除之前設(shè)定,2.7 設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍（用脈沖數(shù)指定） 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“范圍”，打開(kāi)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)定畫(huà)面,用脈沖數(shù)設(shè)定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍,單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定,單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定,單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定,單擊“清除”，清除之前設(shè)定,2.8 設(shè)定設(shè)JUMP指令上升高度和下降高度 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“范圍”，打開(kāi)Arch設(shè)定畫(huà)面,設(shè)定上升高度,單擊“應(yīng)

15、用”，保存設(shè)定,單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定,單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定,單擊“清除”，清除之前設(shè)定,設(shè)定下降高度,3.1 新建一個(gè)項(xiàng)目 1）單擊“項(xiàng)目”，打開(kāi)左圖所示項(xiàng)目菜單，單擊“新建”，打開(kāi)右圖所示窗口,輸入項(xiàng)目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）,選擇存儲(chǔ)目錄,單擊“確定”新建一個(gè)項(xiàng)目,3.2 打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)目 （存儲(chǔ)在電腦里程序文件） 1）單擊“項(xiàng)目”，選擇“打開(kāi)”，打開(kāi)下圖圖所示窗口,選擇文件存儲(chǔ)目錄,選擇要打開(kāi)的程序,單擊“打開(kāi)”打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)目,3.3 編譯并下載程序 1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“ ”或者單擊打開(kāi)運(yùn)行窗口圖標(biāo) “ ” ，軟件即會(huì)編譯程序，如果程序沒(méi)有錯(cuò)誤就會(huì)將程序

16、下載到控 制器。如果程序有錯(cuò)誤，狀態(tài)欄會(huì)顯示程序錯(cuò)誤信息，如下圖所示。將光 標(biāo)移到錯(cuò)誤信息一欄，雙擊左鍵光標(biāo)即會(huì)跳到程序錯(cuò)誤的那一行去，然后 修改程序后重新下載程序,3.4 運(yùn)行程序 1）在工具欄上單擊打開(kāi)運(yùn)行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開(kāi)運(yùn)行窗口,選擇要運(yùn)行的函數(shù),單擊“開(kāi)始”運(yùn)行函數(shù),勾選此項(xiàng)時(shí)速度不能超過(guò)最大速度的20%（建議調(diào)試時(shí)勾選此項(xiàng)）,設(shè)定運(yùn)行速度比例,3.5 單步調(diào)試程序 1）單擊程序最左端設(shè)置斷點(diǎn) 2）在工具欄上單擊打開(kāi)運(yùn)行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開(kāi)運(yùn)行窗口，單擊 “開(kāi)始”運(yùn)行程序 3）按“F11”或單擊圖標(biāo)“ ” 運(yùn)行下一行。按“F7”或單擊圖標(biāo)“ ” 運(yùn)行到下一個(gè)斷 點(diǎn)。,單擊“開(kāi)始

17、”運(yùn)行函數(shù),單擊此處設(shè)置斷點(diǎn),3.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別 1）局部變量：在一個(gè)函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用 2）模塊變量：在程序的開(kāi)頭定義，可以在同一個(gè)程序里使用 3）全局變量：可以在同一個(gè)項(xiàng)目里使用,Integer m_i模塊變量m_i Global (Preserve) Integer g_i 全局變量（全局保護(hù)變量）g_i Function main Integer I局部變量i . Fend Function Func1 Integer I局部變量i . Fend,3.7 編寫(xiě)一個(gè)初始化函數(shù)打開(kāi)馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度（參看程序init_demo）,3.

18、8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單的程序（參看程序move_demo),3.9 編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo),3.10 編寫(xiě)一個(gè)循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo),3.11 編寫(xiě)一個(gè)RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開(kāi)控制器設(shè)置畫(huà)面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進(jìn)下圖所示串口設(shè)置畫(huà)面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機(jī)保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫(huà)面,設(shè)置串口參數(shù)，與上位機(jī)保持一致,3.12 編寫(xiě)一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo)

19、1)控制器IP設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開(kāi)控制器設(shè)置畫(huà)面。單擊“配置”， 進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫(huà)面，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫(huà)面,設(shè)置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。例如上位機(jī)IP為192.168.1.1 控制器IP設(shè)為192.168.1.10,2)以太網(wǎng)端口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開(kāi)控制器設(shè)置畫(huà)面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個(gè)端口號(hào)，進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫(huà)面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機(jī)保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫(huà)面,設(shè)置與上位機(jī)

20、保持一致,超時(shí)設(shè)為0，表示不設(shè)置超時(shí),3)以太網(wǎng)通訊程序,3.13 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義,2）矩陣調(diào)用程序,3.14 點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改 1) 點(diǎn)位定義（一般用示教方式示教點(diǎn)位，直接指定時(shí)要注意點(diǎn)的屬性，否則運(yùn)動(dòng)時(shí)容易撞機(jī)） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo) P10 = Here 向當(dāng)前位置分配某個(gè)點(diǎn) P1=p2 將點(diǎn)P2賦值給P1 2） 用點(diǎn)標(biāo)簽調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next

21、i 3）用變量調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i,4）上載程序中點(diǎn)文件 啟動(dòng)程序時(shí)將加載機(jī)器人的默認(rèn)點(diǎn)文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints 語(yǔ)句在程序中加載其他點(diǎn)。 Function main Integer i LoadPoints model1.pts For i = 0 To 10 Jump pick Jump place Next i Fend 5） 保存點(diǎn)文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pic

22、k位置分配坐標(biāo) Savepoints robot1.pts 將點(diǎn)保存到點(diǎn)文件robot1.pts Fend,6）點(diǎn)位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機(jī)器人坐標(biāo)是相對(duì)那個(gè)坐標(biāo)系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐標(biāo)1中 2、左右手姿勢(shì)指定 若要為SCARA 或6 軸機(jī)器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向?yàn)樽?P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2為右手方向 您可以使用Hand 語(yǔ)句和函數(shù)讀取和設(shè)置點(diǎn)手的方向。 H

23、and P1, Righty 3、6軸肘姿勢(shì)指定 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中為6 軸機(jī)器人指定肘的方向，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向?yàn)橄路健?P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B,4、指定6軸手腕姿勢(shì) 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中為6 軸機(jī)器人指定手腕的方向，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后是NF （非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。 指定P2點(diǎn)手腕方向?yàn)榉D(zhuǎn)。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)3

24、60 度，6 軸機(jī)器人也可以 具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J4Flag 和J6Flag 點(diǎn)的屬性。這些 標(biāo)記允許您為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)4 和關(guān)節(jié)6 指定一個(gè)位置范圍。 若要在分配語(yǔ)句中指定J4Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角 度= 180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度= -180 或180第四關(guān)節(jié)角度）。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J6Flag，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié) 角度= 180），J6F1（-360 第六關(guān)節(jié)角度= -180 或180第六關(guān)

25、節(jié)角度= 360）， 或J6Fn（-180*(n+1) 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * （n+1）。 P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，RS 系列也可以具有 相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Flag 和J2Flag 點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記 允許您為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)1 和關(guān)節(jié)2 指定一個(gè)位置范圍。 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J1Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角 度=270

26、）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90 或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。 P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J2Flag，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié) 角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180 或180第二關(guān)節(jié)角度=360）。 P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1 J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性 在機(jī)器人坐標(biāo)系的原點(diǎn)，即使第一關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)，RS 系列也可以具有相同的位置和方 向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Ang 點(diǎn)的屬性。 7）提取和設(shè)置點(diǎn)位 使用CX，CY，CZ

27、，CU，CV，CW，CS 和CT 命令獲得一個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，或?qū)ζ溥M(jìn) 行設(shè)置。 xcoord = CX(P1) P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0) ycoord = CY(P*) 獲取當(dāng)前的Y位置坐標(biāo) CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3,8）點(diǎn)位修改 有幾種方法可以修改某個(gè)點(diǎn)而無(wú)需再示教。您可以用相對(duì)偏移值或絕對(duì)值更改一個(gè) 或多個(gè)坐標(biāo)值。 若要設(shè)置某個(gè)坐標(biāo)的絕對(duì)值，使用冒號(hào)，后跟軸的字母和值。 若要向坐標(biāo)添加相對(duì)偏移值，使用一個(gè)軸字母，后跟括號(hào)中的偏移值或表達(dá)式。如 果偏移值為負(fù)，則軸字母的前面是減號(hào)。如果省略了括號(hào)，其將被自動(dòng)

28、添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 軸-20mm，移動(dòng)到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 軸到-25mm 的絕對(duì)位置，移動(dòng)到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相對(duì)偏移量和Z 絕對(duì)位置移動(dòng)到P1,3.15 編寫(xiě)一個(gè)回待機(jī)位樣例程序 在有的應(yīng)用中由于空間受限，機(jī)器人在異常停機(jī)后可能處在不確定位置，如果直接用指令回待機(jī)位置就有可能撞到其他治具，這時(shí)我們必須寫(xiě)一個(gè)回初始位置的程序讓機(jī)器人安全回到待機(jī)位。一般我們可以先獲取機(jī)器人當(dāng)前姿勢(shì)以及當(dāng)前坐標(biāo)，然后根據(jù)當(dāng)前姿勢(shì)和當(dāng)前坐標(biāo)來(lái)決定先移動(dòng)那個(gè)軸或先到那個(gè)過(guò)渡點(diǎn)，以確保機(jī)械手安全回到待機(jī)位。（注意回原點(diǎn)

29、時(shí)用低功率，避免誤操作時(shí)速度過(guò)快撞壞機(jī)器人）,4.1 移動(dòng)向下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在SCARA機(jī)械手第二臂上）,1） 準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示針尖工具，裝到治具上 2） 準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示的MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域平面 內(nèi),3） 新建一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)文件,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫(huà)面,輸入點(diǎn)文件名稱“camera_move_down單擊”確定“,4） 針尖工具坐標(biāo)校準(zhǔn),在“工具”畫(huà)面單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М?huà)面，選擇移動(dòng)向下工具編號(hào)，如下圖所示：,選擇工具編號(hào)1,選擇工具編號(hào)1,單擊“示教”進(jìn)入下圖畫(huà)面，移動(dòng)X、Y使針尖對(duì)準(zhǔn)MARK，確保U=0。,對(duì)準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，

30、進(jìn)入如下畫(huà)面,單擊“示教”進(jìn)入如下畫(huà)面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使針尖再次對(duì)準(zhǔn)MARK,對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面，單擊“完成”。,5） 移動(dòng)向下工具坐標(biāo)測(cè)試 打開(kāi)步進(jìn)示教畫(huà)面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教的針尖tool保持一致），先將針尖對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說(shuō)明tool示教失敗需要重新示教。,設(shè)置為 tool 1,模式選擇默認(rèn)模式,6） 九宮格九點(diǎn)示教 、單擊“工具” “機(jī)器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁(yè)面。設(shè)置如下圖所示：,設(shè)置為 tool

31、 1,選擇默認(rèn)模式,選擇點(diǎn)文件“camera_move_down”,選擇世界坐標(biāo),移動(dòng)機(jī)械手X、Y使針尖對(duì)準(zhǔn)MARK，然后將該點(diǎn)保持到P0點(diǎn)（一定要在之前示教的針尖工具“TOOL 1”下保存P0參考點(diǎn)） 將TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宮格九點(diǎn)（移動(dòng)向下相機(jī)九宮格九點(diǎn)一定要在TOOL 0下示教）如下圖所示,設(shè)置為 tool 0,選擇默認(rèn)模式,選擇點(diǎn)文件“camera_move_down”,選擇世界坐標(biāo),移動(dòng)機(jī)械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到P11-P19。如下圖所示：,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左

32、中,中下,右下,7）新建一個(gè)“cal.prg程序,單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對(duì)話框,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,8）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,9）運(yùn)行“cal_camera_move”函數(shù),選擇“cal_camera_move”函數(shù)，單擊“開(kāi)始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn),如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說(shuō)明校準(zhǔn)有問(wèn)題，要重新校準(zhǔn),10）視覺(jué)調(diào)用樣例程序,4.2 固定向上相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在外部，向上安裝）,1）準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示的MARK，將MARK貼到要拍照的治具上 2）新建一個(gè)點(diǎn)文件,單擊右鍵，選擇單擊

33、“新建”進(jìn)入右圖畫(huà)面,輸入點(diǎn)文件名稱“camera_fixed_up, 單擊”確定“,3）固定向上相機(jī)工具坐標(biāo)示教 將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)，使相機(jī)與拍照面垂直（盡量讓機(jī)械手抬高一點(diǎn)，MARK盡量貼到吸嘴中間），固定好相機(jī)、光源及鏡頭，調(diào)整相機(jī)焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清晰，將光源，鏡頭及相機(jī)光圈鎖死，記下當(dāng)前機(jī)械手高度，正常工作時(shí)要讓機(jī)械手在此高度下拍照。 單擊“工具” “機(jī)器人管理器”工具或單擊工具欄“ ”圖標(biāo)后，選擇“工具”頁(yè)面。如下圖示,在“工具”畫(huà)面，單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М?huà)面，選擇工 具編號(hào)1，如下圖所示：,選擇工具坐標(biāo)1,單擊“示教”進(jìn)入下圖畫(huà)面，使MARK移

34、動(dòng)視野中間，記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)（或在屏幕上標(biāo)記此位置），確保U=0。,記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)后，后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面,單擊“示教”進(jìn)入如下畫(huà)面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使MARK再次回到之前標(biāo)記的像素坐標(biāo)位置,對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面，單擊“完成”。,4）固定向上相機(jī)工具坐標(biāo)測(cè)試 打開(kāi)步進(jìn)示教畫(huà)面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教的MARK tool保持一致），記下MARK點(diǎn)像素值（或在屏幕上標(biāo)記此位置），正反旋轉(zhuǎn)U,看MARK是否偏離原來(lái)，如果針尖偏移很大說(shuō)明tool示教失敗需要重新示教。,設(shè)置為 tool 1,模式選擇默

35、認(rèn)模式,5） 九宮格九點(diǎn)示教 、單擊“工具” “機(jī)器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁(yè)面。設(shè)置如下圖所示：,設(shè)置為 tool 1,選擇默認(rèn)模式,選擇點(diǎn)文件“camera_fixed_up”,選擇世界坐標(biāo),移動(dòng)機(jī)械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到P11-P19。（固定向上相機(jī)9宮格9點(diǎn)要在之前示教的TOOL 1下保存）如下圖所示：,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,6）新建一個(gè)“cal.prg程序,單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對(duì)話框,輸入程序名稱“cal”，單擊確定

36、,7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,8）運(yùn)行“cal_camera_fixed_up”函數(shù),選擇“cal_camera_fixed_up”函數(shù)，單擊“開(kāi)始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn),如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說(shuō)明校準(zhǔn)有問(wèn)題，要重新校準(zhǔn),9)示教放料位置（放料位置要在視覺(jué)拍照計(jì)算的到的工具坐標(biāo)下保存），先將一個(gè)產(chǎn)品放到目標(biāo)放料位置，在TOOL 0下，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)放料位置，示教當(dāng)前位置，新建一個(gè)“cal_put”函數(shù)，運(yùn)行該函數(shù)將放料位置在視覺(jué)生成的工具坐標(biāo)下重新保存放料位置。,10)固定向上相機(jī)程序調(diào)用樣例,4.3 固定向下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在機(jī)臺(tái)上）,1