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文檔簡介

1、線性CCD的原理及使用,CCD簡介：,CCD，英文全稱：Charge-coupled Device，中文全稱：電荷耦合元件。可以稱為CCD圖像傳感器。CCD是一種半導(dǎo)體器件，能夠把光學(xué)影像轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號。CCD上植入的微小光敏物質(zhì)稱作像素（Pixel）。一塊CCD上包含的像素?cái)?shù)越多，其提供的畫面分辨率也就越高。CCD的作用就像膠片一樣，但它是把光信號轉(zhuǎn)換成電荷信號。CCD上有許多排列整齊的光電二極管，能感應(yīng)光線，并將光信號轉(zhuǎn)變成電信號，經(jīng)外部采樣放大及模數(shù)轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像信號。,TSL1401線性CCD與單片機(jī)接口簡單，只需要兩路IO和1路ADC資源，以下是TSL1401線性CCD于XS

2、128單片機(jī)的接口方法。 AO引腳連接單片機(jī)的ADC通道，SI和CLK連接單片機(jī)的IO。為了提高抗干擾能力，插件設(shè)計(jì)了8pin，4路作為地信號。如果移植使用，建議至少保留3個(gè)地線。,硬件連接：,驅(qū)動程序及信號采集：,驅(qū)動程序：,信號處理：,對數(shù)組的處理，采回的128個(gè)點(diǎn)的值存在一個(gè)數(shù)組中，省略前幾個(gè)點(diǎn)與后幾個(gè)點(diǎn)，因?yàn)镃CD質(zhì)量原因這幾個(gè)點(diǎn)可能有畸變。前后省略4個(gè)點(diǎn)之后變?yōu)?20個(gè)值的數(shù)組。 可進(jìn)行二值化處理，但可能造成讀出的線的位置有幾個(gè)點(diǎn)的偏差。不用二值化也可以。（取最大值和最小值取平均，大于此值為1，小于為0。）,根據(jù)線的位置判斷左右轉(zhuǎn)：,凹槽在左可能是左轉(zhuǎn)也可能是右轉(zhuǎn)，在右可能是右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)。怎樣判斷打角方向？ SD5舵機(jī)，300hz，PWM波控制，找出中心值，改變占空比控制舵機(jī)

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