1、精品 料推薦形狀判別機械手實習(xí)機壹、機臺介紹1精品 料推薦sun-a 形狀判別與傳送i. 目的將方形、圓形不同工作不按順序放入，由輸送帶送至定位置具，用傳感器判別出不同工件，并送至指定出料區(qū)。ii. 輸出、入點定義輸入點代號動作說明輸入點代號動作說明x0st啟動開關(guān)y0m1 輸送帶馬達運轉(zhuǎn)x1p0龍門機械手臂在y1x 機械手臂左移輸送帶上方位置y2x 機械手臂右移x2p1龍門機械手臂在y3a 垂直氣壓缸伸出圓料出料槽上方位置y4a 垂直氣壓缸縮回x3p2龍門機械手臂在y5b 氣壓夾爪夾取方料出料槽上方位置y6b 氣壓夾爪松放x4sb圓形料傳感器y7gl綠燈亮x5sa方形料傳感器y10rl紅燈亮

2、x6a0氣壓缸上端點y11yl黃燈亮x7a1氣壓缸下端點x10ems緊急停止開關(guān)x11sw1復(fù)歸 /自動選擇x13ls2右極限開關(guān)x14ls1左極限開關(guān)iii. 氣壓回路圖iv. 動作操作說明：2精品 料推薦機械原點：輸送帶馬達停止，龍門型機械手停駐在輸送帶末端點上方（ p0）；垂直氣壓缸縮回至上端點（ a0）。(1)機構(gòu)組(a) 按下 ems 開關(guān)可切斷控制盤電源，解除 ems 開關(guān)可啟動控制盤電源。(b) 將圓料放入 a 處進料位置，按下 pb1 開關(guān)，輸送帶運轉(zhuǎn)，方向、速度正確，可將工件送至端點圓料 v 型檔料治具，并正確擺置完成。(c) 按下 pb2 垂直氣壓缸下降，按下 pb4 氣壓

3、夾爪閉合，按下 pb3 垂直氣壓缸上升。(d) 選擇開關(guān) sw1 左切，龍門螺桿機械手臂向左移動，至 c 處斜坡自行停止。(e) 按下 pb5 氣壓夾爪打開，圓料滑落斜坡。(f) 選擇開關(guān) sw1 右切，龍門螺桿機械手臂向右移動， 至端點檔料治具自行停止。(g) 將方料放入 a 處進料位置， 按下 pb1 開關(guān)，輸送帶運轉(zhuǎn)，可將工件送至端點方料型檔料治具，并正確擺置完成。(h) 按下 pb2 垂直氣壓缸下降，按下 pb4 氣壓夾爪閉合，按下 pb3 垂直氣壓缸上升。(i) 選擇開關(guān) sw1 左切，龍門螺桿機械手臂向左移動，至d 處斜坡自行停止。(j) 按下 pb2 垂直氣壓缸下降，按下 pb5

4、 氣壓夾爪打開，圓料滑落斜坡，按下 pb3 垂直氣壓缸上升。(k) 選擇開關(guān) sw1 右切，龍門螺桿機械手臂向右移動， 至端點檔料治具自行停止。(l) 龍門螺桿機械手臂的左右兩處極限位置分別裝置一個極限開關(guān)，以防止機械手臂狀機之用，龍門螺桿機械手臂移動時，按下 ls1 或 ls2，龍門螺桿機械手臂自動停止。(2)控制組3精品 料推薦單一循環(huán)功能：右切 sw1 開關(guān)至 on位置，工件不按次序，每次放一個至輸送帶前端位置，按下啟動鈕（ st）輸送帶即進行送料，再依不同工件，分別如下處理：(1) 圓形料：由輸送帶送至檢測位置，圓形傳感器 sb 檢出信號，接著用龍門螺桿機械手臂夾取，送至 圓料出料槽進

5、行排料 。(2) 方形料：由輸送帶送至檢測位置，方形傳感器 sa 檢出信號，接著用龍門螺桿機械手臂夾取，送至 方料出料槽進行排料 。排料完成后，系統(tǒng)必須回到機械原點。機械在運轉(zhuǎn)中紅色指示燈亮、綠色指示燈滅，機械停機時綠色指示燈亮、紅色指示燈滅。緊急停止功能：在按下緊急停止鈕時，機械停止運轉(zhuǎn)（傳感器、電磁閥、馬達皆斷電）；若夾爪有夾持工件，必須繼續(xù)夾住不可掉落。復(fù)歸操作功能：解除緊急停止鈕后，左切 sw1 開關(guān)至 off位置，按下啟動按鈕，黃色指示燈亮滅閃爍（ 0.5 sec），開始執(zhí)行復(fù)歸程序：(1) 垂直汽缸上升至上端點。(2) 夾爪部分，若有挾持工件，則需繼續(xù)挾持，不使工件脫落。(3) 機

6、械手臂移至輸送帶上方位置。(4) 垂直汽缸伸出，夾爪缸松放后，垂直汽缸再縮回。(5) 復(fù)歸完成，黃色指示燈滅，綠色指示燈亮。v. 整體流程圖4精品 料推薦系統(tǒng)初始運轉(zhuǎn)燈滅/ rl綠燈亮gl原點條件& sw1 & st輸送帶運轉(zhuǎn)m1+運轉(zhuǎn)燈亮rl綠燈滅/ glsb + / sa case1sb + sa case2輸送帶停止/ m1+垂直汽缸伸出a+a1氣壓夾爪關(guān)b+t0垂直汽缸縮回a 復(fù)歸程序/ sw1 & st黃燈閃爍yl垂直汽缸上升a a0機械手臂右移x+右極限開關(guān)ls2機械手臂左移x p0p0a0機械手臂停止/ x+機械手臂左移 x 垂直汽缸伸出a+case1 & p1a1case2 & p2氣壓夾爪開b機械手臂停止/ x 垂直汽缸縮回a 垂直汽缸伸出a+a0a1b黃燈滅 /yl氣壓夾爪開綠燈亮 glt1垂直汽缸縮回a 復(fù)歸完成a0機械手臂右移 x+p0機械手臂停止/ x+vi.整體 plc 程序5精品 料推薦備注：1.當(dāng)連接線未正確連接上時，請勿打開電源開關(guān)。6精品 料推薦2.當(dāng)要拔除連接線時，請先關(guān)閉電源。3.