1、.電機(jī)定位系統(tǒng)校正(BODE 圖)MATLAB軟件具有強(qiáng)大的計(jì)算能力和繪圖功能，能夠快速、準(zhǔn)確地做出頻域特性曲線。利用 MATLAB繪制系統(tǒng)的 Bode 圖，為控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和分析提供了極大的方便。1. 創(chuàng)建 M-file 文擋，并輸入如下程序，運(yùn)行后生成LTI 對象 my_sys：J=3.2284e-6;b=3.5077e-6;K=0.0274;R=4;L=2.75e-6;num=0 0 0 K;den=(J*K) (J*R+(L*b) (b*R)+K2) 0;my_sys=tf(num,den);打開 Matlab7.0 軟件，并新建一個空文檔，將程序復(fù)制到文檔內(nèi)，如圖1所示：圖 12.運(yùn)行

2、程序并保存運(yùn)行結(jié)果。如圖2所示：圖 2.3. 打 開 Start-Toolboxes Control System SISO Design Tool 。啟動 SISO Design，如圖 3 所示圖 34. 將 my_sys 程序?qū)氲?SISO Design Tool 中， 如圖 4 所示圖 4.5. 在 View 菜單中，關(guān)閉根軌跡顯示，只顯示開環(huán)的Bode圖。如圖 5 所示圖 56. 加積分環(huán)節(jié)；加零點(diǎn)（ 60 角頻率）將各個參數(shù)進(jìn)行積分：空白處右鍵 AddPole/Zero Integrator。如圖 6 所示：圖 6.7.在 magnitude 曲線加零點(diǎn)，然后 Analysis 菜

3、單下 Response to Step Command 指令。如圖 7 所示：圖 78. 在管理反饋界面中，只顯示閉環(huán)的 r 與 y 的關(guān)系 LT1 Viewer For SISO DesignTool 界面空白處右鍵 Systems Closed Loop ：r to u （green ），如圖 8 所示：圖 8.9. 添加零點(diǎn)和極點(diǎn)，如圖 8 所示，并移動極點(diǎn)、零點(diǎn)和線的位置，調(diào)整 LT1 ViewerFor SISO Design Tool窗口中函數(shù)圖像的變化直到符合Bode圖，如圖 9 所示：圖 910.用鼠標(biāo)上下移動觀察階越響應(yīng)的超調(diào)量變化，滿足校正要求。如圖10 所示：圖 10.11.從 analysisclosed loopbode調(diào)用 LTI viewer 分析閉環(huán) BODE 圖。如圖 11 所示：圖 11通過 Bode 圖，可以直觀的看出系統(tǒng)的幅值 / 增益隨頻率變化的特性 及相位隨頻特變化的特性。 幅頻特性和相頻特性是頻率域分析最重要的兩個參數(shù)， 系統(tǒng)的表現(xiàn)如何、是否穩(wěn)定，幾乎完全依賴于這兩個特性，因此，分析系統(tǒng)內(nèi)部的各部分的 Bode 圖，就是進(jìn)行穩(wěn)定性分析，并根據(jù)規(guī)則和準(zhǔn)則，改變系統(tǒng)參數(shù)，設(shè)計(jì)出符合要求