1、KEBA培訓(xùn)-外部控制說(shuō)明,培訓(xùn)內(nèi)容,KEBA外部控制培訓(xùn),1 Kestudio程序,所有外部控制程序的實(shí)現(xiàn)都放置在 外部控制 文件夾中，這部分程序和邏輯是可以自行定義和更改的，后期我們會(huì)介紹到具體里面的邏輯和實(shí)現(xiàn)程序。,2 外部控制程序信號(hào)配置,1 是外部控制啟動(dòng)按鈕，可以設(shè)置機(jī)器人是否使用外部控制功能，啟動(dòng)外部功能一定要把示教器的鑰匙開關(guān)打到外部模式（左邊）。 程序配置界面是配置機(jī)器人各個(gè)工位的調(diào)用程序，可按實(shí)際需求，設(shè)置不多于4個(gè)工位程序，調(diào)用項(xiàng)目名及程序名可以通過(guò)示教器鍵盤輸入，程序需要先在示教器上新建好。,2 外部控制程序信號(hào)配置,IO配置界面是將外部控制程序與機(jī)器人的IO模塊關(guān)聯(lián)起

2、來(lái) 編輯按鈕是是否啟動(dòng)IO配置，示教器需要12級(jí)以上權(quán)限才能進(jìn)行該操作。 另外，除了急停按鈕之外所有按鈕都選擇脈沖式開關(guān)，上升沿有效。 所有外部控制IO信號(hào)都要配置在1-14端口之間（前面兩個(gè)IO模塊）。,2 外部控制程序信號(hào)配置,使能，急停，復(fù)位是整個(gè)機(jī)器人的控制按鈕，在任何一個(gè)調(diào)用程序運(yùn)行時(shí)候都有效。,2 外部控制程序信號(hào)配置,工位停止按鈕對(duì)相應(yīng)程序進(jìn)行停止操作，該按鈕具有雙重功能，短按暫停，長(zhǎng)按3S以上停止程序并卸載程序。,2 外部控制程序信號(hào)配置,工位停止按鈕對(duì)相應(yīng)程序進(jìn)行啟動(dòng)操作，該按鈕具有三重功能。 當(dāng)機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)，按下啟動(dòng)按鈕會(huì)加載并且運(yùn)行程序； 當(dāng)機(jī)器人處于暫停狀態(tài)，按下

3、啟動(dòng)按鈕會(huì)繼續(xù)運(yùn)行程序； 當(dāng)其他工位程序正在加載運(yùn)行或者暫停狀態(tài)，按下啟動(dòng)按鈕會(huì)進(jìn)入預(yù)約狀態(tài)，當(dāng)其他工位程序運(yùn)行完成機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行該程序。,2 外部控制程序信號(hào)配置,右邊信號(hào)是狀態(tài)輸出信號(hào)。 使能和報(bào)錯(cuò)顯示機(jī)器人相應(yīng)的狀態(tài)信息。 機(jī)器人狀態(tài)分為三種情況，當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)候，狀態(tài)信號(hào)為高電平，當(dāng)程序處于暫停狀態(tài)時(shí)候，狀態(tài)信號(hào)高低電平交替閃爍，沒(méi)有加載程序時(shí)，狀態(tài)信號(hào)為低電平。,2 外部控制程序信號(hào)配置,當(dāng)工位程序正在加載并且報(bào)錯(cuò)，相應(yīng)的工位報(bào)錯(cuò)信號(hào)也會(huì)輸出高電平。 工位狀態(tài)信號(hào)分別4中情況，工位程序正在運(yùn)行，狀態(tài)信號(hào)為高電平，工位程序處于暫停，狀態(tài)信號(hào)以0.5s的頻率閃爍。工位程序處于預(yù)運(yùn)行狀態(tài)，狀態(tài)信號(hào)以1.5s頻率閃爍，工位程序沒(méi)有運(yùn)行，狀態(tài)信號(hào)為低電平。,2 外部控制程序信號(hào)配置,安全啟停配置是在任意操作模式下啟動(dòng)和停止機(jī)器人程序。 1 是否使用安全啟停功能。,2 外部控制程序信號(hào)配置,安全門信號(hào)：配置了安全門信號(hào)之后，在自動(dòng)，外部自動(dòng)模式下都生效。 啟動(dòng)確認(rèn)信號(hào)：配置了安全門信號(hào)之后，在自動(dòng)，外部自動(dòng)模式下都生效。配置啟動(dòng)確認(rèn)信號(hào)之后，按下示教器的Start按鈕，必須要在5s內(nèi)按下啟動(dòng)確認(rèn)信號(hào)機(jī)器人才會(huì)運(yùn)行。,3 狀態(tài)顯示,狀態(tài)顯示對(duì)話框里顯示每個(gè)工位當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)。,4 測(cè)試運(yùn)行,測(cè)試運(yùn)行對(duì)話框在界面上操作機(jī)器人運(yùn)行。 1 是否啟動(dòng)測(cè)試運(yùn)行，啟動(dòng)測(cè)