控制電機(jī)及應(yīng)用實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)技術(shù)中心A樓7樓上海電機(jī)學(xué)院電氣學(xué)院20141020實(shí)驗(yàn)?zāi)夸浺恍D(zhuǎn)變壓器實(shí)驗(yàn)1二力矩式自整角機(jī)實(shí)驗(yàn)7三控制式自整角機(jī)參數(shù)的測定12三直流伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)驗(yàn)15四交流伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)驗(yàn)20一旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)變壓器是一種輸出電壓隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角變化的信號元件。當(dāng)激磁繞組以一定頻率的交流電激勵(lì)時(shí)，輸出繞組的電壓可與轉(zhuǎn)角的正弦、余弦成函數(shù)關(guān)系，或在一定范圍內(nèi)可以成線性關(guān)系。它廣泛用于自動(dòng)控制系統(tǒng)中的三角運(yùn)算、傳輸角度數(shù)據(jù)等，也可以作為移相器用。一、使用說明HK54旋轉(zhuǎn)變壓器實(shí)驗(yàn)裝置由旋轉(zhuǎn)變壓器中頻電源和旋轉(zhuǎn)變壓器實(shí)驗(yàn)儀兩部分組成。一實(shí)驗(yàn)儀1、旋轉(zhuǎn)變壓器技術(shù)指標(biāo)型號36XZ205電壓比056電壓60V頻率400HZ激勵(lì)方定子空載阻抗；2000絕緣電阻100M精度1級2、刻度盤1）本裝置將旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)軸與刻度盤固緊連接，使用時(shí)旋轉(zhuǎn)刻度盤手柄即可完成轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。2）刻度盤上的分尺有20小格刻度線，每小格為3，轉(zhuǎn)角按游標(biāo)尺讀數(shù)。3）將固緊滾花螺母擰松后，便可輕松旋轉(zhuǎn)刻度盤（不允許用力向外拉，以防軸頭變形）。需固定刻度盤時(shí)，可旋緊滾花螺母。3、接線柱本裝置將旋轉(zhuǎn)變壓器的引線端與接線柱一一對應(yīng)連接，使用時(shí)根據(jù)實(shí)驗(yàn)接線圖用手槍插頭（或鱷魚夾），將接線柱連結(jié)即可完成實(shí)驗(yàn)要求。二中頻電源1、技術(shù)參數(shù)波形正弦波頻率400HZ5HZ電壓070V失真度1負(fù)載36XZ205旋轉(zhuǎn)變壓器2、電原理框圖二、正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、研究測定正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器的空載輸出特性和負(fù)載輸出特性。2、研究測定二次側(cè)補(bǔ)償、一次側(cè)補(bǔ)償?shù)恼嘞倚D(zhuǎn)變壓器的輸出特性。3、了解正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器的幾種應(yīng)用情況。（二）預(yù)習(xí)要點(diǎn)1、正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器的工作原理。2、正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器的主要特性及其實(shí)驗(yàn)方法。（三）實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目1、測定正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器的空載時(shí)的輸出特性2、測定負(fù)載對輸出特性的影響3、二次側(cè)補(bǔ)償后負(fù)載時(shí)的輸出特性4、一次側(cè)補(bǔ)償后負(fù)載時(shí)的輸出特性5、正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器作線性應(yīng)用時(shí)的接線圖（四）實(shí)驗(yàn)方法1、實(shí)驗(yàn)設(shè)備序號型號名稱數(shù)量1HK01電源控制屏1件2HK02實(shí)驗(yàn)桌1件3HK56旋轉(zhuǎn)變壓器中頻電源4XSZ1旋轉(zhuǎn)變壓器實(shí)驗(yàn)裝置1件2、屏上掛件排列順序HK563、測定正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器空載時(shí)的輸出特性正弦波發(fā)生器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)功放系統(tǒng)升壓變壓器輸出口電壓表電源VD260V40HZVRLS3Z2Z1圖11正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器空載及負(fù)載實(shí)驗(yàn)接線圖1）按圖11接線。圖中RL均用屏上900串聯(lián)90共990阻值。D1、D2為激磁繞組，Z1、Z2為余弦繞組。2）定子勵(lì)磁繞組兩端D1、D2施加額定電壓UFN（60V、400HZ）且保持不變。3）用手緩慢旋轉(zhuǎn)刻度盤，找出余弦輸出繞組輸出電壓為最小值的位置，此位置即為起始零位。4）在0180間每轉(zhuǎn)角20測量轉(zhuǎn)子余弦空載輸出電壓UR0與刻度盤轉(zhuǎn)角的數(shù)值。并記錄于表11中。表11UFN60VDEG02040608090URLVDEG100120140160180URLV4、測定負(fù)載對輸出特性影響1）在圖11中，開關(guān)S3閉合，使正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器帶負(fù)載電阻RL運(yùn)行。2）重復(fù)實(shí)驗(yàn)方法3中2）、3）、4）的步驟，記錄余弦負(fù)載輸出電壓URL與轉(zhuǎn)角的數(shù)值并記錄于表12中。表12UFN60VDEG02040608090URLVDEG100120140160180URLV5、測量二次側(cè)補(bǔ)償后負(fù)載時(shí)的輸出特性1）在圖12中，閉合S0接通負(fù)載電阻RL，且使二次側(cè)正弦輸出繞組端Z3、Z4經(jīng)補(bǔ)償電阻R閉合。圖12二次側(cè)補(bǔ)償后負(fù)載時(shí)的輸出特性接線圖2）重復(fù)實(shí)驗(yàn)方法3中2）、3）、4）的步驟，記錄余弦負(fù)載輸出電壓URL與轉(zhuǎn)角的數(shù)值并記錄于表13中。實(shí)驗(yàn)時(shí)注意一次側(cè)輸出電流的變化。表13UFN60V6、測量一次側(cè)補(bǔ)償后負(fù)載時(shí)輸出特性1）在圖13中，開關(guān)S3閉合接通負(fù)載電阻RL同時(shí)把一次側(cè)接成補(bǔ)償電路。DEG02040608090URLVDEG100120140160180URLVVS1D2D4D360V40HZVRLS3Z4Z2Z3Z1S2R圖13一次側(cè)補(bǔ)償后負(fù)載時(shí)輸出特性接線圖2）重復(fù)實(shí)驗(yàn)方法3中2）、3）、4）的步驟，記錄余弦負(fù)載輸出電壓URL與轉(zhuǎn)角的數(shù)值并記錄于表14中。表14UFN60V7、正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器作線性應(yīng)用時(shí)的接線圖圖14正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器作線性應(yīng)用時(shí)的接線圖1）按圖14接線。圖中RL用屏上900串聯(lián)90共990阻值。2）重復(fù)實(shí)驗(yàn)方法3中2）、3）和4）的步驟，在60至60間，每轉(zhuǎn)角10記錄輸出電壓UR與轉(zhuǎn)角的數(shù)值并記錄于表中。表15UFN60VDEG6050403020100URVDEG02040608090URLVDEG100120140160180URLVD2D4D360V40HZVZ4Z2Z3Z1URDEG102030405060URV五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1、根據(jù)表11的實(shí)驗(yàn)記錄數(shù)據(jù)，繪制正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器空載時(shí)輸出電壓UR0與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角的關(guān)系曲線，即UR0F（）。2、根據(jù)表12的實(shí)驗(yàn)記錄數(shù)據(jù)，繪制負(fù)載時(shí)輸出電壓URL與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角的關(guān)系曲線，即URLF（）。3、根據(jù)表13的實(shí)驗(yàn)記錄數(shù)據(jù)，繪制二次側(cè)補(bǔ)償后負(fù)載時(shí)輸出電壓URL與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角的關(guān)系曲線，即URLF（）。4、根據(jù)表14的實(shí)驗(yàn)記錄數(shù)據(jù)，繪制一次側(cè)補(bǔ)償后負(fù)載時(shí)輸出電壓URL與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角的關(guān)系曲線，即URLF（）。5、根據(jù)表15的實(shí)驗(yàn)記錄數(shù)據(jù)，繪制正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器作線性應(yīng)用時(shí)輸出電壓UR與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角的關(guān)系曲線，即URF（）。注要保持電壓不變,可將轉(zhuǎn)角固定,微調(diào)旋鈕。六、思考題1、試分析旋轉(zhuǎn)變壓器一、二次側(cè)補(bǔ)償?shù)脑怼?、試分析正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器作線性變壓器的原理。二力矩式自整角機(jī)自整角機(jī)是一種對角位移或角速度的偏差有自整步能力的控制電機(jī)，他廣泛用于顯示裝置和隨動(dòng)系統(tǒng)中，使機(jī)械上互不相連的兩根或多根轉(zhuǎn)軸能自動(dòng)保持相同的轉(zhuǎn)角變化或同步旋轉(zhuǎn)，在系統(tǒng)中通常是兩臺或多臺自整角機(jī)組合使用。產(chǎn)生信號的一方稱發(fā)送機(jī)，接收信號的一方稱為接收機(jī)。使用說明1、自整角機(jī)技術(shù)參數(shù)發(fā)送機(jī)型號BD404A2接收機(jī)型號BS404A激磁電壓220V5激磁電流02A次級電壓49V頻率50HZ2、發(fā)送機(jī)的刻度盤及接收機(jī)的指針調(diào)準(zhǔn)在特定位置的方法旋松電機(jī)軸頭螺母，擰緊電機(jī)后軸頭，旋轉(zhuǎn)刻度盤（或手撥指針圓盤）至某要求的刻度值位置，保持該電機(jī)轉(zhuǎn)軸位置并旋緊軸頭螺母。3、接線柱的使用方法本裝置將自整角機(jī)的五個(gè)輸出端分別與接線柱對應(yīng)相連，激磁繞組用L1、L2（L1、L2）表示；次級繞組用T1、T2、T3、（T1、T2、T3）表示。使用時(shí)根據(jù)實(shí)驗(yàn)接線圖要求用手槍插頭線分別將接線柱連結(jié)，即可完成實(shí)驗(yàn)要求。（注電源線、連接導(dǎo)線出廠配套）。4、發(fā)送機(jī)的刻度盤上邊和接收機(jī)的指針兩端均有20小格的刻度線，每一小格為3，轉(zhuǎn)角按游標(biāo)尺方法讀數(shù)。5、接收機(jī)的指針圓盤直徑為4CM，測量靜態(tài)整步轉(zhuǎn)矩砝碼重力圓盤半徑砝碼重力2CM。6、將固緊滾花螺釘擰松后，便可用手柄輕巧旋轉(zhuǎn)發(fā)送機(jī)的刻度盤（不允許用力向外拉，以防軸頭變形）。如需固定刻度盤在某刻度值位置不動(dòng)，可用手旋緊滾花螺釘。7、需吊砝碼實(shí)驗(yàn)時(shí)，將串有砝碼勾的線端在指針小圓盤的小孔上，將線繞過小圓盤上邊凹槽，在砝碼勾上吊砝碼即可。8、每套自整角機(jī)實(shí)驗(yàn)裝置中的發(fā)送機(jī)、接收機(jī)均應(yīng)配套，按同一編號配套。9、自整角機(jī)變壓器用力矩式自整角接收機(jī)代用。10、需要測試激磁繞組的信號，在該部件的電源插座上插上激磁繞組測試線即可。（一）、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解力矩式自整角機(jī)精度和特性的測定方法2、掌握力矩式自整角機(jī)系統(tǒng)的工作原理和應(yīng)用知識（二）、預(yù)習(xí)要點(diǎn)1、力矩式自整角機(jī)的工作原理2、力矩式自整角機(jī)精度與特性測試方法3、力矩式自整角機(jī)比整步轉(zhuǎn)矩的測量方法（三）、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目1、測定力矩式自整角發(fā)送機(jī)的零位誤差。2、測定力矩式自整角機(jī)靜態(tài)整步轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角的關(guān)系曲線。3、測定力矩式自整角比整步轉(zhuǎn)矩（又稱比力矩）及阻尼時(shí)間。4、測定力矩式自整角機(jī)的靜態(tài)誤差。（四）、實(shí)驗(yàn)方法1、實(shí)驗(yàn)設(shè)備序號型號名稱數(shù)量備注1HK01電源控制屏1件2HK02實(shí)驗(yàn)桌1件3ZSZ1自整角機(jī)實(shí)驗(yàn)裝置1件圓盤半徑為2CM2、測定力矩式自整角發(fā)送機(jī)的零位誤差1）按圖21接線。勵(lì)磁繞組L1、L2接額定激勵(lì)電壓UN（220V），整步繞組T2T3端接電壓表。2）旋轉(zhuǎn)刻度盤，找出輸出電壓為最小的位置作為基準(zhǔn)電氣零位。圖21測定力矩式自整角機(jī)零位誤差接線圖UNL2L1VT3T2T13）整步繞組三線間共有六個(gè)零位，刻度盤轉(zhuǎn)過60O，即有兩線端輸出電壓為最小值。4）實(shí)測整步繞組三線間6個(gè)輸出電壓為最小值的相應(yīng)位置角度與電氣角度，即T1、T2接電壓表，測的兩個(gè)位置角；T2、T3接電壓表，0ABU測的兩個(gè)位置角；T3、T1接電壓表，測的兩個(gè)位置角，記0BCU0CA錄數(shù)據(jù)于表21中。表21理論上應(yīng)轉(zhuǎn)角度基準(zhǔn)電氣零位180O60O240O120O300O刻度盤實(shí)際轉(zhuǎn)角誤差注意機(jī)械角度超前為正誤差，滯后為負(fù)誤差，正負(fù)最大誤差絕對值之和的一半，此誤差值即為發(fā)送機(jī)的零位誤差，以角分表示。2、測定力矩式自整角機(jī)靜態(tài)整步轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角的關(guān)系TF（）圖22力矩式自整角機(jī)實(shí)驗(yàn)接線圖1）確保斷電情況下，按圖22接線。2）將發(fā)送機(jī)和接收機(jī)的勵(lì)磁繞組加額定激勵(lì)電壓220V，待穩(wěn)定后，發(fā)送機(jī)和接收機(jī)均調(diào)整到0O位置。固緊發(fā)送機(jī)刻度盤在該位置。3）在接收機(jī)的指針圓盤上吊砝碼，記錄砝碼重量以及接收機(jī)轉(zhuǎn)軸偏轉(zhuǎn)角度。改換不同重量的砝碼在偏轉(zhuǎn)角從零至90O之間取79組數(shù)據(jù)并記錄UNL2L1T3T2T1T3T2T1L2L1發(fā)送機(jī)接收機(jī)于表22中。表22T（GFCM）（DEG）注意（1）實(shí)驗(yàn)完畢后，應(yīng)先取下砝碼，再斷開勵(lì)磁電源。（2）表中TGR式中G砝碼重量（GF）；R圓盤半徑2CM3、測定力矩式自整角機(jī)的靜態(tài)誤差JT1）接線圖仍按圖22。2）發(fā)送機(jī)和接收機(jī)的勵(lì)磁繞組加額定電壓220V，發(fā)送機(jī)的刻度盤不固緊，并將發(fā)送機(jī)和接收機(jī)均調(diào)整到0O位置。3）緩慢旋轉(zhuǎn)發(fā)送機(jī)刻度盤，每轉(zhuǎn)過20O，讀取接收機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)過的角度并記錄于表23中。表23發(fā)送機(jī)轉(zhuǎn)角0O20O40O60O80O100O120O140O160O180O接收機(jī)轉(zhuǎn)角誤差注意接收機(jī)轉(zhuǎn)角超前為正誤差，滯后為負(fù)誤差，正、負(fù)最大誤差值之和的一半為力矩式接收機(jī)的靜態(tài)誤差。4、測定力矩式自整角機(jī)的比整步轉(zhuǎn)矩T（1）比整步轉(zhuǎn)矩是指在力矩式自整角機(jī)系統(tǒng)中，在協(xié)調(diào)位置附近，單位失調(diào)角所產(chǎn)生的整步轉(zhuǎn)矩稱為力矩式自整角機(jī)的比整步轉(zhuǎn)矩。（2）測定接收機(jī)的比整步轉(zhuǎn)矩時(shí)，可按圖22接線，在勵(lì)磁繞組L1L2兩端上施加額定電壓，在指針圓盤上加砝碼，使指針偏轉(zhuǎn)5O左右，測得整步轉(zhuǎn)矩。（3）實(shí)驗(yàn)在正、反兩個(gè)方向各測一次，兩次測量的平均值應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。將數(shù)據(jù)記錄于表24中。表24方向GGFDEGTGRGFCMTT/2GFCM正向反向比整步轉(zhuǎn)矩T按下式計(jì)算TT/2式中TGR整步轉(zhuǎn)矩，單位為（GFCM）克厘米指針偏轉(zhuǎn)的角度，單位為（DEG）度G砝碼重量，單位為（G）R輪盤半徑，為2（CM）5、阻尼時(shí)間的測定（1）阻尼時(shí)間TM是指在力矩式自整角系統(tǒng)中，接收機(jī)自失調(diào)位置至協(xié)調(diào)位置，達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)所需時(shí)間。測定阻尼時(shí)間可按圖33接線。（2）將發(fā)送機(jī)和接收機(jī)的勵(lì)磁繞組加上額定電壓，使發(fā)送機(jī)的刻度盤和接收機(jī)的指針指在0O位置并固緊發(fā)送機(jī)的刻度盤在該位置。旋轉(zhuǎn)接收機(jī)指針圓盤使系統(tǒng)失調(diào)角為177O，然后松手使接收機(jī)趨向平衡位置。圖23測定力矩式自整角機(jī)阻尼時(shí)間接線圖。（五）、實(shí)驗(yàn)報(bào)告UNL2L1T3T2T1T3T2T1L2L1取樣電阻振子示波器（或慢掃描示波器）R發(fā)送機(jī)接收機(jī)1、根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，求出被試力矩式自整角發(fā)送機(jī)的零位誤差。2、作出靜態(tài)整步轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角的關(guān)系曲線TF（）。3、實(shí)測比整步轉(zhuǎn)矩和接收機(jī)的阻尼時(shí)間數(shù)值為多少4、求出被試力矩式自整角機(jī)的靜態(tài)誤差JT。三控制式自整角機(jī)參數(shù)的測定（一）、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、通過實(shí)驗(yàn)測定控制式自整角機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)2、掌握控制式自整角機(jī)的工作原理和運(yùn)行特性（二）、預(yù)習(xí)要點(diǎn)1、控制式自整角機(jī)的工作原理和運(yùn)行特性2、控制式自整角機(jī)的主要技術(shù)指標(biāo)（三）、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目1、測自整角變壓器輸出電壓與失調(diào)角的關(guān)系U2F（）2、測定比電壓U和零位電壓U0（四）、實(shí)驗(yàn)方法1、實(shí)驗(yàn)設(shè)備序號型號名稱數(shù)量備注1HK01電源控制屏1件2HK02實(shí)驗(yàn)桌1件3ZSZ1自整角機(jī)實(shí)驗(yàn)裝置1件圓盤半徑為2CM2、測定控制式自整角變壓器輸出電壓與失調(diào)角的關(guān)系U2F（）1）按圖31接線。發(fā)送機(jī)加額定電壓，旋轉(zhuǎn)發(fā)送機(jī)刻度盤至0O位置并固緊。2）用手緩慢旋轉(zhuǎn)自整角變壓器的指針圓盤，接在L1、L2兩端的數(shù)字電壓表就有相應(yīng)讀數(shù)，找到輸出電壓為最小值的位置，即為起始零點(diǎn)。3）然后，用手緩慢旋轉(zhuǎn)自整角變壓器的指針圓盤，在指針每轉(zhuǎn)過10O時(shí)測量一次自整角變壓器的輸出電壓U2。測取各點(diǎn)U2及值并記錄于表31中。表31角度DEG0O10O20O30O40O50O60O70O80O90O電壓U2V角度DEG100O110O120O130O140O150O160O170O180O電壓U2V圖31控制式自整角機(jī)實(shí)驗(yàn)接線圖2、測定比電壓U比電壓是指自整角變壓器在失調(diào)角為1O時(shí)的輸出電壓，單位為V/DEG。在剛才測定控制式自整角變壓器輸出電壓與失調(diào)角關(guān)系的實(shí)驗(yàn)時(shí)，用手緩慢旋轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)角變壓器的指針圓盤，使指針轉(zhuǎn)過起始零點(diǎn)5O，在這位置記錄自整角變壓器的輸出電壓U2值，計(jì)算失調(diào)角為1O時(shí)的輸出電壓。3、測定零位電壓U01）按圖32接線。調(diào)壓器輸出電壓為最小位置，繞組T2、T3兩端點(diǎn)短接。UNL2L1T3T2T1T3T2T1L2L1V發(fā)送機(jī)CX自整角變壓器CT20VVT2T1L2L1圖32測定控制式自整角機(jī)零位電壓接線圖2）合上交流電源，緩慢調(diào)節(jié)調(diào)壓器使輸出電壓為49V，并保持不變。3）用手緩慢旋轉(zhuǎn)指針圓盤，找出控制式自整角機(jī)輸出電壓為最小的位置，即為基準(zhǔn)電氣零位。指針轉(zhuǎn)過180O，仍找出零位電壓位置。4）同樣方法，改接繞組（使T1、T3短接，T1、T2短接），找出零位電壓位置，測量六個(gè)位置的零位電壓值并記錄于表32中。表32繞組接法T1T2T3T2T1T3T3T1T2理論零位電壓位置0O180O60O240O120O300O實(shí)際刻度值零位電壓大?。ㄎ澹?shí)驗(yàn)報(bào)告1、作自整角變壓器的輸出電壓與失調(diào)角的關(guān)系曲線U2F（）。2、該自整角變壓器的比電壓為多少3、被測試自整角變壓器的零位電壓數(shù)值為多少四直流伺服電動(dòng)機(jī)（一）實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、通過實(shí)驗(yàn)測出直流伺服電動(dòng)機(jī)的參數(shù)RA、KE、KT。2、掌握直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的測量方法。（二）預(yù)習(xí)要點(diǎn)1、分析掌握直流伺服電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行原理。2、如何測量直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)，并求傳遞函數(shù)。（三）實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目1、測直流伺服電動(dòng)機(jī)的電樞電阻。2、測直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性TF（N）。3、測直流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)節(jié)特性NF（UA）。4、測定空載始動(dòng)電壓和檢查空載轉(zhuǎn)速的不穩(wěn)定性。5、測量直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)。（四）實(shí)驗(yàn)方法1、實(shí)驗(yàn)設(shè)備序號型號名稱數(shù)量備注1HK01電源控制屏1件2HK02實(shí)驗(yàn)桌1件3HK03渦流測功系統(tǒng)導(dǎo)軌1件4DJ25直流電動(dòng)機(jī)1件9記憶示波器1件自備2、用伏安法測直流伺服電動(dòng)機(jī)電樞的直流電阻圖41測電樞繞組直流電阻接線圖SAVMR1按圖41接線，電阻R用屏上900和900串聯(lián)共1800阻值。2經(jīng)檢查無誤后接通可調(diào)直流電源，并調(diào)至220V，合上開關(guān)S，調(diào)節(jié)R使電樞電流達(dá)到02A，迅速測取電機(jī)電樞兩端電壓U和電流I，再將電機(jī)軸分別旋轉(zhuǎn)三分之一周和三分之二周。同樣測取U、I，記錄于表41中，取三次的平均值作為實(shí)際冷態(tài)電阻。表41序號U（V）I（A）RA（）RAREF（）3計(jì)算基準(zhǔn)工作溫度時(shí)的電樞電阻由實(shí)驗(yàn)直接測得電樞繞組電阻值，此值為實(shí)際冷態(tài)電阻值，冷態(tài)溫度為室溫，按下式換算到基準(zhǔn)工作溫度時(shí)的電樞繞組電阻值。式中RAREF換算到基準(zhǔn)工作溫度時(shí)電樞繞組電阻，（）RA電樞繞組的實(shí)際冷態(tài)電阻，（）REF基準(zhǔn)工作溫度，對于E級絕緣為75A實(shí)際冷態(tài)時(shí)電樞繞組溫度，（）4、測取直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性AREFAREFR235A2220V電樞電源V1A1220V勵(lì)磁電源IF1D25勵(lì)磁繞組JRF2記示波器憶圖42直流伺服電動(dòng)機(jī)接線圖1按圖42接線，圖中RF2選用屏上1800阻值，開關(guān)S選用D51，A1、A2選用毫安表、安培表。2把RF1調(diào)至最小，先接通勵(lì)磁電源，再接通可調(diào)直流電源并調(diào)至220V。3合上開關(guān)S，調(diào)節(jié)渦流測功機(jī)給電機(jī)加載。調(diào)節(jié)RF2阻值，使NNN1600R/MIN，IAIN08A，UUN220V，此時(shí)電機(jī)勵(lì)磁電流為額定勵(lì)磁電流。4保持此額定勵(lì)磁電流不變，逐漸減載，從額定負(fù)載到空載（斷開開關(guān)S），測取其機(jī)械特性NF（T），記錄N、IA、T78組于表42中。表42UUN220VIFIFNMANR/MINIAATNM5調(diào)節(jié)可調(diào)直流電源電壓為U160V，調(diào)節(jié)RF1，保持電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁電流的額定電流IFIFN，調(diào)節(jié)渦流測功機(jī)使IA1A，再調(diào)節(jié)渦流測功機(jī)一直到空載，其間記錄78組于表43中。表43U160VIFIFNMANR/MINIAATNM6調(diào)節(jié)可調(diào)直流電源電壓為U110V，調(diào)節(jié)RF1，保持電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁電流的額定電流IFIFN，調(diào)節(jié)渦流測功機(jī)使IA08A，再調(diào)節(jié)渦流測功機(jī)一直到空載，其間記錄78組于表44中。表44U110VIFIFNMANR/MINIAATNM5、測取直流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)節(jié)特性（1）按4中（1）、（2）、（3）步驟起動(dòng)電動(dòng)機(jī)，保持IFIFN不變。調(diào)節(jié)負(fù)載使電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為額定輸出轉(zhuǎn)矩并保持不變，調(diào)節(jié)直流伺服電動(dòng)機(jī)電樞電壓（注單方向調(diào)節(jié)控制屏上旋鈕）測取直流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)節(jié)特性NFU,直到N100R/MIN記錄78組于表45中表45IFIFNMATTNNMUA（V）NR/MIN（2）保持電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩T05TN，重復(fù)以上實(shí)驗(yàn)，記錄78組數(shù)據(jù)于表46中。表46IFIFNMAT05TNNMUA（V）NR/MIN（3）保持電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩T0，調(diào)節(jié)直流伺服電動(dòng)機(jī)電樞電壓，直至N0R/MIN，其間取78組數(shù)據(jù)記錄于表47中。表47IFIFNMAT0UA（V）NR/MIN6、測定空載始動(dòng)電壓和檢查空載轉(zhuǎn)速的不穩(wěn)定性（1）空載始動(dòng)電壓按5、（3）步驟起動(dòng)電機(jī)，把電樞電壓調(diào)至最小后，直至N0R/MIN，再慢慢增大電樞電壓，使電樞電壓從零緩慢上升，直至轉(zhuǎn)速開始連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)的電壓即為空載始動(dòng)電壓。（2）正、反向各作三次，取其平均值作為該電機(jī)始動(dòng)電壓，將數(shù)據(jù)記錄于表48中。表48IFIFNMAT0次數(shù)123平均正向UA（V）反向UA（V）（3）正（反）轉(zhuǎn)空載轉(zhuǎn)速的不對稱性注正（反）轉(zhuǎn)空載轉(zhuǎn)速的不對稱性應(yīng)37、測量直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)按圖42中右半邊接線，直流伺服電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁電流，用記憶示波器拍攝直流伺服電動(dòng)機(jī)空載啟動(dòng)時(shí)的電流過渡過程，從而求得電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)。（五）實(shí)驗(yàn)報(bào)告1、由實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)求得電機(jī)參數(shù)RAREF、KE、KTRAREF直流伺服電動(dòng)機(jī)的電樞電阻電勢常數(shù)轉(zhuǎn)矩常數(shù)2、由實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)作出直流伺服電動(dòng)機(jī)的三條機(jī)械特性和三條調(diào)節(jié)特性曲線。3、求該直流伺服電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù)。（六）思考題1、轉(zhuǎn)矩常數(shù)KT的計(jì)算現(xiàn)采用，而沒有采用公式ETK30來求取，這是為什么。用這兩種方法所得之值是否相同，ATURK有差別時(shí)其原因是什么2、若直流伺服電動(dòng)機(jī)正（反）轉(zhuǎn)速有差別，試分析其原因210反向空載轉(zhuǎn)速正向空載轉(zhuǎn)速平均轉(zhuǎn)速平均轉(zhuǎn)速平均轉(zhuǎn)速向空載轉(zhuǎn)速反正轉(zhuǎn)空載轉(zhuǎn)速不對稱性反正ETANEKNU0五交流伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件又稱為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，它把輸入的控制電壓信號變?yōu)檩敵龅慕俏灰苹蚪撬俣取Ｋ倪\(yùn)行狀態(tài)由控制信號控制，加上控制信號它應(yīng)當(dāng)立即旋轉(zhuǎn)，去掉控制電壓它應(yīng)當(dāng)立即停轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速高低與控制信號成正比。（一）實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、觀察交流伺服電動(dòng)機(jī)的自制動(dòng)過程2、掌握交流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性及調(diào)節(jié)特性的測量方法（二）預(yù)習(xí)要點(diǎn)1、對交流伺服電動(dòng)機(jī)有什么技術(shù)要求2、交流伺服電動(dòng)機(jī)有幾種控制方式3、何謂交流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性（三）實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目1、測交流伺服電動(dòng)機(jī)幅值控制時(shí)的機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性2、測交流伺服電動(dòng)機(jī)幅值相位控制時(shí)的機(jī)械特性3、觀察自轉(zhuǎn)現(xiàn)象（四）實(shí)驗(yàn)方法1、實(shí)驗(yàn)設(shè)備序號型號名稱數(shù)量備注1HK01電源控制屏1件2HK02實(shí)驗(yàn)桌1件3HK03渦流測功系統(tǒng)導(dǎo)軌1件4HK57交流伺服電機(jī)控制箱1件5HK57交流伺服電機(jī)1件2、屏上掛件排列順序3、幅值控制1）實(shí)測交流伺服電動(dòng)機(jī)1（即UCUN220V）時(shí)的機(jī)械特性（1）關(guān)斷三相交流電源，按圖51接線。圖中T1選用HK57掛件，T2選用HK01掛件（2）啟動(dòng)三相交流電源，使UF220V，調(diào)節(jié)三相調(diào)壓器T2使UCUN220V。（