1、編號 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的智能小車Based on microprocessor controlled intelligent car學(xué) 生 姓 名專 業(yè)自 動(dòng) 化學(xué) 號指 導(dǎo) 教 師分 院電子工程分院2012年 6 月摘 要隨著人們生活水平的提高，一些瑣碎的家務(wù)，以及一些高危工作，人們考慮用機(jī)器去替代，這樣智能的電動(dòng)小車就成為最為普遍的實(shí)現(xiàn)各種功能的載體。智能小車是一種能夠通過編程手段完成特定任務(wù)的小型化機(jī)器人，它具有制作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡單，程序調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn)。采用89C51單片機(jī)為控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動(dòng)小汽車的自動(dòng)避障，快慢速行駛，以及自動(dòng)停車，

2、并可以自動(dòng)記錄時(shí)間、里程和速度，自動(dòng)尋跡和尋光功能。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單，可靠性能高。實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方法及測試結(jié)果分析。 關(guān)鍵詞：單片機(jī) 傳感器 電動(dòng)小車 ABSTRACTWith the improvement of peoples living standard, people consider the use of machines to replace to do some trivial domestic as well as high-risk work. Smart cars can be programmed to perform a s

3、pecific task means the miniaturization of robot, it has to make cost low, circuit structure is simple, convenient program test. Adopting 89C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distan

4、ce and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze.Keyword: Single chip comp

5、uter Sensor Electricity motive small car目 錄緒 論1第一章 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及組成21.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)21.2系統(tǒng)組成2第二章 硬件設(shè)計(jì)42.1控制器模塊42.2測速模塊92.3報(bào)警模塊112.4 控速模塊112.5 顯示模塊122.6 循跡模塊14第三章 軟件設(shè)計(jì)163.1 PWM控制163.2 總體軟件流程圖163.3小車循跡流程圖173.4中斷程序流程圖18第四章 仿真與調(diào)試2041 Proteus簡介204.2 硬件調(diào)試214.3 軟件調(diào)試23結(jié) 論25致 謝26參 考 文 獻(xiàn)27附 錄28緒 論本設(shè)計(jì)采用MCS-51系列中的89C51單片機(jī)。以89C51

6、為控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動(dòng)小汽車的自動(dòng)避障，快慢速行駛，以及自動(dòng)停車，并可以自動(dòng)記錄時(shí)間、里程和速度，自動(dòng)尋跡和尋光功能。80C51是一款八位單片機(jī)，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。它是第三代單片機(jī)的代表。第三代單片機(jī)包括了Intel公司發(fā)展MCS-51系列的新一代產(chǎn)品，以89C51為核心推出的大量各具特色與89C51兼容的單片機(jī)。新一代的單片機(jī)的最主要的技術(shù)特點(diǎn)是向外部接口電路擴(kuò)展，以實(shí)現(xiàn)Microcomputer完善的控制功能為己任，將一些外部接口功能單元如A/DPWMPCA(可編程計(jì)數(shù)器陣列)WDT(監(jiān)視定時(shí)器)高速I/O口計(jì)數(shù)器的捕獲/比較邏輯等

7、。這一代單片機(jī)中，在總線方面最重要的進(jìn)展是為單片機(jī)配置了芯片間的串行總線，為單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了更加靈活的方式。Philips公司還為這一代單片機(jī)89C51系列8C592單片機(jī)引入了具有較強(qiáng)功能的設(shè)備間網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)總線-CAN(Controller Area Network BUS).新一代單片機(jī)為外部提供了相當(dāng)完善的總線結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)的擴(kuò)展與配置打下了良好的基礎(chǔ)。 本設(shè)計(jì)就采用了比較先進(jìn)的89C51為控制核心，89C51采用CHOMS工藝，功耗很低。該設(shè)計(jì)具有實(shí)際意義，可以應(yīng)用于考古、機(jī)器人、醫(yī)療器械等許多方面。尤其是在足球機(jī)器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面也應(yīng)用到了超聲波傳感器進(jìn)行

8、檢測。所以本設(shè)計(jì)與實(shí)際相結(jié)合，現(xiàn)實(shí)意義很強(qiáng)。第一章 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及組成 1.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測器，實(shí)現(xiàn)對電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對電動(dòng)車的智能控制。系統(tǒng)機(jī)構(gòu)框圖如圖1-1所示。 圖1-1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖1.2系統(tǒng)組成1） 霍爾測速模塊采用型號為A3144的霍爾片作為霍爾測速模塊的核心，該霍爾片體積小，安裝靈活，價(jià)格合理，可用于測速，可與普通的磁鋼片配合工作。2） 單片機(jī)模塊采用型號為AT89C51的單片機(jī)作為主控制器，使用霍爾傳感器進(jìn)行測量的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)。AT89C

9、51是帶4K字節(jié)閃爍可編程擦除只讀存儲器的低電壓、高性能CMOS8位微處理器。它將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個(gè)芯片中，為許多控制提供了靈活性高且價(jià)格低廉的方案。3）顯示模塊采用LCD液晶顯示屏,液晶顯示屏的顯示功能強(qiáng)大,可顯示大量文字,圖形,顯示多樣,清晰可見,并且連接很方便 ,所以在此設(shè)計(jì)中采用了LCD液晶顯示屏。4）報(bào)警模塊采用蜂鳴器與發(fā)光二極管作為聲光報(bào)警主要器件。該方案不論在硬件焊接方面還是在編寫軟件方面都簡單方便，而且成本低廉。5）電源模塊采用交流220V/50Hz電源轉(zhuǎn)換為直流5V電源作為電源模塊。該方案實(shí)施簡單，電路搭建方便，可作為單片機(jī)開發(fā)常備電源使用。第二章 硬件設(shè)

10、計(jì)2.1控制器模塊單片機(jī)(Single-Chip-Microcomputer)又稱為單片微控制器，其基本結(jié)構(gòu)是將微型計(jì)算機(jī)的基本功能部件：中央處理器（CPU）、存儲器、輸入口、輸出口、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、中斷系統(tǒng)等全部集中在一個(gè)半導(dǎo)體芯片上。單片機(jī)結(jié)構(gòu)上的設(shè)計(jì)，在硬件、指令系統(tǒng)及I/O能力等方面都有獨(dú)到之處，具有較強(qiáng)而有效的控制功能。雖然單片機(jī)只是一個(gè)芯片，但無論從組成還是從其邏輯功能上來看，都具有微機(jī)系統(tǒng)的含義。另一方面，單片機(jī)畢竟是一個(gè)芯片，只有外加所需的輸入、輸出設(shè)備，才可以構(gòu)成實(shí)用的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)。 AT89c51單片機(jī)AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROM

11、Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機(jī)。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個(gè)芯片中，ATMEL的AT89C52是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)格低廉的方案。主要功能特性：1.與MCS-51 兼容 2.4K字節(jié)可編程FLASH存儲器 3.壽命：1000寫/擦循環(huán) 4.數(shù)據(jù)保留時(shí)間：10年 5.全靜態(tài)工作：0Hz-24MHz 6.三級程序存儲器鎖定 7.1

12、28×8位內(nèi)部RAM 8.32可編程I/O線 9.兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器 10.5個(gè)中斷源 11.可編程串行通道 12.低功耗的閑置和掉電模式 13.片內(nèi)振蕩器和時(shí)鐘電路2.1.2 AT89C51各引腳功能介紹：VCC：AT89C51電源正端輸入，接+5V。VSS：電源地端。XTAL1：單芯片系統(tǒng)時(shí)鐘的反相放大器輸入端。XTAL2：系統(tǒng)時(shí)鐘的反相放大器輸出端，一般在設(shè)計(jì)上只要在 XTAL1 和 XTAL2 上接上一只石英振蕩晶體系統(tǒng)就可以動(dòng)作了，此外可以在兩引腳與地之間加入一 20PF 的小電容，可以使系統(tǒng)更穩(wěn)定，避免噪聲干擾而死機(jī)。RESET：AT89S52的重置引腳，高電平動(dòng)作

13、，當(dāng)要對晶片重置時(shí)，只要對此引腳電平提升至高電平并保持兩個(gè)機(jī)器周期以上的時(shí)間，AT89S51便能完成系統(tǒng)重置的各項(xiàng)動(dòng)作，使得內(nèi)部特殊功能寄存器之內(nèi)容均被設(shè)成已知狀態(tài)，并且至地址0000H處開始讀圖2-1 AT89C51引腳入程序代碼而執(zhí)行程序。EA/Vpp："EA"為英文"External Access"的縮寫，表示存取外部程序代碼之意，低電平動(dòng)作，也就是說當(dāng)此引腳接低電平后，系統(tǒng)會取用外部的程序代碼（存于外部EPROM中）來執(zhí)行程序。因此在8031及8032中，EA引腳必須接低電平，因?yàn)槠鋬?nèi)部無程序存儲器空間。如果是使用 8751 內(nèi)部程序空間時(shí)，此引

14、腳要接成高電平。此外，在將程序代碼燒錄至8751內(nèi)部EPROM時(shí)，可以利用此引腳來輸入21V的燒錄高壓（Vpp）。ALE/PROG：ALE是英文"Address Latch Enable"的縮寫，表示地址鎖存器啟用信號。AT89S52可以利用這支引腳來觸發(fā)外部的8位鎖存器（如74LS373），將端口0的地址總線（A0A7）鎖進(jìn)鎖存器中，因?yàn)锳T89S52是以多工的方式送出地址及數(shù)據(jù)。平時(shí)在程序執(zhí)行時(shí)ALE引腳的輸出頻率約是系統(tǒng)工作頻率的1/6，因此可以用來驅(qū)動(dòng)其他周邊晶片的時(shí)基輸入。此外在燒錄8751程序代碼時(shí)，此引腳會被當(dāng)成程序規(guī)劃的特殊功能來使用。PSEN：此為&quo

15、t;Program Store Enable"的縮寫，其意為程序儲存啟用，當(dāng)8051被設(shè)成為讀取外部程序代碼工作模式時(shí)（EA=0），會送出此信號以便取得程序代碼，通常這支腳是接到EPROM的OE腳。AT89S52可以利用PSEN及RD引腳分別啟用存在外部的RAM與EPROM，使得數(shù)據(jù)存儲器與程序存儲器可以合并在一起而共用64K的定址范圍。PORT0（P0.0P0.7）：端口0是一個(gè)8位寬的開路汲極（Open Drain）雙向輸出入端口，共有8個(gè)位，P0.0表示位0，P0.1表示位1，依此類推。其他三個(gè)I/O端口（P1、P2、P3）則不具有此電路組態(tài)，而是內(nèi)部有一提升電路，P0在當(dāng)做I

16、/O用時(shí)可以推動(dòng)8個(gè)LS的TTL負(fù)載。如果當(dāng)EA引腳為低電平時(shí)（即取用外部程序代碼或數(shù)據(jù)存儲器），P0就以多工方式提供地址總線（A0A7）及數(shù)據(jù)總線（D0D7）。設(shè)計(jì)者必須外加一鎖存器將端口0送出的地址栓鎖住成為A0A7，再配合端口2所送出的A8A15合成一完整的16位地址總線，而定址到64K的外部存儲器空間。PORT2（P2.0P2.7）：端口2是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，每一個(gè)引腳可以推動(dòng)4個(gè)LS的TTL負(fù)載，若將端口2的輸出設(shè)為高電平時(shí)，此端口便能當(dāng)成輸入端口來使用。P2除了當(dāng)做一般I/O端口使用外，若是在AT89S52擴(kuò)充外接程序存儲器或數(shù)據(jù)存儲器時(shí)，也提供地址總線的高字節(jié)A8

17、A15，這個(gè)時(shí)候P2便不能當(dāng)做I/O來使用了。PORT1（P1.0P1.7）：端口1也是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，其輸出緩沖器可以推動(dòng)4個(gè)LS TTL負(fù)載，同樣地若將端口1的輸出設(shè)為高電平，便是由此端口來輸入數(shù)據(jù)。如果是使用8052或是8032的話，P1.0又當(dāng)做定時(shí)器2的外部脈沖輸入腳，而P1.1可以有T2EX功能，可以做外部中斷輸入的觸發(fā)腳位。PORT3（P3.0P3.7）：端口3也具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，其輸出緩沖器可以推動(dòng)4個(gè)TTL負(fù)載，同時(shí)還多工具有其他的額外特殊功能，包括串行通信、外部中斷控制、計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)控制及外部數(shù)據(jù)存儲器內(nèi)容的讀取或?qū)懭肟刂频裙δ?。其引腳分配如下

18、：P3.0：RXD，串行通信輸入。P3.1：TXD，串行通信輸出。P3.2：INT0，外部中斷0輸入。P3.3：INT1，外部中斷1輸入。P3.4：T0，計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)器0輸入。P3.5：T1，計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)器1輸入。P3.6：WR：外部數(shù)據(jù)存儲器的寫入信號。P3.7：RD，外部數(shù)據(jù)存儲器的讀取信號。RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持RST腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)間。ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時(shí)，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈

19、沖或用于定時(shí)目的。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器時(shí)，將跳過一個(gè)ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時(shí)， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。/PSEN：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次/PSEN有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。/EA/VPP：當(dāng)/EA保持低電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲（0000H-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。注意加密方式1時(shí)，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保

20、持高電平時(shí)，此間內(nèi)部程序存儲器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。2.1.3 定時(shí)器與外部中斷8951單片機(jī)內(nèi)部有兩個(gè)16位可編程定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，記為T0和T1。它的工作方式可以通過指令對相應(yīng)的特殊功能寄存器編程來設(shè)定，或作定時(shí)器用，或作外部事件計(jì)時(shí)器用。定時(shí)器/計(jì)數(shù)器在硬件上由雙字節(jié)加法計(jì)數(shù)器TH和TL組成。作定時(shí)器使用時(shí)，計(jì)數(shù)脈沖由單片機(jī)內(nèi)部振蕩器提供，計(jì)數(shù)頻率為f /12,每個(gè)機(jī)器周期加1。8051單片機(jī)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的工作方式由特殊功能寄存器TMOD編程決定，定時(shí)器

21、/計(jì)數(shù)器的啟動(dòng)運(yùn)行由特殊功能寄存器TCON編程控制。不論用作定時(shí)器還是計(jì)數(shù)器，每當(dāng)產(chǎn)生溢出時(shí)，都會向CPU發(fā)出中斷請求。單片機(jī)的定時(shí)器的工作原理是利用了寄存器的溢出來觸發(fā)中斷的,所以在寫定時(shí)器的時(shí)候就要去算計(jì)數(shù)的增量,再根據(jù)單片機(jī)的晶振的頻率就可以算出確定的時(shí)間了。定時(shí)器主要用到了2個(gè)寄存器,一個(gè)為TCON,另一個(gè)為TMOD。TCON是用來控制定時(shí)器的啟動(dòng)與停止的。TMOD是用來設(shè)置定時(shí)器的模式的。8051單片機(jī)的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器是可編程的，在進(jìn)行定時(shí)或計(jì)數(shù)操作之前要進(jìn)行初始化編程。通常8051單片機(jī)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的初始化編程包括如下幾個(gè)步驟:1.確定工作方式，即給方式控制寄存器TMOD寫入控制

22、字。2.計(jì)算定時(shí)器/計(jì)數(shù)器初值,并將初值寫入TH和TL。3.根據(jù)需要對中斷控制寄存器IE置初值，決定是否開放定時(shí)器中斷。4.使運(yùn)行控制寄存器TCON中的TR0或TR1置“1”，啟動(dòng)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器。外部中斷：對某個(gè)中央處理機(jī)而言，它的外部非通道式裝置所引起的中斷稱為外部中斷。51單片機(jī)的外部中斷有兩種觸發(fā)方式可選：電平觸發(fā)和邊沿觸發(fā)。選擇電平觸發(fā)時(shí)，單片機(jī)在每個(gè)機(jī)器周期檢查中斷源口線，檢測到低電平，即置位中斷請求標(biāo)志，向CPU請求中斷。選擇邊沿觸發(fā)方式時(shí)，單片機(jī)在上一個(gè)機(jī)器周期檢測到中斷源口線為高電平，下一個(gè)機(jī)器周期檢測到低電平，即置位中斷標(biāo)志，請求中斷。應(yīng)用時(shí)需要特別注意的幾點(diǎn)：1電平觸發(fā)方式

23、時(shí)，中斷標(biāo)志寄存器不鎖存中斷請求信號。要使電平觸發(fā)的中斷被CPU響應(yīng)并執(zhí)行，必須保證外部中斷源口線的低電平維持到中斷被執(zhí)行為止。因此當(dāng)CPU正在執(zhí)行同級中斷或更高級中斷期間，產(chǎn)生的外部中斷源（產(chǎn)生低電平）如果在該中斷執(zhí)行完畢之前撤銷（變?yōu)楦唠娖剑┝?，那么將得不到響?yīng)，就如同沒發(fā)生一樣。同樣，當(dāng)CPU在執(zhí)行不可被中斷的指令（如RETI）時(shí)，產(chǎn)生的電平觸發(fā)中斷如果時(shí)間太短，也得不到執(zhí)行。2邊沿觸發(fā)方式時(shí)，中斷標(biāo)志寄存器鎖存了中斷請求。中斷口線上一個(gè)從高到低的跳變將記錄在標(biāo)志寄存器中，直到CPU響應(yīng)并轉(zhuǎn)向該中斷服務(wù)程序時(shí)，由硬件自動(dòng)清除。因此當(dāng)CPU正在執(zhí)行同級中斷（甚至是外部中斷本身）或高級中斷時(shí)

24、，產(chǎn)生的外部中斷（負(fù)跳變）同樣將被記錄在中斷標(biāo)志寄存器中。在該中斷退出后，將被響應(yīng)執(zhí)行。如果不希望這樣，必須在中斷退出之前，手工清除外部中斷標(biāo)志。3中斷標(biāo)志可以手工清除。一個(gè)中斷如果在沒有得到響應(yīng)之前就已經(jīng)被手工清除，則該中斷將被CPU忽略。就如同沒有發(fā)生一樣。2.1.4最小系統(tǒng)圖該系統(tǒng)主要用到的是單片機(jī)，要使單片機(jī)工作起來最基本的電路構(gòu)成是最小系統(tǒng)圖，其中包括電源電路、時(shí)鐘電路、以及復(fù)位電路該最小系統(tǒng)圖如2-2所示：圖2-2 單片機(jī)最小系統(tǒng)2.2測速模塊 霍爾元件根據(jù)霍爾效應(yīng)，人們用半導(dǎo)體材料制成的元件叫霍爾元件。它具有對磁場敏感、結(jié)構(gòu)簡單、體積小、頻率響應(yīng)寬、輸出電壓變化大和使用壽命長等優(yōu)

25、點(diǎn)，因此，在測量、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)和信息技術(shù)等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用?；魻杺鞲衅魇菍Υ琶舾械膫鞲性?，常用于開關(guān)信號采集的有CS3020、CS3040等，這種傳感器是一個(gè)3端器件，外形與三極管相似，只要接上電源、地，即可工作，輸出通常是集電極開路（OC）門輸出，工作電壓范圍寬，使用非常方便。如圖2-3所示是CS3020的外形圖，將有字面對準(zhǔn)自己，三根引腳從左向右分別是Vcc，地，輸出。 圖2-3 CS3020外形圖測量電機(jī)轉(zhuǎn)速的第一步就是要將電機(jī)的轉(zhuǎn)速表示為單片機(jī)可以識別的脈沖信號，從而進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)。霍爾器件作為一種轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)的傳感器，它有結(jié)構(gòu)牢固、體積小、重量輕、壽命長、安裝方便等優(yōu)點(diǎn)，因此選用

26、霍爾傳感器檢測脈沖信號，其基本的測量原理如圖2-6所示，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)傳感器運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生對應(yīng)頻率的脈沖信號，經(jīng)過信號處理后輸出到計(jì)數(shù)器或其他的脈沖計(jì)數(shù)裝置，進(jìn)行轉(zhuǎn)速的測量。 測速電路原理圖測速的方法決定了測速信號的硬件連接，測速實(shí)際上就是測頻，因此，頻率測量的一些原則同樣適用于測速。通?？梢杂糜?jì)數(shù)法、測脈寬法和等精度法來進(jìn)行測試。所謂計(jì)數(shù)法，就是給定一個(gè)閘門時(shí)間，在閘門時(shí)間內(nèi)計(jì)數(shù)輸入的脈沖個(gè)數(shù)；測脈寬法是利用待測信號的脈寬來控制計(jì)數(shù)門，對一個(gè)高精度的高頻計(jì)數(shù)信號進(jìn)行計(jì)數(shù)。由于閘門與被測信號不能同步，因此，這兩種方法都存在±1誤差的問題，第一種方法適用于信號頻率高時(shí)使用，第二種方法則

27、在信號頻率低時(shí)使用。等精度法則對高、低頻信號都有很好的適應(yīng)性。圖2-4是測速電路的信號獲取部分，在電源輸入端并聯(lián)電容C2用來濾去電源尖嘯，使霍爾元件穩(wěn)定工作。HG表示霍爾元件，采用CS3020，在霍爾元件輸出端（引腳3）與地并聯(lián)電容C3濾去波形尖峰，再接一個(gè)上拉電阻R2，然后將其接入LM324的引腳3。用LM324構(gòu)成一個(gè)電壓比較器，將霍爾元件輸出電壓與電位器RP1比較得出高低電平信號給單片機(jī)讀取。C4用于波形整形，以保證獲得良好數(shù)字信號。LED便于觀察，當(dāng)比較器輸出高電平時(shí)不亮，低電平時(shí)亮。微型電機(jī)M可采用 型，通過電位器RP1分壓，實(shí)現(xiàn)提高或降低電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。C1電容使電機(jī)的速度不會產(chǎn)生

28、突變，因?yàn)殡娙菽艽鎯﹄姾?。電壓比較器的功能：比較兩個(gè)電壓的大小(用輸出電壓的高或低電平，表示兩個(gè)輸入電壓的大小關(guān)系)： 當(dāng)“”輸入端電壓高于“”輸入端時(shí)，電壓比較器輸出為高電平； 當(dāng)“”輸入端電壓低于“”輸入端時(shí)，電壓比較器輸出為低電平；比較器還有整形的作用，利用這一特點(diǎn)可使單片機(jī)獲得良好穩(wěn)定的輸出信號，不至于丟失信號，能提高測速的精確性和穩(wěn)定性。圖2-4 測速電路原理圖2.3報(bào)警模塊 蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用直流電壓供電，廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)、打印機(jī)、復(fù)印機(jī)、報(bào)警器、電子玩具、汽車電子設(shè)備、電話機(jī)、定時(shí)器等電子產(chǎn)品中作發(fā)聲器件。報(bào)警器的種類很多，比如：揚(yáng)聲器、蜂鳴器等，本設(shè)計(jì)中選

29、用電磁式蜂鳴器作為報(bào)警器。電磁式蜂鳴器由振蕩器、電磁線圈、磁鐵、振動(dòng)膜片及外殼等組成。接通電源后，振蕩器產(chǎn)生的音頻信號電流通過電磁線圈，使電磁線圈產(chǎn)生磁場。振動(dòng)膜片在電磁線圈和磁鐵的相互作用下，周期性地振動(dòng)發(fā)聲。2.4 控速模塊采用專用芯片L298 作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。L298N驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，它靠四個(gè)引腳控制兩個(gè)個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。小車采用左右輪控制前進(jìn)和轉(zhuǎn)向，后面一個(gè)輪子為萬向輪，使小車能夠轉(zhuǎn)到任何方向。用6V電源為電機(jī)供電，并且還在單片機(jī)和L298N之間加入光電耦合器對控制電路電源與電動(dòng)機(jī)電源隔離，避免了由單電源供電時(shí)電機(jī)起停產(chǎn)生的大電流對單片機(jī)和其他模塊的影響。 圖2-5 驅(qū)動(dòng)電路L298 是一

30、個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，一片L298 可以控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。分別獨(dú)立控制左右兩個(gè)電機(jī)的起停和轉(zhuǎn)向，保證兩路電機(jī)參數(shù)的對稱，有利于保持小車行駛的穩(wěn)定性和精確性，用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。2.5 顯示模塊1.1602字符型LCD簡介字符型液晶顯示模塊是一種專門用于顯示字母、數(shù)字、符號等點(diǎn)陣式LCD，目前常用16*1，16*2，20*2和40*2行等的模塊。下面以長沙太陽人電子有限公司的1602字符型液晶顯示器為例，介紹其用法。字符型LCD1602通常有14條引腳線或16條引腳線的LCD，多出來的2條線是背光電源線VCC(15腳)和地線GND

31、(16腳)，其控制原理與14腳的LCD完全一樣。2.1602的基本參數(shù)及引腳功能1）1602LCD類型1602LCD分為帶背光和不帶背光兩種，基控制器大部分為HD44780，帶背光的比不帶背光的厚，是否帶背光在應(yīng)用中并無差別，兩者尺寸差別如圖2-6所示。圖2-6 1602帶背光與不帶背光差別圖 2）LCD1602主要技術(shù)參數(shù)：顯示容量:16×2個(gè)字符芯片工作電壓:4.55.5V工作電流:2.0mA(5.0V)模塊最佳工作電壓:5.0V字符尺寸:2.95×4.35(W×H)mm3）1602LCD引腳1602LCD采用標(biāo)準(zhǔn)的14腳（無背光）或16腳（帶背光）接口，各引

32、腳接口說明如下：第1腳：VSS為地電源。第2腳：VDD接5V正電源。第3腳：VL為液晶顯示器對比度調(diào)整端，接正電源時(shí)對比度最弱，接地時(shí)對比度最高，對比度過高時(shí)會產(chǎn)生“鬼影”，使用時(shí)可以通過一個(gè)10K的電位器調(diào)整對比度。第4腳：RS為寄存器選擇，高電平時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時(shí)選擇指令寄存器。第5腳：R/W為讀寫信號線，高電平時(shí)進(jìn)行讀操作，低電平時(shí)進(jìn)行寫操作。當(dāng)RS和R/W共同為低電平時(shí)可以寫入指令或者顯示地址，當(dāng)RS為低電平R/W為高電平時(shí)可以讀忙信號，當(dāng)RS為高電平R/W為低電平時(shí)可以寫入數(shù)據(jù)。第6腳：E端為使能端，當(dāng)E端由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行命令。第714腳：D0D7為8位雙

33、向數(shù)據(jù)線。第15腳：背光源正極。第16腳：背光源負(fù)極。4）其與單片機(jī)的連接如圖2-7所示。 圖2-7 LCD連接圖 2.6 循跡模塊采用兩個(gè)光電傳感器組成檢測電路。探測路面黑線的大致原理是:光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙的反射系數(shù)不同，根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱判斷是否沿黑線前進(jìn)10。在車底中部安裝了三組光電傳感器，將他們置于運(yùn)行軌跡中間，其間距調(diào)整為大于黑線的寬度。光電傳感器接受到不同的顏色后會有不同的電平輸出。本電路中當(dāng)光電傳感器檢測到黑色，三腳輸出為高電平;檢測到白色，三腳輸出為低電平。實(shí)際行駛時(shí)，只有當(dāng)兩個(gè)色標(biāo)傳感器同時(shí)檢測為高電平，中間光電傳感器檢測到低電平小車才直線運(yùn)行，否則運(yùn)用

34、差步原理，調(diào)整方向。檢測電路如圖2-8。 圖2-8 循跡電路圖第三章 軟件設(shè)計(jì)3.1 PWM控制本系統(tǒng)采用PWM來調(diào)節(jié)直流電機(jī)的速度。PWM是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率,從而改變負(fù)載兩端的電壓,進(jìn)而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM可以應(yīng)用在許多方面,如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中,按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開電源,并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長短。通過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小,從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。因此,PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。在脈沖作用下,當(dāng)電機(jī)通電時(shí),速度增加；電機(jī)斷電時(shí),速度逐漸減少。

35、只要按一定規(guī)律,改變通、斷電的時(shí)間,即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。本系統(tǒng)中通過控制51單片機(jī)的定時(shí)器T0的初值，從而可以實(shí)現(xiàn)P0.4和P0.5輸出口輸出不同占空比的脈沖波形。定時(shí)計(jì)數(shù)器若干時(shí)間（比如0.1ms）中斷一次, 就使P0.4或P0.5產(chǎn)生一個(gè)高電平或低電平。 將直流電機(jī)的速度分為100個(gè)等級, 因此一個(gè)周期就有個(gè)100脈沖, 周期為100個(gè)脈沖的時(shí)間。速度等級對應(yīng)一個(gè)周期的高電平脈沖的個(gè)數(shù)。占空比為高電平脈沖個(gè)數(shù)占一個(gè)周期總脈沖個(gè)數(shù)的百分?jǐn)?shù)。一個(gè)周期加在電機(jī)兩端的電壓為脈沖高電壓乘以占空比。占空比越大, 加在電機(jī)兩端的電壓越大, 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)越快。電機(jī)的平均速度等于在一定的占空比下電機(jī)的最大速

36、度乘以占空比。當(dāng)我們改變占空比時(shí), 就可以得到不同的電機(jī)平均速度, 從而達(dá)到調(diào)速的目的。精確地講, 平均速度與占空比并不是嚴(yán)格的線性關(guān)系, 在一般的應(yīng)用中, 可以將其近似地看成線性關(guān)系。3.2 總體軟件流程圖小車進(jìn)入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片I/O 口，一旦檢測到某個(gè)I/O 口有信號變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。軟件的主程序流程圖如圖3-1所示 圖3-1 主程序流程圖3.3小車循跡流程圖小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測到某個(gè)I/O口有信號，即進(jìn)入判斷處理程序，先確定4個(gè)探測器中的哪一個(gè)探測到

37、了黑線，如果左面第一級傳感器或者左面第二級傳感器探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時(shí)應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；如果是右面第一級傳感器或右面第二級傳感器探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復(fù)上述動(dòng)作。循跡流程圖如圖3-2所示圖3-2循跡流程圖由于第二級方向控制為第一級的后備，則兩個(gè)等級間的轉(zhuǎn)向力度必須相互配合。第二級通常是在超出第一級的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護(hù)，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則通常使第二級轉(zhuǎn)向力度大于第一級，即Turn_left2 > Turn_

38、left1,Turn_right2 > Turn_right1 (其中Turn_left2，Turn_left1, Turn_right2 , Turn_right1為小車轉(zhuǎn)向力度，其大小通過改變單片機(jī)輸出的占空比的大小來改變)，具體數(shù)值在實(shí)地實(shí)驗(yàn)中得到。3.4中斷程序流程圖這里利用的是51單片機(jī)的T0定時(shí)計(jì)數(shù)器，從而讓單片機(jī)P0口的P0.4和P0.5引腳輸出占空比不同的方波, 然后經(jīng)驅(qū)動(dòng)芯片放大后控制直流電機(jī)。定時(shí)計(jì)數(shù)器若干時(shí)間（比如0.1ms）比如中斷一次, 就使P0.4或P0.5產(chǎn)生一個(gè)高電平或低電平。中斷程序流程圖如圖3-3所示 圖3-3中斷程序流程圖第四章 仿真與調(diào)試41 Pr

39、oteus簡介Proteus是基于SPICE3F5仿真引擎的混合電路仿真軟件，不僅能夠仿真模擬、數(shù)字電路以及模數(shù)混合電路，更具特色的是它能夠仿真基于單片機(jī)的電子系統(tǒng)。Proteus不但完全支持MCS-51及其派生系列單片機(jī)的設(shè)計(jì)系統(tǒng)，另外也能仿真基于AVR和PIC系列的單片機(jī)系統(tǒng)。Proteus的仿真資源Proteus軟件可提供的模擬、數(shù)字、交(直)流等元器件達(dá)30多個(gè)元件庫，共計(jì)數(shù)千種。此外，對于元件庫中沒有的器件，使用者也可依照需要自己創(chuàng)建。軟件調(diào)試方面，其自身只帶匯編編譯器，不支持C語言。但可以將它與KeilC51集成開發(fā)環(huán)境連接，將用匯編和C語言編寫的程序編譯好之后，可以立即進(jìn)行軟、硬

40、件結(jié)合的系統(tǒng)仿真，像使用仿真器一樣來調(diào)試程序。當(dāng)然，軟件仿真精度有限，而且不可能所有的器件都找得到相應(yīng)的仿真模型，用開發(fā)板和仿真器當(dāng)然是最好選擇，可是對于單片機(jī)愛好者，或者簡單的開發(fā)應(yīng)該是比較好的選擇。Proteus與其它單片機(jī)仿真軟件不同的是，它不僅能仿真單片機(jī)CPU的工作情況，也能仿真單片機(jī)外圍電路或沒有單片機(jī)參與的其它電路的工作情況。因此在仿真和程序調(diào)試時(shí)，關(guān)心的不再是某些語句執(zhí)行時(shí)單片機(jī)寄存器和存儲器內(nèi)容的改變，而是從工程的角度直接看程序運(yùn)行和電路工作的過程和結(jié)果。對于這樣的仿真實(shí)驗(yàn)，從某種意義上講，是彌補(bǔ)了實(shí)驗(yàn)和工程應(yīng)用間脫節(jié)的矛盾和現(xiàn)象。連接后的部分硬件電路如圖4-1所示： 圖4-

41、1 硬件連接圖4.2 硬件調(diào)試按電路圖買好元件后首先檢查買回元件的好壞，按各元件的檢測方法分別進(jìn)行檢測，一定要仔細(xì)認(rèn)真。按電路圖的位置將各元件安置好，首先放置核心元件，然后再放其他元件，特別注意順序不能顛倒。在保證電路元器件完好及各元器件放置無誤合理的情況下，開始對電路連接布線，由于本設(shè)計(jì)用面包板搭件，所以布線要無跨線并且工整。當(dāng)硬件設(shè)計(jì)從布線到焊接安裝完成之后，就開始進(jìn)入硬件調(diào)試階段。4.2.1 硬件靜態(tài)調(diào)試1排除邏輯故障顯示器部分調(diào)試為了使調(diào)試順利進(jìn)行,首先將89C51與LCD顯示分離,這樣就可以用靜態(tài)方法先測試LCD顯示,用規(guī)定的電平加至位顯示的引腳,看顯示是否與理論上一致。不一致,一般

42、為LCD顯示器接觸不良所致,必須找出故障,檢測89C51電路工作是否正常。對89C51進(jìn)行編程調(diào)試時(shí),分為兩個(gè)步驟：第一,對其進(jìn)行初始化。第二,將89C51與LCD結(jié)合起來,借助開發(fā)機(jī),通過編制程序進(jìn)行調(diào)試。若調(diào)試通過后,就可以編制應(yīng)用程序了。對于一些邏輯故障來說，這類故障往往是由于設(shè)計(jì)和焊接過程中的失誤所造成的。主要包括錯(cuò)線、開路、短路。排除的方法是首先將焊接好的電路板認(rèn)真對照原理圖,看兩者是否一致。應(yīng)特別注意電源系統(tǒng)檢查,以防止電源短路和極性錯(cuò)誤,并重點(diǎn)檢查系統(tǒng)總線是否存在相互之間短路或與其它信號線路短路。必要時(shí)利用數(shù)字萬用表的短路測試功能,可以縮短排錯(cuò)時(shí)間。2排除元器件失效造成這類錯(cuò)誤的

43、原因有兩個(gè)：一個(gè)是元器件買來時(shí)就已壞了另一個(gè)是由于安裝錯(cuò)誤,造成器件燒壞?？梢圆扇z查元器件與設(shè)計(jì)要求的型號、規(guī)格和安裝是否一致。在保證安裝無誤后,用替換方法排除錯(cuò)誤。3排除電源故障在通電前,一定要檢查電源電壓的幅值和極性,否則很容易造成集成塊損壞。加電后檢查各插件上引腳的電位,一般先檢查VCC與GND之間電位,若在5V48V之間屬正常。若有高壓,聯(lián)機(jī)仿真器調(diào)試時(shí),將會損壞仿真器等,有時(shí)會使應(yīng)用系統(tǒng)中的集成塊發(fā)熱損壞。4.2.2 虛擬仿真調(diào)試原理圖繪制完成之后，給單片機(jī)添加應(yīng)用程序，就可以進(jìn)行虛擬仿真調(diào)試。先用鼠標(biāo)右鍵選中AT89C51單片機(jī)，再單擊左鍵，彈出如圖4-2所示器件編輯窗口。 圖4

44、-2 器件編輯窗口在器件編輯窗口中“Program File”欄單擊文件夾瀏覽按鈕 ，找到需要仿真的Hex文件，單擊“確定”按鈕完成添加文件，在“Clock Frequency”文本框中把頻率改為12MHz，單擊“確定”按鈕退出。這時(shí)單擊仿真工具欄中全速運(yùn)行按鈕 即可開始進(jìn)行虛擬仿真。4.3 軟件調(diào)試軟件調(diào)試是通過對用戶程序的匯編、連接、執(zhí)行來發(fā)現(xiàn)程序中存在的語法錯(cuò)誤與邏輯錯(cuò)誤并加以排除糾正的過程。程序運(yùn)行后編輯，查看程序是否有邏輯的錯(cuò)誤。本系統(tǒng)的軟件程序完全由C51編寫，C語言效率高，但同時(shí)也存在一些缺點(diǎn)，比如嚴(yán)格定時(shí)比較困難。在調(diào)試過程中采取的是自上至下的調(diào)試方法，單獨(dú)調(diào)試好每一個(gè)模塊，然

45、后再連接成一個(gè)完整的系統(tǒng)調(diào)試。3.4 軟硬件聯(lián)調(diào)使用Keil、Proteus軟件進(jìn)行單步調(diào)試仿真模擬，直到滿足技術(shù)指標(biāo)后，將程序燒到89C51片中進(jìn)行軟硬件聯(lián)調(diào)。調(diào)試的過程及步驟如下：1.檢測5v電源是否正常，并且是否加到單片機(jī)的電源引腳端。2.檢測單片機(jī)的晶振電路是否正常工作，用萬用表檢測89C51片的18、19腳的電壓分別為3v、1.5v左右。3.檢測復(fù)位信號輸入端RST,高電平有效。在單片機(jī)正常工作時(shí)，此腳應(yīng)為0.5V低電平。4.測試外部脈沖計(jì)數(shù)電路通過給CPU 施加固定脈沖，測試外部計(jì)數(shù)軟件的正確與否。5.測試定時(shí)器中斷系統(tǒng)6.檢測液晶顯示模式通過軟件編程，給LCD輸出指定數(shù)字，如“2

46、501”，觀察LCD上顯示的也是“2501”，表明顯示電路正確。如圖3-4所示。 圖4-3 液晶顯示模式測試電路結(jié) 論歷時(shí)三個(gè)月的設(shè)計(jì)過程中，我首先邊查資料，邊在實(shí)驗(yàn)室焊接小車的線路板。在焊接過程中，我感覺到即使是一個(gè)簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時(shí)是“虛焊”的原因，有時(shí)可能是阻值選錯(cuò)。在焊接顯示電路時(shí)，我就錯(cuò)將680歐的電阻焊成了6.8千歐。這使我深深感受到理論與實(shí)際間的差距。通過這樣的設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力。每天在實(shí)驗(yàn)室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。 本設(shè)計(jì)采用的是80C51單片機(jī)，這主要是因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)的穩(wěn)定性比較好。還可以采用其它系列的

47、單片機(jī)。比如采用陵陽單片機(jī)，就可以簡化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。 致 謝歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及呂曉玲老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里，呂老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，她的指導(dǎo)使我受益非淺。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對于知識的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多

48、不足之處，敬請各位老師批評指正。參 考 文 獻(xiàn)1于炳亮.電機(jī)轉(zhuǎn)速測量方法研究J.山東科學(xué).2005(05).74782成輝傳感器的理論與設(shè)計(jì)基礎(chǔ)及其應(yīng)用M北京：國防工業(yè)出版社.1999.30323任小青，王曉娟.基于AT89C51單片機(jī)的頻率計(jì)設(shè)計(jì)方法的研究J.青海大學(xué)學(xué)報(bào).2009（02）4來清民.傳感器與單片機(jī)接口及實(shí)例M.北京航空航天大學(xué)出版社.2008.2642665KUANG Fu Hua. Application of Hall-Effect Sensor A3144 in Precise Displacement Measurement. J PROCESS AUTOMATION

49、 INSTRUMENTATION.2005(10)6邵顯濤，陳明，李俊.基于霍爾傳感器電機(jī)轉(zhuǎn)速的單片機(jī)測量J.電子測試.2008（12）7牛潔，周靜，茍娜.基于霍爾傳感器的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)J.電子測試.2008（05）8姜文華.電動(dòng)機(jī)測試系統(tǒng)及霍爾效應(yīng)傳感器在測試中的應(yīng)用C.20039吳道悌.非電量電測技術(shù)M.西安：西安交通大學(xué)出版社.2006.20120310彭為，黃科，雷道仲.單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例精講M.北京：電子工業(yè)出社.2007.31631711宋受俊.基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)D.碩士.200612WU Xia, XU Hua, LI Qing. A method of measuring low rotation speeds based on 89C51 single-chipJ.JOURNAL OF CHINA INSTITUTE OF METROLOGY.2000(06)13張毅坤，陳善久，裘雪紅.單片機(jī)原理及應(yīng)用M.西安：西安電子科技大學(xué)出版社.2007.283014陳享成，耿長青.基于單片機(jī)的LCD顯示終端設(shè)計(jì)J.電力自動(dòng)化設(shè)備.2007（09）15李學(xué)禮.基于Proteus的8051單片機(jī)實(shí)例教程M.北京：電子工業(yè)出版社.2