1、過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表主講教師主講教師：劉曉光：劉曉程考核n教材：過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表教材：過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 李再英李再英n考核考核類型類型：閉卷考試：閉卷考試n期末考試期末考試 70%n平時(shí)成績(jī)平時(shí)成績(jī) 30%n作業(yè)作業(yè) 50（缺一次扣（缺一次扣5分）分）n考勤考勤 50 （缺一次扣（缺一次扣5分分）第一章 緒論1 1、什么、什么是過(guò)程控制（是過(guò)程控制（Process ControlProcess Control）2 2、過(guò)程控制、過(guò)程控制的組成結(jié)構(gòu)的組成結(jié)構(gòu)3 3、過(guò)程控制系統(tǒng)、過(guò)程控制系統(tǒng)的分類的分類4 4、過(guò)程控制系統(tǒng)、過(guò)程控制系統(tǒng)的特點(diǎn)的特點(diǎn)5

2、 5、過(guò)程控制系統(tǒng)、過(guò)程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)的性能指標(biāo)6 6、過(guò)程控制、過(guò)程控制的發(fā)展的發(fā)展歷程歷程7 7、課程的主要內(nèi)容、課程的主要內(nèi)容第一章 緒論1、基本概念、基本概念n過(guò)程控制過(guò)程控制連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制n過(guò)程控制主要任務(wù)過(guò)程控制主要任務(wù)-對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的有關(guān)參數(shù)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的有關(guān)參數(shù)（溫度、壓力、流量、物位、成分、以及物性（溫度、壓力、流量、物位、成分、以及物性）進(jìn)行控制。使其按照一定的規(guī)律變化，在保）進(jìn)行控制。使其按照一定的規(guī)律變化，在保證產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)安全的前提下，使連續(xù)生產(chǎn)證產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)安全的前提下，使連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)地進(jìn)行下去過(guò)程自動(dòng)地進(jìn)行下去。第一章 緒論n

3、應(yīng)用范圍覆蓋：石油、化工、制藥、生物、醫(yī)療應(yīng)用范圍覆蓋：石油、化工、制藥、生物、醫(yī)療、水利、電力、冶金、輕工、紡織、建材、核能、水利、電力、冶金、輕工、紡織、建材、核能、環(huán)境等許多領(lǐng)域。、環(huán)境等許多領(lǐng)域。第一章緒論n過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)的的任務(wù)任務(wù) 是是在了解掌握工藝流程和生產(chǎn)過(guò)程的動(dòng)靜態(tài)特性基礎(chǔ)上，在了解掌握工藝流程和生產(chǎn)過(guò)程的動(dòng)靜態(tài)特性基礎(chǔ)上，根據(jù)安全性、穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)性的要求，應(yīng)用理論對(duì)控制系統(tǒng)根據(jù)安全性、穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)性的要求，應(yīng)用理論對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行分析和綜合，采用適宜的技術(shù)手段加以進(jìn)行分析和綜合，采用適宜的技術(shù)手段加以實(shí)現(xiàn)。實(shí)現(xiàn)。 所以所以，過(guò)程控制是，過(guò)程控制是工藝知識(shí)、控制理論、

4、儀器工藝知識(shí)、控制理論、儀器儀表、儀表、計(jì)算機(jī)技術(shù)計(jì)算機(jī)技術(shù)等知識(shí)相結(jié)合的一門等知識(shí)相結(jié)合的一門應(yīng)用科學(xué)。應(yīng)用科學(xué)。 第一章 緒論2、過(guò)程控制系統(tǒng)、過(guò)程控制系統(tǒng)及其組成及其組成n過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)組成組成: 測(cè)量變送器測(cè)量變送器、調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)器、執(zhí)、執(zhí)行器、被控對(duì)象行器、被控對(duì)象n過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)檢測(cè)和控制儀表檢測(cè)和控制儀表+被控過(guò)程被控過(guò)程設(shè)定值設(shè)定值被被控控參量參量調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 檢測(cè)變送器檢測(cè)變送器執(zhí)行器執(zhí)行器被控對(duì)象被控對(duì)象+實(shí)測(cè)值實(shí)測(cè)值檢測(cè)控制儀表檢測(cè)控制儀表第一章 緒論設(shè)定設(shè)定值值被被控控參量參量調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 檢測(cè)變送器檢測(cè)變送器執(zhí)行器執(zhí)行器被控對(duì)象被控對(duì)象+實(shí)測(cè)值實(shí)測(cè)

5、值廣義被控變量廣義被控變量第一章 緒論n過(guò)程控制系統(tǒng)實(shí)例過(guò)程控制系統(tǒng)實(shí)例液位控制系統(tǒng)液位控制系統(tǒng)PH值控制系統(tǒng)值控制系統(tǒng)第一章 緒論鍋爐蒸汽溫度控制系統(tǒng)鍋爐蒸汽溫度控制系統(tǒng)第一章 緒論3、過(guò)程控制系統(tǒng)的特點(diǎn)、過(guò)程控制系統(tǒng)的特點(diǎn)n控制對(duì)象復(fù)雜、控制要求控制對(duì)象復(fù)雜、控制要求多樣多樣生產(chǎn)生產(chǎn)規(guī)模不同、工藝要求各異、產(chǎn)品品種多樣。有的具有大慣性、大遲規(guī)模不同、工藝要求各異、產(chǎn)品品種多樣。有的具有大慣性、大遲延的特點(diǎn)，有的延的特點(diǎn)，有的生產(chǎn)生產(chǎn)過(guò)程這進(jìn)行得非常迅速（壓力流量）。過(guò)程這進(jìn)行得非常迅速（壓力流量）。n控制方案豐富控制方案豐富通常有單變量控制系統(tǒng)、多變量控制系統(tǒng)、常規(guī)儀表控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)通常

6、有單變量控制系統(tǒng)、多變量控制系統(tǒng)、常規(guī)儀表控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)、提高控制品質(zhì)的控制系統(tǒng)、實(shí)現(xiàn)特定要求的控制系統(tǒng)。集散控制系統(tǒng)、提高控制品質(zhì)的控制系統(tǒng)、實(shí)現(xiàn)特定要求的控制系統(tǒng)。本課程將要本課程將要介紹單回路、串級(jí)、前饋、比值、均勻、分程、選擇性、大介紹單回路、串級(jí)、前饋、比值、均勻、分程、選擇性、大時(shí)延、多變量系統(tǒng)，還要時(shí)延、多變量系統(tǒng)，還要介紹介紹高級(jí)新型系統(tǒng)高級(jí)新型系統(tǒng)(自適應(yīng)控制、預(yù)測(cè)控制自適應(yīng)控制、預(yù)測(cè)控制)以以及極可能成為系統(tǒng)主流的集散控制系統(tǒng)及極可能成為系統(tǒng)主流的集散控制系統(tǒng)(DCS)。n控制多屬慢過(guò)程參數(shù)控制控制多屬慢過(guò)程參數(shù)控制被控過(guò)程具有大慣性、大時(shí)延被控過(guò)程具有大慣性

7、、大時(shí)延(滯后滯后)等特點(diǎn)。等特點(diǎn)。n定值控制是過(guò)程控制的一種主要控制定值控制是過(guò)程控制的一種主要控制形式形式如何減小或消除外界擾動(dòng)對(duì)被控量的影響，使被控量能控制在給定值上如何減小或消除外界擾動(dòng)對(duì)被控量的影響，使被控量能控制在給定值上，使生產(chǎn)穩(wěn)定。，使生產(chǎn)穩(wěn)定。第一章 緒論4、過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)的分類的分類4.1按按給定值信號(hào)的特點(diǎn)給定值信號(hào)的特點(diǎn)分類分類n定值控制系統(tǒng)定值控制系統(tǒng)系統(tǒng)被控量系統(tǒng)被控量(溫度、壓力、流量、液位、成分等溫度、壓力、流量、液位、成分等)的給定值保持在某一定的給定值保持在某一定值值(或在某一很小范圍內(nèi)不變或在某一很小范圍內(nèi)不變)中。例如前述的例子就是定值控制系統(tǒng)

8、。中。例如前述的例子就是定值控制系統(tǒng)。系統(tǒng)的輸入信號(hào)是擾動(dòng)系統(tǒng)的輸入信號(hào)是擾動(dòng)信號(hào)信號(hào)n隨動(dòng)控制隨動(dòng)控制系統(tǒng)系統(tǒng)被被控量的給定值隨時(shí)間任意地變化的控制系統(tǒng)?？亓康慕o定值隨時(shí)間任意地變化的控制系統(tǒng)。作用作用：克服一切擾動(dòng)，使被控量及時(shí)跟蹤給定值變化。例如在加熱爐燃：克服一切擾動(dòng)，使被控量及時(shí)跟蹤給定值變化。例如在加熱爐燃燒過(guò)程控制，控制系統(tǒng)就要使空氣量跟隨燃料雖的變化自動(dòng)控制空氣量燒過(guò)程控制，控制系統(tǒng)就要使空氣量跟隨燃料雖的變化自動(dòng)控制空氣量的大小從而保證達(dá)到最佳燃燒。的大小從而保證達(dá)到最佳燃燒。n程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng) 被控量的給定值是按預(yù)定的時(shí)間程序而變化的。被控量的給定值是按預(yù)定的時(shí)間程

9、序而變化的。 控制控制的目的：使被控量按規(guī)定的程序自動(dòng)變化。例如機(jī)械工業(yè)中的退火的目的：使被控量按規(guī)定的程序自動(dòng)變化。例如機(jī)械工業(yè)中的退火爐的溫度控制系統(tǒng)。爐的溫度控制系統(tǒng)。 第一章 緒論4.2按按系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分類系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分類2022-4-27熱交換器 TC被加熱物料冷物料f(t), 1x(t)y(t)冷凝水qh，ph 蒸汽 TT1、反饋控制系統(tǒng)（閉環(huán)）、反饋控制系統(tǒng)（閉環(huán)）n 反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)系統(tǒng)被控量與給定值的偏差進(jìn)行工作的，最后達(dá)反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)系統(tǒng)被控量與給定值的偏差進(jìn)行工作的，最后達(dá)到消除或減小偏差的目的，偏差值是控制的依據(jù)，又稱閉環(huán)控制系統(tǒng)，到消除或減小偏差的目的，偏差值是

10、控制的依據(jù)，又稱閉環(huán)控制系統(tǒng)，是過(guò)程控制系統(tǒng)中最基本的一種。是過(guò)程控制系統(tǒng)中最基本的一種。n 反饋控制系統(tǒng)如圖所反饋控制系統(tǒng)如圖所示示:Gv(s)Gc(s)Go(s)F 1 Ph Gm1(s)X(s)Y(s)Qh(s)第一章 緒論2、前饋控制、前饋控制系統(tǒng)系統(tǒng)（開(kāi)環(huán)）（開(kāi)環(huán)）n直接根據(jù)擾動(dòng)量的大小進(jìn)行工作的，擾動(dòng)是控直接根據(jù)擾動(dòng)量的大小進(jìn)行工作的，擾動(dòng)是控制的依據(jù)。不構(gòu)成閉合回路，故也稱為開(kāi)環(huán)控制的依據(jù)。不構(gòu)成閉合回路，故也稱為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。制系統(tǒng)。 n 前前饋控制饋控制系統(tǒng)如圖所示系統(tǒng)如圖所示:熱交換器 FT FC被加熱物料冷物料f(t), 1冷凝水qh，ph 蒸汽Go(s)Gv(s)Y(s

11、)F(s)Gm(s)Gb(s)Gf(s)第一章 緒論3、前饋、前饋-反饋控制系統(tǒng)（開(kāi)環(huán)）反饋控制系統(tǒng)（開(kāi)環(huán)）n前饋反饋復(fù)合控制系統(tǒng)，前饋控前饋反饋復(fù)合控制系統(tǒng)，前饋控制器保證控制作用的快速性，制器保證控制作用的快速性，反反饋控制器饋控制器保證保證系統(tǒng)系統(tǒng)的控制精度。的控制精度。n前饋前饋-反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)如圖所示如圖所示:熱交換器 FT FC被加熱物料冷物料f(t), 1冷凝水蒸汽 TT TCGo(s)Gv(s)Y(s)F(s)Gm(s)Gb(s)Gf(s)Gc(s)X(s)Gm1(s)第一章 緒論5、過(guò)程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)、過(guò)程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)n系統(tǒng)的系統(tǒng)的穩(wěn)定性穩(wěn)定性n 當(dāng)系統(tǒng)輸

12、入（設(shè)定值和擾動(dòng)）不變時(shí)，系統(tǒng)能夠達(dá)當(dāng)系統(tǒng)輸入（設(shè)定值和擾動(dòng)）不變時(shí)，系統(tǒng)能夠達(dá)到一種平衡狀態(tài)（系統(tǒng)中各個(gè)組成環(huán)節(jié)不動(dòng)作，它到一種平衡狀態(tài)（系統(tǒng)中各個(gè)組成環(huán)節(jié)不動(dòng)作，它們的輸出信號(hào)都處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)），則稱系統(tǒng)是們的輸出信號(hào)都處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)），則稱系統(tǒng)是穩(wěn)定的系統(tǒng)。穩(wěn)定的系統(tǒng)。uyadtdyadtyda3222103221aaa特征根分布在左半平面第一章 緒論n穩(wěn)態(tài)與動(dòng)態(tài)穩(wěn)態(tài)與動(dòng)態(tài)n穩(wěn)態(tài)穩(wěn)態(tài)-系統(tǒng)中各個(gè)組成環(huán)節(jié)不動(dòng)作，它們的輸出信系統(tǒng)中各個(gè)組成環(huán)節(jié)不動(dòng)作，它們的輸出信號(hào)都處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)。號(hào)都處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)。流入量流出量流入量流出量穩(wěn)態(tài)時(shí)，被控參數(shù)與控制量之間的關(guān)系稱為穩(wěn)態(tài)時(shí)，被控參數(shù)與控

13、制量之間的關(guān)系稱為靜態(tài)特性靜態(tài)特性。n動(dòng)態(tài)動(dòng)態(tài)-處于穩(wěn)態(tài)的系統(tǒng)出現(xiàn)外部擾動(dòng)時(shí)，平衡狀態(tài)處于穩(wěn)態(tài)的系統(tǒng)出現(xiàn)外部擾動(dòng)時(shí)，平衡狀態(tài)遭到破壞（流入量遭到破壞（流入量流出量），穩(wěn)定的系統(tǒng)將趨于新流出量），穩(wěn)定的系統(tǒng)將趨于新的平衡，兩個(gè)穩(wěn)態(tài)中間系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程（參數(shù)變化的平衡，兩個(gè)穩(wěn)態(tài)中間系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程（參數(shù)變化過(guò)程）稱為系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程）稱為系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)渡過(guò)程過(guò)渡過(guò)程。n比如水箱液位保持系統(tǒng)比如水箱液位保持系統(tǒng)第一章 緒論n典型地，典型地，階躍輸入作用下定值控制系統(tǒng)階躍輸入作用下定值控制系統(tǒng)的的過(guò)渡過(guò)程的幾種形式如圖過(guò)渡過(guò)程的幾種形式如圖2022-4-27 (a)(a)單調(diào)衰減單調(diào)衰減 (b)(b)振蕩衰減

14、振蕩衰減 (c)(c)等幅振蕩等幅振蕩 (d)(d)振蕩發(fā)散振蕩發(fā)散 (e)(e)非振蕩發(fā)散非振蕩發(fā)散第一章 緒論n穩(wěn)態(tài)指標(biāo)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)余差余差(靜態(tài)偏差靜態(tài)偏差)：系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程終了系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程終了時(shí)給定值與被控參數(shù)穩(wěn)定值之差。它是一個(gè)準(zhǔn)確時(shí)給定值與被控參數(shù)穩(wěn)定值之差。它是一個(gè)準(zhǔn)確性的重要指標(biāo)，是一個(gè)靜態(tài)指標(biāo)。一般要求余差性的重要指標(biāo)，是一個(gè)靜態(tài)指標(biāo)。一般要求余差不超過(guò)預(yù)定值或?yàn)榱悴怀^(guò)預(yù)定值或?yàn)榱恪系統(tǒng)階躍響應(yīng)的單項(xiàng)性能指標(biāo)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的單項(xiàng)性能指標(biāo) 峰值時(shí)間峰值時(shí)間 t p、超、超 調(diào)調(diào) 量量 、最大偏差最大偏差 衰減衰減比比n和衰減率和衰減率、振蕩頻率、振蕩頻率、 調(diào)節(jié)時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間 t s

15、第一章 緒論 yy3yC峰值時(shí)間峰值時(shí)間Tp周期周期Ttt0y1A超調(diào)量%= y1100%A衰減比衰減比n和衰減和衰減率率 31yyn nyyy11131調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)時(shí)間時(shí)間Ts 階躍響應(yīng)階躍響應(yīng)到達(dá)并保持在終值到達(dá)并保持在終值 5誤差帶內(nèi)所需的最短時(shí)誤差帶內(nèi)所需的最短時(shí)間間振蕩頻率振蕩頻率相鄰兩個(gè)相鄰兩個(gè)同向波峰或波谷之間同向波峰或波谷之間的時(shí)間間隔倒數(shù)的時(shí)間間隔倒數(shù)1 /TyB 峰值時(shí)間峰值時(shí)間 t p 階躍響應(yīng)越過(guò)終值達(dá)到第一個(gè)峰值所需的階躍響應(yīng)越過(guò)終值達(dá)到第一個(gè)峰值所需的時(shí)間時(shí)間超超 調(diào)調(diào) 量量 峰值超出終值的峰值超出終值的百分比百分比最大偏差最大偏差B偏離設(shè)定值的最大值偏離設(shè)定值的最大值

16、調(diào)節(jié)時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間Ts第一章 緒論調(diào)節(jié)時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間Ts第一章 緒論n系統(tǒng)系統(tǒng)階躍響應(yīng)階躍響應(yīng)的綜合性能指標(biāo)的綜合性能指標(biāo)偏差積分（偏差積分（Integral of Error）優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單，也稱為線性積分準(zhǔn)則優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單，也稱為線性積分準(zhǔn)則 局限局限：不：不保證控制系統(tǒng)具有合適的衰減率，不能抑制響應(yīng)保證控制系統(tǒng)具有合適的衰減率，不能抑制響應(yīng)等等絕對(duì)偏差積分（絕對(duì)偏差積分（Tntegral Absolute value of Error）特點(diǎn)：無(wú)論誤差大小同等對(duì)待，能夠抑制響應(yīng)等幅特點(diǎn)：無(wú)論誤差大小同等對(duì)待，能夠抑制響應(yīng)等幅波動(dòng)波動(dòng)平方偏差積分（平方偏差積分（Intrgral of Squared E

17、rror）優(yōu)點(diǎn)：抑制響應(yīng)等幅波動(dòng)和大誤差優(yōu)點(diǎn)：抑制響應(yīng)等幅波動(dòng)和大誤差局限：不能反映微小誤差對(duì)系統(tǒng)的影響局限：不能反映微小誤差對(duì)系統(tǒng)的影響時(shí)間與絕對(duì)偏差乘積積分優(yōu)點(diǎn)：時(shí)間與絕對(duì)偏差乘積積分優(yōu)點(diǎn)：著重懲罰過(guò)渡過(guò)程時(shí)間過(guò)長(zhǎng)著重懲罰過(guò)渡過(guò)程時(shí)間過(guò)長(zhǎng) 時(shí)間與平方偏差乘積積分時(shí)間與平方偏差乘積積分0=e( )minIEt dt0=|e( )|IAEtdtmin20( )minISEe t dt0| ( )|ITAEt e tdtmin20( )ITSEte t dtmin第一章 緒論6、過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)的發(fā)展歷程的發(fā)展歷程20世紀(jì)世紀(jì)40年代年代 手工操作狀態(tài)，只有少量的檢測(cè)儀表用于生產(chǎn)過(guò)程。手

18、工操作狀態(tài)，只有少量的檢測(cè)儀表用于生產(chǎn)過(guò)程。20世紀(jì)世紀(jì)40年代末年代末50年代年代過(guò)程控制系統(tǒng)：多為單輸入、單輸出簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)：多為單輸入、單輸出簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)自動(dòng)化儀表：采用的是基地式儀表和部分單元組合儀表（氣自動(dòng)化儀表：采用的是基地式儀表和部分單元組合儀表（氣動(dòng)動(dòng)型和電動(dòng)型和電動(dòng)型）；型）；控制理論：以反饋為中心的經(jīng)典控制理論控制理論：以反饋為中心的經(jīng)典控制理論第一章 緒論20世紀(jì)世紀(jì)60年代年代過(guò)程控制系統(tǒng)：串級(jí)、比值、均勻、前饋和選擇性等多種復(fù)過(guò)程控制系統(tǒng)：串級(jí)、比值、均勻、前饋和選擇性等多種復(fù)雜控制系統(tǒng)。雜控制系統(tǒng)。自動(dòng)化儀表：?jiǎn)卧M合儀表（氣動(dòng)自動(dòng)化儀表：?jiǎn)卧M合儀表（

19、氣動(dòng)型和電動(dòng)型和電動(dòng)型）成為主型）成為主流產(chǎn)品。流產(chǎn)品。60年代后期，出現(xiàn)了專門用于過(guò)程控制的年代后期，出現(xiàn)了專門用于過(guò)程控制的小型計(jì)算機(jī)，直接數(shù)字控制系統(tǒng)和監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制小型計(jì)算機(jī)，直接數(shù)字控制系統(tǒng)和監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)開(kāi)始應(yīng)用于過(guò)程控制領(lǐng)域。系統(tǒng)開(kāi)始應(yīng)用于過(guò)程控制領(lǐng)域。控制理論：出現(xiàn)了以狀態(tài)空間方法為基礎(chǔ)，以極小值原理和控制理論：出現(xiàn)了以狀態(tài)空間方法為基礎(chǔ)，以極小值原理和動(dòng)態(tài)規(guī)劃等最優(yōu)控制理論為基本特征的現(xiàn)代控制理動(dòng)態(tài)規(guī)劃等最優(yōu)控制理論為基本特征的現(xiàn)代控制理論論,傳統(tǒng)的單輸入單輸出系統(tǒng)發(fā)展到多輸入多輸出系傳統(tǒng)的單輸入單輸出系統(tǒng)發(fā)展到多輸入多輸出系統(tǒng)領(lǐng)域。統(tǒng)領(lǐng)域。第一章 緒論20世紀(jì)世紀(jì)708

20、0年代年代過(guò)程控制系統(tǒng)：最優(yōu)控制、非線性分布式參數(shù)控制、解耦控過(guò)程控制系統(tǒng)：最優(yōu)控制、非線性分布式參數(shù)控制、解耦控制、模糊控制制、模糊控制自動(dòng)化儀表：氣動(dòng)自動(dòng)化儀表：氣動(dòng)型和電動(dòng)型和電動(dòng)型，以微處理器為主要構(gòu)成型，以微處理器為主要構(gòu)成單元的智能控制裝置。集散控制系統(tǒng)（單元的智能控制裝置。集散控制系統(tǒng)（DCS）、可）、可編程邏輯控制器編程邏輯控制器 (PLC) 、工業(yè)、工業(yè)PC機(jī)、和數(shù)字控制機(jī)、和數(shù)字控制器等，已成為控制裝置的主流。器等，已成為控制裝置的主流。第一章 緒論20世紀(jì)世紀(jì)90年代至今年代至今：信息技術(shù)飛速發(fā)展：信息技術(shù)飛速發(fā)展過(guò)程控制系統(tǒng)：管控一體化現(xiàn)場(chǎng)，綜合自動(dòng)化是當(dāng)今生產(chǎn)過(guò)過(guò)程控制系統(tǒng)：管控一體化現(xiàn)場(chǎng)，綜合自動(dòng)化是當(dāng)今生產(chǎn)過(guò)程控制的發(fā)展方向。程控制的發(fā)展方向。自動(dòng)化儀表：總線控制系統(tǒng)的出現(xiàn)，引起過(guò)程控制系統(tǒng)體系