1、車道保持輔助系統(tǒng)目錄 目的 作用簡(jiǎn)介 顯示與操縱 系統(tǒng)原理 車道識(shí)別 系統(tǒng)組件 價(jià)位目的 在高速公路上順暢地駕駛，一方面感覺很舒暢，另外也會(huì)因長(zhǎng)時(shí)間單調(diào)的駕駛導(dǎo)致注意力分散，不習(xí)慣在高速公路上行駛的駕駛員會(huì)很緊張 作用簡(jiǎn)介 留意和前方車輛的距離同時(shí)以定速行駛 沿著車道行駛，車道保持輔助系統(tǒng)是為車輛沿著車道行駛的輔助功能，通過控制方向盤系統(tǒng)，在高速行駛時(shí)減輕駕駛負(fù)擔(dān)，防止駕駛失誤的系統(tǒng) 作用簡(jiǎn)介 如果系統(tǒng)識(shí)別出在一定時(shí)間內(nèi)保持當(dāng)前行駛狀態(tài)就會(huì)越過車道邊線時(shí)，就會(huì)發(fā)出警告。發(fā)出警告時(shí)可以感覺到方向盤的振動(dòng)。及時(shí)提醒駕駛員車輛偏離了車道。顯示與操縱顯示與操縱車道保持輔助系統(tǒng)通過多功能方向盤上的按鈕（

2、參見下圖）接通和關(guān)閉。每次按壓按鈕即可接通或關(guān)閉車道保持輔助系統(tǒng)。 1表示車道保持輔助系統(tǒng)按鈕 2表示振動(dòng)電機(jī) 振動(dòng)電機(jī)的震動(dòng)大小可以通過系統(tǒng)ECU更改，如圖中的MMI（作用就是將眾多設(shè)備的功能控制集成到一個(gè)中央系統(tǒng)中）顯示系統(tǒng)原理 識(shí)別行車線的概要識(shí)別行車線的概要 （車道線的形狀是通過分析攝像機(jī)車道線的形狀是通過分析攝像機(jī)所拍攝前方道路圖像（圖所拍攝前方道路圖像（圖5 5）的變）的變化來探索出白線的界限點(diǎn)，運(yùn)用霍化來探索出白線的界限點(diǎn)，運(yùn)用霍夫變換分析所得點(diǎn)的集合，獲得一夫變換分析所得點(diǎn)的集合，獲得一對(duì)白線內(nèi)側(cè)的臨界線為車道線。）對(duì)白線內(nèi)側(cè)的臨界線為車道線。）系統(tǒng)原理系統(tǒng)原理系統(tǒng)原理 輔助控

3、制的概要輔助控制的概要 1行駛偏離車道線的警告控制行駛偏離車道線的警告控制 行駛偏離車道線的判斷方法如圖8所示，應(yīng)用攝像機(jī)ECU所識(shí)別的白線參數(shù)、車速，推斷前車輪壓到白線的時(shí)間。當(dāng)這個(gè)時(shí)間小于1秒時(shí)，判斷為很可能行駛偏離車道線，蜂鳴器蜂鳴、警告顯示的同時(shí)，在方向盤上施加操舵力。系統(tǒng)原理 2車道線維持輔助功能的控制 這個(gè)功能如圖11所示，根據(jù)車輛偏離車道中央、偏離行駛方向、車道半徑計(jì)算出輔助操舵力，對(duì)應(yīng)偏離的程度來控制EPS施加的操舵力大小，是輔助駕駛員操作方向盤的系統(tǒng)。車輛行駛方向的控制是在駕駛員的操舵力上增加這個(gè)控制操舵力。 如果駕駛者打開轉(zhuǎn)向燈，正常進(jìn)行變線行駛，那么系統(tǒng)不會(huì)做出任何提示。

4、而如果駕駛者既沒有打開轉(zhuǎn)向燈，也沒有主動(dòng)減速、轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，那么系統(tǒng)就會(huì)使用視覺、聽覺甚至振動(dòng)方向盤來提醒駕駛者潛在的危險(xiǎn)，但提醒不會(huì)直接影響到車輛的行駛狀態(tài)。 在對(duì)車輛控制介入程度更高的系統(tǒng)當(dāng)中，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)就被稱為車道保持輔助系統(tǒng)，它能夠暫時(shí)接管并控制車輛主動(dòng)駛回原車道，并在適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)進(jìn)行主動(dòng)制動(dòng)減速等一系列復(fù)雜的動(dòng)作。工作原理 3 3）提供駕駛信息）提供駕駛信息 使用表示裝置和蜂鳴器提供系統(tǒng)的動(dòng)作使用表示裝置和蜂鳴器提供系統(tǒng)的動(dòng)作狀態(tài)信息給駕駛員。如圖所示，表示裝置狀態(tài)信息給駕駛員。如圖所示，表示裝置由指示燈和顯示構(gòu)成由指示燈和顯示構(gòu)成 1、指示燈 燈滅：系統(tǒng)關(guān)。燈亮：系統(tǒng)開。燈閃爍：系統(tǒng)故障。 2、顯示 細(xì)線：不能認(rèn)識(shí)白線。粗線：在認(rèn)識(shí)白線。顯示閃爍：提示脫離車道線。車道識(shí)別車道識(shí)別 攝像機(jī)安裝在車內(nèi)后視鏡區(qū)域內(nèi)的風(fēng)擋玻璃處。攝像機(jī)的拍攝范圍包括至車輛前方最遠(yuǎn)大約40 m、至車輛左右兩側(cè)最遠(yuǎn)大約 5 m。車道識(shí)別系統(tǒng)可以識(shí)別出多種不同情況下的不同道路標(biāo)線類型車道識(shí)別 系統(tǒng)可應(yīng)對(duì)各種不同路況車道識(shí)別系統(tǒng)可在各種不同環(huán)境條件下正常工作。車道識(shí)別在不同道路和環(huán)境條件下，系統(tǒng)功能可