1、汽車(qch)電子控制技術第11章 行駛與安全(nqun)控制系統(tǒng)共七十二頁11.1 電控懸架系統(tǒng)(xtng)(ECSS)11.2 巡航(xnhng)控制(CCS)與導航控制11.3 安全氣囊(SRS)11.4 防撞控制系統(tǒng)11.6 電控轉向系統(tǒng)(EPS)11.7 汽車電子穩(wěn)定程序系統(tǒng)(ESP)11.5 電控中央門鎖與防盜系統(tǒng)共七十二頁汽車(qch)懸架系統(tǒng)簡介汽車懸架是汽車的一個(y )重要組成部分，1.懸架的功用1) 抑制、緩和由不平路面引起的振動和沖擊；2) 傳遞汽車垂直力以外，還傳遞其他各方向的力和力矩；3) 保證車輪和車身(或車架)之間有確定的運動關系，使汽 車具有良好的駕駛性能。2

2、.懸架的組成1）彈性元件：起緩沖作用，承受垂直載荷，緩和及抑制不平路面對車體的沖擊，2）減振器：起減振作用，衰減車身的振動是懸架機構中 最精密和復雜的機械件。3）傳力（導向）裝置：起力的傳遞作用，保證車輪相對于車架(或車身)有確定的相對運動規(guī)律。共七十二頁汽車(qch)懸架系統(tǒng)示意圖共七十二頁1）彈性元件1 鋼板(gngbn)彈簧特點(tdin)：既有彈性元件的作用，又可起到導向和減振作用。2 螺旋彈簧特點：質量輕，但沒有減振作用，須另加減震器；也必須加推力桿。共七十二頁膜式空氣(kngq)彈 簧囊式空氣(kngq)彈 簧油氣不分隔式彈簧油氣分隔式彈簧共七十二頁2）減振器2、原理(yunl)：

3、 油液通過窄小孔隙形成阻尼,將振動能量轉化為熱能.共七十二頁共七十二頁2. 縱向(zn xin)推力桿1. 彈性元件、 減振器 3. 橫向(hn xin)穩(wěn)定桿、 橫向推力桿3）傳力（導向）裝置共七十二頁3.懸架的類型(lixng)1）結構上分：分成(fn chn)獨立懸架和非獨立懸架。2）反應性能上分：分成被動懸架、半主動懸架和主動懸架。3）減振材料上分：分成液力懸架、空氣懸架和電磁懸架。 構造較簡單，承載力大，商用車、皮卡、越野車部分轎車的后懸架采用這種型式。(a)非獨立懸架(b)獨立懸架 每個車輪能獨立上下跳動而互不影響。轎車多采用這種型式。共七十二頁11.1 電控懸架系統(tǒng)(xtng)電

4、子(dinz)控制懸架系統(tǒng)ElectronicControlledSuspensionSystem ECSS 1. 一般行駛時需要柔軟一點的懸架以求舒適感；2. 急轉彎及制動時又需要硬一點的懸架以求穩(wěn)定性；3. 不同行駛環(huán)境對車身高度的要求也是不一樣的。 傳統(tǒng)的被動懸架無法滿足這種矛盾的需求，只能采取折中的方式去解決。電子控制懸架（主動/半主動懸架）可以在一定范圍內調整懸架的性能來滿足上述需求。汽車不同的行駛狀態(tài)對懸架有不同的要求，汽車在共七十二頁1）車高調整功能 車輛的負載變化，保持一定(ydng)的車高； 車輛在差的路面行駛，提高車高； 車輛高速行駛，降低車高。1.電控懸架的功能(gngn

5、ng)2）衰減力控制功能 在車輛急轉彎、急加速和緊急制動的情況下，可抑制車輛的姿態(tài)變化，防止車輛后坐、側傾、點頭等。3）彈簧剛度彈性系數(shù)的控制功能 利用控制彈簧剛度的方法控制車輛起步不同狀態(tài)時的姿態(tài)。共七十二頁 根據(jù)路面的激勵和車輛的響應(xingyng)，對懸架的阻尼系數(shù)進行調整，使車身的振動被控制在一定的范圍內。2.電控懸架的類型(lixng)1）半主動懸架共七十二頁 根據(jù)車輛的行駛條件、車輪高低(god)的變化，主動改變懸架的剛度和阻尼系數(shù)，主動高度補償盡量使車身保持穩(wěn)定。2）全主動(zhdng)懸架共七十二頁1. 傳感器：車身加速度、位移；車速；轉角(zhunjio)等傳感器；2. E

6、CU:3. 執(zhí)行機構：電磁閥、步進電機、氣泵電機。11.1.2 電控懸架的基本(jbn)組成共七十二頁11.1.3 半主動懸架系統(tǒng)的控制(kngzh)原理 檢測車身振動，調整懸架的剛度和阻尼系數(shù)。 半主動懸架可看作由可變特性的彈簧和減振器組成的懸架系統(tǒng)。 雖然它不能隨外界的輸入進行(jnxng)最優(yōu)的控制和調節(jié)，但它可按儲存在計算機中的各種條件下最優(yōu)彈簧和減振器的優(yōu)化參數(shù)指令來調節(jié)彈簧的剛度和減振器的阻尼狀態(tài)，使懸架對復雜多變的路面狀況具有較好的適應性。共七十二頁 主動懸架是一個動力驅動系統(tǒng)，包括能量源、測量系統(tǒng)、ECU、和執(zhí)行器四個部分。 其原理是通過傳感器獲得(hud)車輛振動信息，傳遞給

7、ECU進行處理，發(fā)出指令給能量源產生控制力，再由執(zhí)行器進行控制，衰減懸架的振動。 主動懸架結構復雜，成本高，需要很大的能量消耗，其發(fā)展受到了一定的制約，在少數(shù)高級轎車中有所應用。 11.1.4 主動懸架系統(tǒng)的控制(kngzh)原理共七十二頁主動懸架系統(tǒng)(xtng)的控制模式控制模式控 制 項行駛狀況懸架剛度阻尼系數(shù)車速與路面感應控制車速感應控制車速高增大前后輪相關控制遇到障礙減小壞路面感應控制壞路面行駛增大車身姿態(tài)控 制轉向車身傾斜控制車輛急轉向增大制動車身點頭控制車輛緊急制動增大起步車身后仰控制突然加速增大車身高度控 制1）車輛高速行駛，降低車高。2）車輛在差的路面行駛，提高車高；3）駐車時

8、，常規(guī)車高；共七十二頁目前應用于懸架控制系統(tǒng)的控制理論(lln)主要有： 天棚控制、最優(yōu)控制、預測控制、模糊控制、自適應控制、神經網絡控制以及復合控制等等。11.1.5 控制策略研究(ynji) 天棚控制原理是在車身上安裝一個與車身振動速度成正比的阻尼器，可以完全防止車身與懸架系統(tǒng)產生共振，達到衰減振動的目的。 在天棚控制方式中，控制力取決于車體的絕對速度的反饋，不需要很多傳感器也不需要復雜的數(shù)學模型，可靠性較好。共七十二頁 CCS可使汽車工作(gngzu)在發(fā)動機有利轉速范圍內，減輕駕駛員的駕駛操縱勞動強度，提高行駛舒適性的汽車自動行駛裝置。 巡航控制系統(tǒng)又稱為巡航行駛裝置、速度控制系統(tǒng)、自

9、動駕駛系統(tǒng)。11.2巡航控制(kngzh)與導航控制(kngzh)11.2.1巡航控制系統(tǒng)巡航控制系統(tǒng)Crusie Control System CCS共七十二頁豐田PRIUS轎車巡航(xnhng)控制系統(tǒng)巡航控制(kngzh)系統(tǒng)按鈕 共七十二頁 通過自動控制制動和加速來保證一定的車距。舊巡航控制系統(tǒng)只能按設定的車速保持一個速度，而主動巡航控制統(tǒng)則利用雷達或其他監(jiān)測設備扮演司機的角色(ju s) ，前方慢，后方也減速。系統(tǒng)自動保持預先設定的與前車的安全距離。主動式巡航(xnhng)控制系統(tǒng)共七十二頁 按駕駛員所設定的速度，不用踩油門踏板就可以自動地保持車輛以固定的速度行駛(xngsh)。采用

10、了這種裝置，當在高速公路上長時間行車，駕駛員不用控制油門踏板，減輕了疲勞，減少了不必要的車速變化，可以節(jié)省燃料。1.作用(zuyng)與類型1）巡航控制系統(tǒng)作用1 電控電動機式CCS2 電控真空控制式CCS2）巡航控制系統(tǒng)類型共七十二頁 汽車巡航控制系統(tǒng)主要是由指令開關(kigun)、傳感器、電子控制單元ECU和節(jié)氣門執(zhí)行器四部分組成。2. CCS 的構成(guchng)共七十二頁1）主控開關：控制CCS啟動、關閉、調節(jié)巡航狀態(tài)。 2）離合器開關：僅安裝于手動變速器車輛，當汽車在巡航狀態(tài)下出現(xiàn)駕駛員干預，駕駛員踩踏離合器踏板，使其閉合，電控單元立即自動(zdng)關閉巡航工作狀態(tài)。3）變速器空

11、擋開關：僅安裝于自動變速器車輛，它的作用與離合器開關類似。4）剎車開關：當駕駛員踩踏制動踏板時，在制動燈亮的同時，將控制節(jié)氣門動作搖臂的電磁離合器斷開，迅速退出巡航控制的工作狀態(tài)。節(jié)氣門不再受CCS控制。5）手剎車制動開關：與離合器開關、空當開關類似。6）點火開關：通斷工作電源。1.指令(zhlng)開關共七十二頁1）車速傳感器：專用于CCS的車速傳感器一般(ybn)安裝在汽車變速器輸出軸上。2）節(jié)氣門傳感器：節(jié)氣門傳感器CCS與EFI共用。3）節(jié)氣門控制搖臂傳感器：這是CCS專用的傳感器。其作用是對電控單元提供節(jié)氣門控制搖臂位置的電信號，目前應用較多的是滑線電位計式。2、傳感器 主要有車速傳

12、感器、節(jié)氣門傳感器和節(jié)氣門控制(kngzh)搖臂位置傳感器等。共七十二頁1）氣動方式： 采用(ciyng)進氣歧管真空度控制的氣動式結構。3.執(zhí)行器作用：控制節(jié)氣門的開度，達到控制車速(ch s)。 有電動和氣動 操縱兩種形式。共七十二頁2）電動機式： 是利用電動機的轉動(zhun dng)并帶動控制搖臂擺動，可使節(jié)氣門的開度變化， 主要有電磁離合器、直流電動機或步進電機等。共七十二頁 閉環(huán)控制方式，利用(lyng)指令速度信號與反饋車速信號比較的差值，自動調節(jié)發(fā)動機油門的開度，使汽車行駛時的速度保持恒定。3. CCS的工作(gngzu)原理節(jié)氣門執(zhí)行器發(fā)動機及變速器KiKp車速傳感器指令信號

13、+-開度車速控制信號eECU共七十二頁 在汽車巡航控制系統(tǒng)中有速度信號反饋，與指令車速進行比較，因此系統(tǒng)工作(gngzu)在閉環(huán)控制方式。一般來說，這樣一個系統(tǒng)有如下特性要求： 1. 速響應能力； 2. 好的系統(tǒng)穩(wěn)定性； 3. 小的穩(wěn)態(tài)誤差。 控制器的放大倍數(shù)Kp和KI選擇合適就可以使系統(tǒng)具有快速響應和高精度且無不穩(wěn)定和震蕩現(xiàn)象，因此電子巡航控制系統(tǒng)的設計重點是確定合適的控制器放大倍數(shù)。共七十二頁1）車速設定功能 當按下車速調置開關后，存儲該時間的行駛速度，并能保持這一速度行駛。2）消除功能 功能當踩下制動踏板，上述功能立即消失。但是，上述調置速度繼續(xù)存儲。3）恢復功能 當按恢復開關，則能恢復

14、原來存儲的車速。4）滑行功能 繼續(xù)按下開關進行減速，以離開(l ki)開關時的速度作巡航行駛。5）加速功能 繼續(xù)按下開關進行加速，以不操縱開關時的車速進入巡航行駛。4.巡航(xnhng)控制系統(tǒng)的功能共七十二頁6）速度微調升高功能 在巡航速度行駛中，當操縱開關以ON-OFF（接通-斷開）方式變換時，使車速稍稍上升。7）低速自動消除功能 當車速小于40km/h時，存儲(cn ch)的車速消失，并不能再恢復此速度。8）制動踏板消除的功能 在制動踏板上裝有兩種開關，一個用于對計算機的信號消除；另一個是直接使執(zhí)行元件工作停止。9）各種消除開關功能 除了利用制動踏板的消除功能外，還有駐車制動、離合器（M

15、/T）、調速桿（A/T）等操作開關的消除功能。共七十二頁1）實時位置測定；2）顯示汽車(qch)行駛中的位置；3）根據(jù)到達目的地，定向選擇最佳行駛路線。11.2.2 汽車(qch)導航系統(tǒng)1.汽車導航系統(tǒng)的主要功能 汽車導航系統(tǒng)由GPS、車載系統(tǒng)、主控中心組成。 主控中心：由電臺、調制解調器、計算機系統(tǒng)、地理信息系統(tǒng)組成。 車載系統(tǒng)： GPS接收機、電臺、調制解調器、自律導航系統(tǒng)組成。2.汽車導航系統(tǒng)的組成與原理共七十二頁共七十二頁安全氣囊Supplemental Restraint SystemsSRS11.3 安全氣囊 即通過事先防范來避免(bmin)交通事故發(fā)生的安全技術。汽車安全(nq

16、un)的概念 即事故發(fā)生后對乘員的保護，以盡量減少事故對人員傷害的安全技術。 1.主動式安全技術：2.被動安全技術， 被動安全技術裝置主要有安全帶、安全氣墊、防撞式車身和安全氣囊防護系統(tǒng)。共七十二頁 安全氣囊是汽車上一種常見的被動安全裝置。氣囊的作用是在駕駛員與方向盤之間、前座乘員與儀表板間形成一個緩沖(hunchng)軟墊，避免硬性撞擊而受傷。11.3.1 作用(zuyng)與類型 安全氣囊在汽車碰撞時中對人體有很好的保護作用，但由于其工作采用的方式，其爆破力造成的沖擊對人體也有一定的傷害。此裝置一定要與安全帶配合使用，否則效果大為降低。 現(xiàn)已作為標準件在轎車上普遍安裝，并向帶有側面防撞安全

17、氣囊及頂部碰撞防護安全氣囊的多氣囊系統(tǒng)發(fā)展。 共七十二頁 在車輛相撞時，由電控元件(yunjin)用電流引爆安置在方向盤中央或儀表盤板雜務箱后等處氣囊中的滲氮物，迅速燃燒產生氮氣，瞬間充滿氣囊。 目前研究的重點是智能型安全氣囊，智能型安全氣囊技術是采用重量傳感器或者紅外、超聲波等傳感器來探測判斷座位上是否有人，乘坐者是否在正確的位置，乘坐者體重、身高等因素，碰撞的強度等，根據(jù)探測到的信息，確定氣囊是否點爆、點爆力有多大，即氣囊展開的程度(氣壓與速度(sd)。從而，達到最合適的充氣狀態(tài)，以免由于強烈的沖擊而傷害乘坐者。并且與安全帶形成總體控制，以對乘客形成最佳保護。共七十二頁雙氣囊系統(tǒng)(xtng

18、)共七十二頁雙氣囊系統(tǒng)(xtng)共七十二頁雙氣囊系統(tǒng)(xtng)共七十二頁多氣囊(qnng)系統(tǒng)共七十二頁多氣囊(qnng)系統(tǒng)共七十二頁多氣囊(qnng)系統(tǒng)共七十二頁 安全氣囊系統(tǒng)一般由傳感器、電控單元(ECU)、氣囊模塊（包括氣體發(fā)生器、氣囊、點火器） 、監(jiān)控裝置(zhungzh)、儲備電源等組成。傳感器ECU氣體發(fā)生器氣囊11.3.2 電子(dinz)控制 SRS 的組成PSB：安全帶預緊裝置。DAB：駕駛員氣囊PAB：是乘員氣囊共七十二頁 傳感器包括：碰撞(pn zhun)傳感器檢測汽車的碰撞（減速度），安全傳感器防止氣囊誤脹開。 碰撞傳感器將極大減速度下的慣性力轉換為位移、壓力、

19、磁電、壓電、壓阻等。 碰撞傳感器有機械式、磁力式、壓電式、應變片式、壓阻式傳感器等。 安全傳感器是水銀開關式傳感器。1.傳感器氣體(qt)發(fā)生器 、發(fā)氣劑、電子點火器、氣囊組成。2.電子控制單元ECU3.氣囊模塊共七十二頁 ECU接收加速度傳感器感受(gnshu)汽車碰撞強度信號，ECU對接收的信號并進行分析、處理，以判定是否發(fā)生碰撞事故。若發(fā)生了碰撞則對氣體發(fā)生器發(fā)出指令，氣體發(fā)生器接收到點火信號后，迅速點火產生大量氣體給氣囊充氣，迅速吹脹氣囊，整個過程約需0.03s。11.3.3 電子控制 SRS 的工作(gngzu)過程 觸發(fā)裝置中的監(jiān)控裝置可連續(xù)自我監(jiān)控，確保整個氣囊系統(tǒng)在任何時刻都處

20、于準備工作狀態(tài)。 共七十二頁 自動避撞系統(tǒng)利用裝于車輛(chling)上的傳感器及計算機控制器，實時準確判斷發(fā)生碰撞的可能，隨時提醒駕駛人員注意，并在必要時采取緊急措施以避免或減輕碰撞危險，提高行車安全和交通效率。11.4 防撞控制系統(tǒng)(kn zh x tn) 在跟車距離小于安全距離或前有轉彎等緊急情況時，避撞系統(tǒng)會向駕駛員發(fā)出警報，提醒注意并采取減速或制動措施，可有效的預防碰撞事故的發(fā)生，對降低交通事故發(fā)生率和確保道路行車安全有著非常重要的意義。共七十二頁 汽車行駛中，當兩車的距離小到安全距離時，即自動報警(bo jng)，若繼續(xù)行駛，則會在即將相撞的瞬間，自動控制汽車制動器將汽車停住。11

21、.4.1 行車(hngch)防撞控制系統(tǒng)共七十二頁測距范圍：可達150米的, 車速(ch s)的調節(jié)范圍：從30km/h到18Okm/h。德爾福(TRW) 77-GHz雷達(lid)測距系統(tǒng)共七十二頁奔馳(bnch)公司智能汽車輔助系統(tǒng)視頻(shpn)輔助功能系統(tǒng)共七十二頁 智能輔助系統(tǒng)包含有與電腦相連的立體攝像機，實現(xiàn)視頻輔助功能，能夠(nnggu)有效的幫助司機提高駕駛的安全性。1. 系統(tǒng)可以分辨出汽車、騎車人以及行人，并且以此為依據(jù)配合當前各種參數(shù)(cnsh)迅速計算出事故可能的破壞的程度，并做出相應的反應。2. 自動探測路況并預測潛在的危險，當探測到可能發(fā)生危險時，系統(tǒng)就會轉入“自動操

22、作”來避免危險的發(fā)生，例如當攝像頭發(fā)現(xiàn)了將會有不可避免的撞車發(fā)生時，就會自動啟動應急剎車系統(tǒng)，從而保證損失降到最低。3. 自動探測路邊的限速指示牌，并且根據(jù)探測到的數(shù)據(jù)用聲音的方式提醒司機要遵守速度限制，從而盡可能的避免事故的發(fā)生。共七十二頁1.組成(z chn) 由超聲波傳感器、電子控制單元、報警裝置等組成。11.4.2 倒車(do ch)防撞報警系統(tǒng) 汽車倒車時，顯示車后障礙物的距離，有效地防止倒車事故發(fā)生。2.工作原理 采用超聲波測距。共七十二頁倒車(do ch)雷達有效扇區(qū)共七十二頁超聲波傳感器（探頭(tn tu)）共七十二頁超聲波探頭(tn tu)安裝共七十二頁倒車(do ch)雷達

23、報警裝置共七十二頁倒車(do ch)視頻后視鏡共七十二頁11.6電控轉向(zhunxing)系統(tǒng)汽車轉向系：用來改變或恢復汽車行駛(xngsh)方向的機構。 轉向系可按轉向能源的不同分為機械轉向系和動力轉向系兩大類。電控轉向系統(tǒng)Electronic Power Steering 動力轉向器：在駕駛員控制下，對轉向傳動裝置或轉向器中某一傳動件施加不同方向的電動、液壓或氣壓作用力，以助駕駛員施力不足的裝置。共七十二頁 采用動力轉向系統(tǒng)的汽車轉向所需的能量(nngling)，在正常情況下，小部分是駕駛員提供的體能，而大部分是發(fā)動電機、油泵或氣泵所提供的能量。 動力轉向器的類型按傳能介質的不同(b t

24、n)，動力轉向器有電動式、液壓式和氣壓式三種。其中液壓動力轉向器已在各類各級汽車上獲得廣泛應用。動力轉向器功用和類型1.功用2.類型共七十二頁 機械轉向系以駕駛員的體力作為轉向能源(nngyun)，其中所有傳力件都是機械的。 機械轉向系由三大部分組成：1）轉向操縱機構2）轉向器3）轉向傳動機構機械(jxi)轉向系共七十二頁1. 轉向(zhunxing)機構 2. 轉向控制閥 3. 轉向動力缸 4. 轉向傳動結構 5. 轉向油罐 6. 轉向油泵 R.轉向動力缸右腔 L.轉向動力缸左腔11.6.1 液力式轉向(zhunxing)系統(tǒng)液壓助力轉向系統(tǒng)示意圖共七十二頁11.6.2 電動式轉向(zhun

25、xing)系統(tǒng)轉矩傳感器車速信號電動機方向盤離合器減速器扭桿1.組成 1）傳感器： 轉矩、轉向角、 車速傳感器組成。 2）ECU 3）執(zhí)行機構： 電動機、減速機構。2.控制功能(gngnng) 1）回正控制； 2）阻尼轉矩控制 3）轉矩補償控制 4）停止助力轉矩控制 5）限制助力轉矩控制共七十二頁 目前的轎車轉向分為前輪轉向(2WS)和四輪轉向(4WS),前者普遍(pbin)使用，后者是近年出現(xiàn)的一種新技術，主要應用在一些比較高級和新型轎車上。11.6.3 電控式四輪(s ln)轉向系統(tǒng)4WS 四輪轉向，是指后輪也和前輪相似，具有一定的轉向功能，不僅可以與前輪同方向轉向，也可以與前輪反方向轉向

26、。其主要目的是增強轎車在高速行駛或者在側向風力作用下的操縱穩(wěn)定性，改善低速時的操縱輕便性，在轎車高速行駛時便于由一個車道向另一個車道的移動調整，以及減少調頭時的轉彎半徑。共七十二頁1）轉角(zhunjio)傳感型：是指前輪和后輪的偏轉角度之間存在著一定的因變關系，即后輪可以按前輪偏轉方向做同向偏轉，也可以做反向偏轉。1.四輪轉向(zhunxing)裝置兩種類型：按照前后輪的偏轉角和車速之間的關系分為兩種類型：2）車速傳感型：是根據(jù)事先設計的程序規(guī)定當車速達到某一預定值時(通常為35至40公里/小時)，后輪能與前輪同方向偏轉，當?shù)陀谀骋活A定值時，則與前輪反方向偏轉。 目前的四輪轉向轎車既有采用轉

27、角傳感型，也有采用車速傳感型，還有二者兼而用之的。例如馬自達929型轎車的四輪轉向就是具有兩種類型的特點。共七十二頁2. 四輪(s ln)轉向系統(tǒng)組成后動力缸前動力缸控制器彈簧電磁閥分配閥泵儲油罐車速傳感器共七十二頁前輪轉角、車速感應型四輪轉向(zhunxing)系統(tǒng)儲油罐泵前動力缸分配閥后動力缸彈簧控制器電磁閥切斷閥車速傳感器轉角傳感器共七十二頁 如果轉向盤轉動，四輪轉向控制(kngzh)單元就會對車輛速度傳感器、轉向角傳感器（主前輪、副前輪、主后輪、副后輪）以及后輪轉速傳感器的信息進行分析，并計算出適當?shù)暮筝嗈D向角。 控制單元發(fā)出控制前、后輪轉向信號，執(zhí)行機構使前、后輪轉向。3. 四輪轉向(zhunxing)系統(tǒng)工作原理1）控制功能2）控制方式1 轉角控制 2 2WS選擇功能 3 防誤操作控制 1 轉角比例控制 2 橫擺角速度比例控制 共七十二頁 在汽車行駛過程中，ESP系統(tǒng)通過不同傳感器實時監(jiān)控駕駛者轉彎方向，車速、油門開度、制動力以及車身傾斜度和側傾速度，以此判斷汽車正常安全行駛和駕駛者操縱汽車意圖的差距。然后通過調整發(fā)動機的轉速和車輪上面(shng min)的制動力分布，修正過度轉向或轉向不足