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文檔簡介

第十三課 機(jī)器人行走在生產(chǎn)生活的許多場合，可以利用機(jī)器人代替人們完成工作。讓機(jī)器人沿著一定的路線行走，是操作機(jī)器人的基本技能。例如，某地有一個(gè)倉庫，需要機(jī)器人沿著過道將貨物運(yùn)送到指定位置。設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人模擬完成該任務(wù)。一、問題分析規(guī)劃機(jī)器人行走的路線機(jī)器人從門口開始前進(jìn)一段距離；左轉(zhuǎn)90度；再前進(jìn)一段距離；右轉(zhuǎn)90度；前進(jìn)一段距離到半圓弧起點(diǎn)；走弧線到達(dá)目的地。二、設(shè)計(jì)流程圖根據(jù)上述分析畫出流程圖，如圖所示：開始直行左轉(zhuǎn)90度停止結(jié)束直行右轉(zhuǎn)90度直行走弧線三、項(xiàng)目實(shí)施1.機(jī)器人搭建2.場地的搭建 搭建好場地 3.程序 該程序需要“移動(dòng)”、“延時(shí)”、和“停止”三個(gè)模塊：“移動(dòng)”模塊主要控制左、右電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向 ，通過不同的設(shè)置可以實(shí)現(xiàn)直行、走弧線、原地轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。“延時(shí)”模塊能使前面的“移動(dòng)”狀態(tài)持續(xù)一段時(shí)間，從而實(shí)現(xiàn)符合要求的轉(zhuǎn)角或移動(dòng)距離。流程圖中的“直行”就由“移動(dòng)”和“延時(shí)”兩個(gè)模塊完成?！巴Ｖ埂蹦K能停止電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。 4.調(diào)試采取逐段編程調(diào)試的方法完成本項(xiàng)行走任務(wù)，以提高調(diào)試效率。

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